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"位置","速度","转矩" 点击：12964 | 回复：129

ywq

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发表于：2004-03-04 19:30:00

楼主

请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.

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波恩

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发表于：2009-06-06 17:54:12

121楼

位置控制器未必一定需要速度环做中间环节，所以有不少位置控制器的输出会直接施加到电流环给定上。

刘版主关于：

“控制卡输出=位置环PID运算结果+规划速度*速度前馈系数+规划加速度*加速度前馈系数+放大器零位补偿系数
如果控制卡连接的是理想的速度环伺服，加速度前馈系数为0；如果控制卡连接的是理想电流放大器，速度前馈系数为0。
速度环的存在，不是必须的。”

的描述就是最好的解释！

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刘岩利

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发表于：2009-06-06 19:42:33

122楼

“3、加速度是速度的二阶导数，所以“速度环”是位置控制所必须的。”

前半句,您真的有把握？另外，这两句之间，真的有逻辑关系？速度作为一个概念，总是找得出来的，但是“速度环”就是另外有一件事了吧？

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波恩

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发表于：2009-06-06 20:18:53

123楼

刘版主真有版主风范，有耐心，佩服！

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hcy0123456

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发表于：2009-06-07 08:46:38

124楼

学习了。。。。。。。。。。。。。。。

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刘志斌

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发表于：2009-06-07 12:01:53

125楼

举个大家熟悉的直流电机调速控制的例子：

1、由于直流电机的速度与电压成正比，所以控制电压就控制了电机速度；

2、这样在直流电机调速控制的电路中可以只用一个电压环，而没有速度环；

3、这样在直流电机调速控制的电路中采用速度环时，实际控制的还是电压；

4、所以在位置PID控制中，离不开速度环或者与速度相关变量的闭环，可以这样去理解“速度环不是必须的”。

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刘志斌

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发表于：2009-06-07 12:11:49

126楼

引用刘岩利的回复内容:

…… 速度作为一个概念，总是找得出来的，但是“速度环”就是另外有一件事了吧？

1、位置控制，离不开速度控制；

2、但是位置控制的速度控制，不一定要速度环；

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波恩

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发表于：2009-06-07 13:32:32

127楼

早在20多年前，还是直流伺服几乎一统天下的时候，就已经引入了电流闭环，以实现转矩控制，解决单纯依靠电压调速无法保障外环刚度的问题，从那时起，直流伺服的速度控制就已经不再简单地依靠直流电机的电压平衡方程了。

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ygwpxq

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发表于：2009-06-07 13:55:17

128楼

此类含糊的贴不应加精吧?

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刘岩利

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发表于：2009-06-07 20:21:38

129楼

“此类含糊的贴不应加精吧? ”

所谓论坛，就是要论的，有不同的应用环境，不同的使用经验，自然就有不同的论点。

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