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"位置","速度","转矩" 点击：12627 | 回复：129

ywq

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发表于：2004-03-04 19:30:00

楼主

请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.

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刘岩利

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发表于：2007-01-18 20:43:00

61楼

用转矩实现位置控制也就是了。

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kaka卡

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发表于：2007-01-18 22:53:00

62楼

to 刘岩利：
我是个新手能不能说详细一点，怎么控制呢？谢谢

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kaka卡

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发表于：2007-01-19 12:08:00

63楼

to 刘岩利
“用转矩实现位置控制也就是了。”怎么能使力矩和位置都满足要求呢？

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刘岩利

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发表于：2007-01-20 12:00:00

64楼

"怎么能使力矩和位置都满足要求呢？"
看你是什么要求了，就一般情况来说，这是不可能的。

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大地勇士

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发表于：2007-01-31 10:30:00

65楼

转矩方式一般只能设定最高速度，输出转矩与负载转矩平衡后的速度是不能控制的。

仅仅一个最高速度谈不上速度环

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tayles

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发表于：2007-03-26 20:18:00

66楼

超精密定位的系统（非线性）设计中，采用Parker DM1045B直接驱动的交流伺服和固高的GT400 sv运动控制卡（集成DSP和FPGA）和光栅尺，在电机位置控制模式下，可能会出现哪些误差，能不能使用PID控制策略消除误差，如果不使用PID，可有其它可行软控制方法呢？另外光栅尺再安装的时候应注意些什么，还有光栅的信号如何反馈到上位机和系统真正的闭环起来！真诚的期待各位高手们给出个谋划个策！

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刘岩利

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发表于：2007-03-26 22:42:00

67楼

在电机位置控制模式下，可能会出现哪些误差
光栅尺本身的制造误差，光栅尺安装不良造成的额外误差，机构形变的误差，温度造成的误差。这是控制所无法知道的误差，也是不太可能用PID消除的

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波恩

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发表于：2007-03-27 14:12:00

68楼

经典的位置控制模式就是采用P控制，属有差调节，要消除静差，可适当加入前馈控制，当然还有很多现代控制方法，一下子也没法说清，建议查书查资料了解。

关于“光栅尺再安装”应注意保证光栅尺的动持要求的各种形位误差，些什么

既然上位机使用了运控卡，就应该有编码器反馈接口，把你的“光栅的信号”按要求接入就可以完成反馈的连接，要让系统真正的闭环起来还需要对运控卡编程，完成反馈读数，位置闭环，指令给定等功能。

建议首先弄懂运控卡的资源和使用编程方法，然后你自然而然就知道该怎么做了。

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tayles