"位置","速度","转矩" 点击:12931 | 回复:129



ywq

    
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发表于:2004-03-04 19:30:00
楼主
请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.



邹公

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发表于:2007-04-25 15:00:00
81楼
我做松下伺服的,有要调试软件的跟我联系。zoufq@comtech.com.cn

波恩

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发表于:2007-04-25 15:24:00
82楼
"IK121计数卡"是海德汉的吗?用得高级的!知道以前有人在Matlab的RT kernel下用过,据说不难用,关键是要知道有关接口地址和配置,数据信息。
如果是在win下面用,一定要明确是否有相关的驱动,先问问海德汉北京的技术支持好了。

tayles

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发表于:2007-04-25 20:33:00
83楼
ik121是海德汉的,我也是按照上面的说明一步步地装下来的,可是就是在winxp中找不到硬件,提示的那个端口地址也一直是未被占用,可我设置了,连跳线也按照说明书上的步骤,还是现实为占用,是不是要接到光栅尺信号才有反应呢,因为我还没结光栅尺!对了波恩老师,我还想问下你熟不熟悉丝杠的〈(s/2派i)*K*转角〉i是传动比,这里如果将丝杠换成纽轮磨擦传动,公式中的i口否去掉,或者其它的参数会变化嘛?还有一个关于电气部分建模的问题,最常见的交流电机建模最先要做的哪一步呢?请指导下!

波恩

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发表于:2007-04-25 21:14:00
84楼
xp,光跳板子是没用的,你有驱动程序吗?

关于滚珠丝杠的传动比,建议参考数控或运控方面的书籍。

至于交流电机的电气部分建模,则建议你检索科技期刊,论坛恐怕不是解答此类学术问题的好去处。

szbobo

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发表于:2007-04-26 11:29:00
85楼
强劲。。。已收藏。。。呵呵呵。。。

tayles

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发表于:2007-04-28 22:14:00
86楼
我想请问下静压径向与推力轴承   预载荷的概念是什么啊!

波恩

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发表于:2007-05-10 11:08:00
87楼
To "tayles": 这样的问题,建议去“机械传动论坛”等版块提问,本论坛应该有人可以回答,但是这样的问题并不适于在此讨论。望配合版务。

燃烧的冰海

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发表于:2009-05-20 09:04:53
88楼
引用James Wang 的回复内容:松下伺服电机和PMAC运动控制卡,想实现力矩控制,还得保证位置精度,请问可以实现吗?

--当然可以, 只是花些时间调PMAC上的参数来保证位置精度.


不过胜在驱动器参数不用调了,一套PID参数三个环都搞掂也很省事。

波恩

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发表于:2009-05-20 13:15:50
89楼

没那么省事! 多数伺服系统的电流环不对用户开放,因为可能涉及安全问题。

速度环参数必须整定,位置环也需要整定,除非让伺服直接工作在电流模式下,由上位直接闭位置环。

刘岩利

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发表于:2009-05-20 17:34:01
90楼

"除非让伺服直接工作在电流模式下,由上位直接闭位置环。"

西洋鬼子的运动控制卡,手册上通常是推荐这么工作.

燃烧的冰海

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发表于:2009-05-21 21:25:32
91楼
我现在用的力矩方式,光栅尺反馈回来闭位置环,编码器反馈回来闭速度环,驱动器就只要改一个参数:最大转速限制。速度环和位置环共用一套PID参数,效果很好啊~

波恩

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发表于:2009-05-22 09:18:03
92楼

这么说来还是要分别闭速度环和位置环,只不过用了同一套参数而已。

个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环,直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。

这2种方式还是存在很大的区别。

刘岩利

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发表于:2009-05-22 20:07:18
93楼

"个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环,直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。 "

我是GALIL的技术支持,GALIL的手册就是这么写的。了解过PMAC,也是这样的。

波恩

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发表于:2009-05-22 20:24:01
94楼
刘版主能不能介绍介绍西洋鬼子的这种位置环算法的是如何实现的?

燃烧的冰海

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发表于:2009-05-22 21:12:43
95楼

位置环和速度环都是在上位板卡里闭得,将板卡的伺服周期也尽可能地调快,一套PID参数也都是在上位板卡起作用的,感觉好整定许多,速度前馈就直接等于微分就好了,摩擦前馈也可以加上了,可以将将跟随误差拉平抑制到尽可能小。

刘岩利

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发表于:2009-05-24 09:57:03
96楼

"刘版主能不能介绍介绍西洋鬼子的这种位置环算法的是如何实现的?"

基本工作就是把(位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出)直接用做放大器的电流环输入,根本不需要存在速度环。 

 

波恩

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发表于:2009-05-24 20:20:27
97楼

谢谢刘版主!

“位置环的PID输出”+“加速度前馈输出”很好理解。

“+速度前馈”不太好理解。

刘志斌

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发表于:2009-05-24 20:41:10
98楼

1、位置环的PID输出是根据位置检测数据与给定位置比较输出的,控制司服电机的运动速度、加速度(以及转矩),最终到达给定位置;

2、所以位置环的PID输入,不仅是位置的检测,而且有速度的检测;

刘岩利

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发表于:2009-05-25 17:55:08
99楼
“位置环的PID输出”+“加速度前馈输出”很好理解。

“+速度前馈”不太好理解。
这三项理论上都存在。实际使用中,如果真的是一个电流放大器,速度前馈的系数大致是要设置为0的;如果控制的是一个速度环的伺服,加速度前馈的系数也通商要设置为零,即使特殊情况,也会是一个很小的数值。

波恩

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发表于:2009-05-25 21:04:23
100楼
明白了,在此感谢刘版主的悉心指教。

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