ywq
邹公
波恩
tayles
szbobo
燃烧的冰海
没那么省事! 多数伺服系统的电流环不对用户开放,因为可能涉及安全问题。
速度环参数必须整定,位置环也需要整定,除非让伺服直接工作在电流模式下,由上位直接闭位置环。
刘岩利
"除非让伺服直接工作在电流模式下,由上位直接闭位置环。"
西洋鬼子的运动控制卡,手册上通常是推荐这么工作.
这么说来还是要分别闭速度环和位置环,只不过用了同一套参数而已。
个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环,直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。
这2种方式还是存在很大的区别。
"个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环,直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。 "
我是GALIL的技术支持,GALIL的手册就是这么写的。了解过PMAC,也是这样的。
位置环和速度环都是在上位板卡里闭得,将板卡的伺服周期也尽可能地调快,一套PID参数也都是在上位板卡起作用的,感觉好整定许多,速度前馈就直接等于微分就好了,摩擦前馈也可以加上了,可以将将跟随误差拉平抑制到尽可能小。
"刘版主能不能介绍介绍西洋鬼子的这种位置环算法的是如何实现的?"
基本工作就是把(位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出)直接用做放大器的电流环输入,根本不需要存在速度环。
谢谢刘版主!
“位置环的PID输出”+“加速度前馈输出”很好理解。
“+速度前馈”不太好理解。
刘志斌
1、位置环的PID输出是根据位置检测数据与给定位置比较输出的,控制司服电机的运动速度、加速度(以及转矩),最终到达给定位置;
2、所以位置环的PID输入,不仅是位置的检测,而且有速度的检测;