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波恩
位置控制器未必一定需要速度环做中间环节,所以有不少位置控制器的输出会直接施加到电流环给定上。
刘版主关于:
“控制卡输出=位置环PID运算结果+规划速度*速度前馈系数+规划加速度*加速度前馈系数+放大器零位补偿系数 如果控制卡连接的是理想的速度环伺服,加速度前馈系数为0;如果控制卡连接的是理想电流放大器,速度前馈系数为0。 速度环的存在,不是必须的。”
的描述就是最好的解释!
刘岩利
“3、加速度是速度的二阶导数,所以“速度环”是位置控制所必须的。”
前半句,您真的有把握?另外,这两句之间,真的有逻辑关系? 速度作为一个概念,总是找得出来的,但是“速度环”就是另外有一件事了吧?
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学习了。。。。。。。。。。。。。。。
刘志斌
举个大家熟悉的直流电机调速控制的例子:
1、由于直流电机的速度与电压成正比,所以控制电压就控制了电机速度;
2、这样在直流电机调速控制的电路中可以只用一个电压环,而没有速度环;
3、这样在直流电机调速控制的电路中采用速度环时,实际控制的还是电压;
4、所以在位置PID控制中,离不开速度环或者与速度相关变量的闭环,可以这样去理解“速度环不是必须的”。
…… 速度作为一个概念,总是找得出来的,但是“速度环”就是另外有一件事了吧?
1、位置控制,离不开速度控制;
2、但是位置控制的速度控制,不一定要速度环;
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“此类含糊的贴不应加精吧? ”
所谓论坛,就是要论的,有不同的应用环境,不同的使用经验,自然就有不同的论点。