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"位置","速度","转矩" 点击：12964 | 回复：129



ywq

    
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发表于：2004-03-04 19:30:00
楼主
请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.
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邹公

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发表于：2007-04-25 15:00:00
81楼
我做松下伺服的，有要调试软件的跟我联系。zoufq@comtech.com.cn
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波恩

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发表于：2007-04-25 15:24:00
82楼
"IK121计数卡"是海德汉的吗？用得高级的！知道以前有人在Matlab的RT kernel下用过，据说不难用，关键是要知道有关接口地址和配置，数据信息。
如果是在win下面用，一定要明确是否有相关的驱动，先问问海德汉北京的技术支持好了。
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tayles

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发表于：2007-04-25 20:33:00
83楼
ik121是海德汉的，我也是按照上面的说明一步步地装下来的，可是就是在winxp中找不到硬件，提示的那个端口地址也一直是未被占用，可我设置了，连跳线也按照说明书上的步骤，还是现实为占用，是不是要接到光栅尺信号才有反应呢，因为我还没结光栅尺！对了波恩老师，我还想问下你熟不熟悉丝杠的〈（s/2派i）*K*转角〉i是传动比，这里如果将丝杠换成纽轮磨擦传动，公式中的i口否去掉，或者其它的参数会变化嘛？还有一个关于电气部分建模的问题，最常见的交流电机建模最先要做的哪一步呢？请指导下！
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波恩

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发表于：2007-04-25 21:14:00
84楼
xp，光跳板子是没用的，你有驱动程序吗？

关于滚珠丝杠的传动比，建议参考数控或运控方面的书籍。

至于交流电机的电气部分建模，则建议你检索科技期刊，论坛恐怕不是解答此类学术问题的好去处。
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szbobo

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发表于：2007-04-26 11:29:00
85楼
强劲。。。已收藏。。。呵呵呵。。。
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tayles

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发表于：2007-04-28 22:14:00
86楼
我想请问下静压径向与推力轴承   预载荷的概念是什么啊!
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波恩

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发表于：2007-05-10 11:08:00
87楼
To "tayles": 这样的问题，建议去“机械传动论坛”等版块提问，本论坛应该有人可以回答，但是这样的问题并不适于在此讨论。望配合版务。
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燃烧的冰海

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发表于：2009-05-20 09:04:53
88楼
引用James Wang 的回复内容:松下伺服电机和PMAC运动控制卡，想实现力矩控制，还得保证位置精度，请问可以实现吗？

－－当然可以, 只是花些时间调PMAC上的参数来保证位置精度.

不过胜在驱动器参数不用调了，一套PID参数三个环都搞掂也很省事。
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波恩

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发表于：2009-05-20 13:15:50
89楼

没那么省事！ 多数伺服系统的电流环不对用户开放，因为可能涉及安全问题。

速度环参数必须整定，位置环也需要整定，除非让伺服直接工作在电流模式下，由上位直接闭位置环。

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刘岩利

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发表于：2009-05-20 17:34:01
90楼

"除非让伺服直接工作在电流模式下，由上位直接闭位置环。"

西洋鬼子的运动控制卡,手册上通常是推荐这么工作.

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燃烧的冰海

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发表于：2009-05-21 21:25:32
91楼
我现在用的力矩方式，光栅尺反馈回来闭位置环，编码器反馈回来闭速度环，驱动器就只要改一个参数：最大转速限制。速度环和位置环共用一套PID参数，效果很好啊～
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波恩

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发表于：2009-05-22 09:18:03
92楼

这么说来还是要分别闭速度环和位置环，只不过用了同一套参数而已。

个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环，直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。

这2种方式还是存在很大的区别。

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刘岩利

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发表于：2009-05-22 20:07:18
93楼

"个人理解“西洋鬼子的运动控制卡手册上通常是推荐”的工作方式可能是某种省略了速度环，直接由位置环输出作为电流模式运行的伺服驱动器的给定。 "

我是GALIL的技术支持，GALIL的手册就是这么写的。了解过PMAC，也是这样的。

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波恩

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发表于：2009-05-22 20:24:01
94楼
刘版主能不能介绍介绍西洋鬼子的这种位置环算法的是如何实现的？
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燃烧的冰海

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95楼

位置环和速度环都是在上位板卡里闭得，将板卡的伺服周期也尽可能地调快，一套PID参数也都是在上位板卡起作用的，感觉好整定许多，速度前馈就直接等于微分就好了，摩擦前馈也可以加上了，可以将将跟随误差拉平抑制到尽可能小。

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刘岩利

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96楼

"刘版主能不能介绍介绍西洋鬼子的这种位置环算法的是如何实现的？"

基本工作就是把（位置环的PID输出+速度前馈+加速度前馈输出）直接用做放大器的电流环输入，根本不需要存在速度环。 

 

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波恩

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97楼

谢谢刘版主！

“位置环的PID输出”+“加速度前馈输出”很好理解。

“+速度前馈”不太好理解。

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刘志斌

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98楼

1、位置环的PID输出是根据位置检测数据与给定位置比较输出的，控制司服电机的运动速度、加速度（以及转矩），最终到达给定位置；

2、所以位置环的PID输入，不仅是位置的检测，而且有速度的检测；

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刘岩利

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发表于：2009-05-25 17:55:08
99楼
“位置环的PID输出”+“加速度前馈输出”很好理解。

“+速度前馈”不太好理解。
这三项理论上都存在。实际使用中，如果真的是一个电流放大器，速度前馈的系数大致是要设置为0的；如果控制的是一个速度环的伺服，加速度前馈的系数也通商要设置为零，即使特殊情况，也会是一个很小的数值。
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波恩

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100楼
明白了，在此感谢刘版主的悉心指教。
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