伺服电机左右摆动怎么回事？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服电机左右摆动怎么回事？点击：17076 | 回复：21

LN368

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发表于：2011-06-28 20:44:53

楼主

通电后，用手一动它，就左右摆动，停不下来。负载惯量有点大

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braverider

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发表于：2011-06-28 21:58:18

1楼

振荡了吧,把速度环的比例系数降低试试。

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波恩

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发表于：2011-06-29 08:48:46

2楼

既然惯量大，也不妨升高比例系数试试。

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xjzlyg

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发表于：2011-06-29 09:23:07

3楼

加减速机，增大扭矩

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刘志斌

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发表于：2011-06-29 09:25:50

4楼

“通电后，用手一动它，就左右摆动，停不下来。负载惯量有点大 ”：

1、这个问题的关键是：你说的“通电后”，伺服的输出要控制负载处于什么状态？

2、伺服的输出要控制负载处于不同的状态，“左右摆动，停不下来”的原因不同，处理调节的参数、部位不同；

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chenjiang915

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发表于：2011-06-29 10:00:22

5楼

1、驱动器的参数和电机的参数不匹配。

2、刚性调高点试试，可以每次调高10.

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孤独新手

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发表于：2011-06-29 10:58:07

6楼

位置环增益调低，速度环增益调高

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LN368

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发表于：2011-06-29 11:46:19

7楼

最好不要改机械什么的了，负载跟电机是皮带相连，负载是旋转负载。通电给伺服使能信号接通后，用手一拨，就会左右旋转。具体还不知要调哪个参数。不调它也不用手拨它，也可以正常使用不？我给脉冲信号完成后也能停下来的。

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刘志斌

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发表于：2011-06-29 11:57:01

8楼

引用LN368 的回复内容：

1、按照你的说法，你用手拨它时，伺服输出处于停车制动状态？

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qlizhiwei9

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发表于：2011-06-29 12:46:23

9楼

是惯量不匹配的表现，试着大幅增加位置环增益，降低速度环增益试试！

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dkdfcd

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发表于：2011-06-29 12:54:56

10楼

是在高速运行低速运行还是没有转动的情况下摆动的是不是电压波形奇变引起的

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刘志斌

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发表于：2011-06-29 13:28:35

11楼

2、或者处于PID定点控制状态？只有这种情况时，说明P参数过调的缘故，可以降低P参数！

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放飞的梦

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发表于：2011-06-30 15:28:07

12楼

用手拨动后左右摆动，这是因为伺服要回原点，这是一个位置问题，当你位置环增益过高就会在回原点的时候振荡，所以把位置环降低应该就OK了，这是我个人的看法，这问题我遇到过，就是这样解决的。

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LN368

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发表于：2011-07-02 21:25:57

13楼

不是回原点的情况了。左右摆动。一切参数都在默认了。简单的脉冲连接。还没发脉冲，只给使能信号就这样了。没使能信号，就不会有左右摆动的情况。，应该是哪个参数没调节。

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TellTruth

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发表于：2011-07-09 20:12:20

14楼

首先要保证电流环增益。这样对外力的抗干扰能力加强，并能在加减速中输出更快的加速度。
位置环在满足精度的同时要保证有好的稳定性，即在干扰形成一定的偏差内很快回复到指令的位置。并且在回复过程中振荡尽量不要超过一次。这就要求参数P及D要合适

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NSK_DD_MASTER

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发表于：2011-07-09 21:19:11

15楼

不知道你的负载到底多大。皮带传动本身的刚性就不高，也许是机械传动系统本身就决定了你这个系统本身就要振荡。即使电机的刚性可以调到无限大。就跟一根软弹簧上放上一个很大的质量块，不论你怎么调可能都没用的。先计算一下整个传动系统的固有频率吧。如果本身就只有10几个合资都不到，那就难怪会振动了。

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竹山桥下车

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发表于：2011-07-10 10:05:34

16楼

如果在空载的时候左右摆动，那要怎么处理？减小速度环增益吗？

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nijiaoshun

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发表于：2011-07-11 11:58:14

17楼

驱动器和电机参数不匹配，也有可能是参数没有调好

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刘岩利

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发表于：2011-07-13 07:22:46

18楼

回复内容：
对：nijiaoshun 关于

驱动器和电机参数不匹配，也有可能是参数没有调好

内容的回复：比如积分太大,比例太小

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earhart

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发表于：2011-07-14 16:29:19

19楼

增益不合适，减小位置环

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ccaa1507

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发表于：2011-09-27 10:57:33

20楼

谢谢

故障：龙门铣重载时X轴伺服电机摆动

减小位置环，速度环不动，解决问题

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