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"位置","速度","转矩" 点击：12964 | 回复：129

ywq

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发表于：2004-03-04 19:30:00

楼主

请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.

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dahe3123

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发表于：2009-05-31 14:16:11

101楼

扭矩－－－三相电流控制，伺服电机内部有两个霍尔电流传感器来检测两相电流的大小和相位，测试值送到DSP中处理。是最里面的一个闭环。

速度，位置－－－编码器反馈，当采用半闭环控制时位置采用的是编码器反馈，当采用全闭环时位置采用的是光删尺测量。后者更为精确

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波恩

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发表于：2009-05-31 20:22:57

102楼

当采用半闭环控制时位置采用的是电机的反馈，当采用全闭环时位置采用的直连于被控对象的位置反馈。

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dahe3123

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发表于：2009-06-01 14:11:43

103楼

引用波恩的回复内容:当采用半闭环控制时位置采用的是电机的反馈，当采用全闭环时位置采用的直连于被控对象的位置反馈。

恩，对的，全闭环反馈我们这是用的光删尺测量的，直接测量被控对象的位置，这样测量的结果更为精确

当采用半闭环时，测量值要经过相应的算法计算折合到实际值，测量结果存在误差

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波恩

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发表于：2009-06-01 20:13:48

104楼

半闭环的误差更多的存在于中间传递环节，尤其是死区、间隙和形变等因素。

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sanywangjun

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发表于：2009-06-01 20:53:09

105楼

回复内容:
对:刘志斌关于

1、位置环的PID输出是根据位置检测数据与给定位置比较输出的，控制司服电机的运动速度、加速度（以及转矩），最终到达给定位置；

2、所以位置环的PID输入，不仅是位置的检测，而且有速度的检测；

内容的回复：关于第一点：刘斑竹能否介绍下，位置环的PID输出是怎么“控制司服电机的运动速度、加速度（以及转矩），最终到达给定位置”的呢？记得以前看过的帖子上说的是位置环的PID输出是作为速度环的输入的呀，应该说直接控制的速度，间接对位置进行了控制，怎么理解控制了加速度（以及转矩）呢？

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波恩

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发表于：2009-06-02 08:53:50

106楼

提醒！我们爱戴的运控版刘版主是刘岩利。

位置控制器的输出如果控的速度型伺服，则位置调节的结果是速度指令；位置控制器的输出如果控的力矩型伺服，则位置调节的结果是电流指令。

至于前馈，则类似，速度前馈输出施加给速度输入，加速度前馈输出施加给电流输入。

感觉楼上求知欲很强，但关于插补、伺服控制的一些概念不很清楚，建议系统地查阅一些书籍文献，而不是在论坛中零敲碎打地征询问题答案。

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sanywangjun

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发表于：2009-06-03 19:47:45

107楼

呵呵，上次发贴前没看清楚，以为是刘斑竹发的。在这里给刘斑竹道歉：）

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sanywangjun

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发表于：2009-06-03 19:54:30

108楼

谢谢波恩的建议。因为不是相关专业的毕业的，这些课程接触的比较少，最近也看过一些教材但是理解的不够透彻。所以在论坛上问的比较多。

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刘岩利

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发表于：2009-06-03 22:59:12

109楼

"2、所以位置环的PID输入，不仅是位置的检测，而且有速度的检测； "

这句,我也不懂.

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刘志斌

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发表于：2009-06-03 23:25:34

110楼

1、位置的检测结果是△X；

2、速度的检测结果是速度v；

3、位置环的PID根据输入要计算输出的是：

（1）△X / v = 时间T，从而确定司服脉冲的频率；

（2）根据位置的检测结果△X，计算确定司服输出的脉冲数；

（3）与速度环相关的是司服脉冲的频率；

（4）而加速度是司服脉冲的频率与司服输出的脉冲数的相关效应；

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刘志斌

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发表于：2009-06-03 23:31:05

111楼

4、由于加速度是司服脉冲的频率与司服输出的脉冲数的相关效应，所以说“基本工作就是把（位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出）直接用做放大器的电流环输入，根本不需要存在速度环。”的说法有不妥之处！！！

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刘志斌

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发表于：2009-06-03 23:34:31

112楼

5、“基本工作就是把（位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出）直接用做放大器的电流环输入，根本不需要存在速度环。”

这句,我也不懂！

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刘志斌

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发表于：2009-06-04 20:57:43

113楼

1、 “位置”控制不同于调速控制；

2、 “ 位置”控制，必须依靠数控来实现；

3、位置控制分两种情况，一种是接近位置控制，一种是跟随位置控制；

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波恩

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发表于：2009-06-04 21:15:27

114楼

“刘志斌老师”真的够热情！要是能更专业有些就更好。

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刘岩利

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115楼

“5、“基本工作就是把（位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出）直接用做放大器的电流环输入，根本不需要存在速度环。”

这句,我也不懂！”

控制卡输出=位置环PID运算结果+规划速度*速度前馈系数+规划加速度*加速度前馈系数+放大器零位补偿系数

如果控制卡连接的是理想的速度环伺服，加速度前馈系数为0；如果控制卡连接的是理想电流放大器，速度前馈系数为0。

速度环的存在，不是必须的。

zheyang

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刘志斌

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发表于：2009-06-06 11:01:50

116楼

引用刘岩利的回复内容:

…速度环的存在，不是必须的。…

1、位置、速度的伺服控制，都离不开速度环；

2、速度的加减，就意味着加速度，加速度为零，意味着速度恒定，所以控制加速度的方法就是控制速度的大小变化，所以没有速度环是不可理解的！？

3、当加速度大时，需要较大的力矩输出，也就是需要较大的电流输出，用速度的变化控制电流，就是用加速度控制电流，所以还是离不开速度环！？

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刘岩利

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发表于：2009-06-06 12:46:17

117楼

"1、位置、速度的伺服控制，都离不开速度环；"

未必,速度开环控制,则不需要速度环;位置控制,速度环的存在可以简化模型,但不是必须的

"2、速度的加减，就意味着加速度，加速度为零，意味着速度恒定，所以控制加速度的方法就是控制速度的大小变化"

不是,控制加速度的本质是控制电机的电流大小,至于这个电流控制信号是否必须由"速度环"得到,则不是原则问题.

" 3、当加速度大时，需要较大的力矩输出，也就是需要较大的电流输出，用速度的变化控制电流，就是用加速度控制电流，所以还是离不开速度环！？ "

参见上一行.

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刘志斌

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发表于：2009-06-06 16:16:41

118楼

引用刘岩利的回复内容:

…至于这个电流控制信号是否必须由"速度环"得到,则不是原则问题.…

1、电流控制就是伺服力矩控制；

2、当速度变化大时，即加速度大时，需要较大的伺服力矩才能驱动才不至于失步，所以电流控制用的是加速度；

3、加速度是速度的二阶导数，所以“速度环”是位置控制所必须的。

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刘志斌

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发表于：2009-06-06 16:26:01

119楼

4、如果认为速度大小的控制，就是力矩大小的控制，或者就是电流大小的控制，本质是一样的；

5、这样可以叫速度环，也可以叫电流环；

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刘志斌

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发表于：2009-06-06 16:45:53

120楼

6、从数控的本质看，速度控制的是伺服脉冲的频率，而力矩的控制的是脉冲的幅度，是两个完全不同的放大器；

7、可以用同一个信号控制两个完全不同的放大器，这个信号可以是速度环的，也可以是电流环的；

8、这样看，“速度环”就不是必须的；

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