“有些东西我觉得不应该去怀疑， 例如伺服驱动器带相同的电机，设定过载倍数相同的情况下， 有的驱动器能够做到空载从零速到额定速度需要50ms， 有的可以做到20ms，这两个数据真的没什么意义吗？”

没有什么不该怀疑的东西，一切都需要怀疑，只是程度的问题。单就这两个数字的对比，有意义，20ms比50ms性能好。就绝对数值而言，就没有多大意义了，至少对对绝大多数用户是没有多大意义的。从您给的图上看，我猜速度给定是阶跃信号，对于一个实际工作的设备而言，这种加速度过程，有什么意义么？用户可控制的加速过程才是可用的加速过程。不可控的加速过程，也许算是飞车吧。假如，在8000/转的位置分辨率下（这应该算是比较低的要求了吧），实现一个可控的直线加速、或者抛物线、S曲线都可以，保证加速过程中位置误差不超过分辨率的5倍，或者说10倍，在这个条件下，也能实现20ms、50ms的加速过程么？

再换个角度来说这20ms。您在实验室得到了这个数据，我可以相信这个数据在更换了同规格的其它驱动器、电机也是可重现的。不过，您会把这个状态的驱动器直接提供给最终用户么？所有驱动器，里面与增益有关的参数，出厂默认值都是必须是安全优先，性能第二。用户的平均水准造成卖驱动器的人必须这么做。用伺服的人，有多少是不调参数的？有多少调参数时敢设置的极限的？您的用户有几个实现20ms的空载加速了

增益系数和惯量成正比！

在这种情况（20ms）下的参数比实际应用的PI参数偏小， 相角裕度大于60度。到了实际应用中还需要根据需要调整， 一般情况是根据惯量倍数增大比例系数。实际应用中带负载后惯量变大， 加速时间变长，20ms只是空轴下的加速时间。

这个性能下的参数就是默认值， 应用中没有问题， 完全没有不安全的说法。

用户延长上升时间需要做的是调整速度给定斜坡函数，或者是上位机输出的脉冲频率或者速度给定值，即上位机给定速度的变化率，而不是调整PI参数使其上升时间变长。这是两个不同的概念。

顺便提醒一下斑竹，要记得速度限制、加速度限制和冲击限制的不同， 及其实现方法。我觉得你的实现方法不最优。

还有需要说明的是这个是测得一款伺服的性能， 如果测试一下欧美产品，性能比这个还好。

我只是测量一下而已，别的不多说了，呵呵。讨论到此为止吧

既然您不想讨论了，我就自己说了。

现实中，有相当比例的用户是用位置方式开环控制，不会自己调增益、也不会算（也许会，但就是不算）负载惯量的。所以，驱动器出厂时需要保证这样的用户接上不太离谱的负载，连上发脉冲信号的控制器以后，电机能大致平稳的动作。当然，空载也要能大致平稳的动作。在这个原则下，驱动器是发挥不出实验室测试的性能的。

在我看来，所谓几十ms加到额定转速的说法，和手机能待机多少小时、汽车百公里耗油多少升这类数据差不多。对设计人员和测试人员来说，数据是有意义的、是真实。对使用者来说，有相对意义，但绝对值还是不要太较真。