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伺服电机左右摆动怎么回事? 点击:0 | 回复:21



LN368

    
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发表于:2011-06-28 20:44:53
楼主
通电后,用手一动它,就左右摆动,停不下来。负载惯量有点大



braverider

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发表于:2011-06-28 21:58:18
1楼
振荡了吧,把速度环的比例系数降低试试。

波恩

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发表于:2011-06-29 08:48:46
2楼

既然惯量大,也不妨升高比例系数试试。

xjzlyg

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3楼
加减速机,增大扭矩     

刘志斌

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发表于:2011-06-29 09:25:50
4楼

“通电后,用手一动它,就左右摆动,停不下来。负载惯量有点大 ”:

1、这个问题的关键是:你说的“通电后”,伺服的输出要控制负载处于什么状态?

2、伺服的输出要控制负载处于不同的状态,“左右摆动,停不下来”的原因不同,处理调节的参数、部位不同;

chenjiang915

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发表于:2011-06-29 10:00:22
5楼

1、驱动器的参数和电机的参数不匹配。

2、刚性调高点试试,可以每次调高10.

孤独新手

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发表于:2011-06-29 10:58:07
6楼

位置环增益调低,速度环增益调高

LN368

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发表于:2011-06-29 11:46:19
7楼

最好不要改机械什么的了,负载跟电机是皮带相连,负载是旋转负载。通电给伺服使能信号接通后,用手一拨,就会左右旋转。具体还不知要调哪个参数。不调它也不用手拨它,也可以正常使用不?我给脉冲信号完成后也能停下来的。

刘志斌

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发表于:2011-06-29 11:57:01
8楼
引用LN368 的回复内容:

最好不要改机械什么的了,负载跟电机是皮带相连,负载是旋转负载。通电给伺服使能信号接通后,用手一拨,就会左右旋转。具体还不知要调哪个参数。不调它也不用手拨它,也可以正常使用不?我给脉冲信号完成后也能停下来的。

 


 

1、按照你的说法,你用手拨它时,伺服输出处于停车制动状态?



qlizhiwei9

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发表于:2011-06-29 12:46:23
9楼

是惯量不匹配的表现,试着大幅增加位置环增益,降低速度环增益试试!

dkdfcd

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发表于:2011-06-29 12:54:56
10楼
是在高速运行 低速运行 还是没有转动的情况下摆动的 是不是电压波形奇变引起的

刘志斌

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发表于:2011-06-29 13:28:35
11楼
2、或者处于PID定点控制状态?只有这种情况时,说明P参数过调的缘故,可以降低P参数!

放飞的梦

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发表于:2011-06-30 15:28:07
12楼

用手拨动后左右摆动,这是因为伺服要回原点,这是一个位置问题,当你位置环增益过高就会在回原点的时候振荡,所以把位置环降低应该就OK了,这是我个人的看法,这问题我遇到过,就是这样解决的。

LN368

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发表于:2011-07-02 21:25:57
13楼

不是回原点的情况了。左右摆动。一切参数都在默认了。简单的脉冲连接。还没发脉冲,只给使能信号就这样了。没使能信号,就不会有左右摆动的情况。,应该是哪个参数没调节。

TellTruth

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发表于:2011-07-09 20:12:20
14楼
首先要保证电流环增益。这样对外力的抗干扰能力加强,并能在加减速中输出更快的加速度。
位置环在满足精度的同时要保证有好的稳定性,即在干扰形成一定的偏差内很快回复到指令的位置。并且在回复过程中振荡尽量不要超过一次。这就要求参数P及D要合适

NSK_DD_MASTER

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发表于:2011-07-09 21:19:11
15楼
不知道你的负载到底多大。皮带传动本身的刚性就不高,也许是机械传动系统本身就决定了你这个系统本身就要振荡。即使电机的刚性可以调到无限大。就跟一根软弹簧上放上一个很大的质量块,不论你怎么调可能都没用的。先计算一下整个传动系统的固有频率吧。如果本身就只有10几个合资都不到,那就难怪会振动了。

竹山桥下车

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发表于:2011-07-10 10:05:34
16楼
如果在空载的时候左右摆动,那要怎么处理?减小速度环增益吗?

nijiaoshun

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发表于:2011-07-11 11:58:14
17楼

驱动器和电机参数不匹配,也有可能是参数没有调好

 

刘岩利

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发表于:2011-07-13 07:22:46
18楼
回复内容:
对:nijiaoshun 关于

驱动器和电机参数不匹配,也有可能是参数没有调好

 

内容的回复:比如积分太大,比例太小


earhart

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发表于:2011-07-14 16:29:19
19楼
增益不合适 ,减小位置环

ccaa1507

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发表于:2011-09-27 10:57:33
20楼

谢谢

故障:龙门铣重载时X轴伺服电机摆动

减小位置环,速度环不动,解决问题

 


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