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"位置","速度","转矩" 点击：12931 | 回复：129

ywq

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发表于：2004-03-04 19:30:00

楼主

请教: 松下MINAS A控制方式中"位置","速度","转矩"有什么分别,在什么时候可用"位置"或"转矩"控方式."转矩"方式用什么控制.

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gongkongedit

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发表于：2004-04-26 17:06:00

21楼

所谓的插补（Interpolate），是指在轨迹起点和终点之间的数据密化。因为用多个坐标轴来形成任何轨迹时，在微观上（插补周期）看，都是用很小的直线段去逼近曲线，那么如何生成这些直线段才能够保证最接近目标曲线并且算法简单呢？这就是所说的插补方法。对于步进电机电机系统，或者伺服电机的位置控制方式，使用的插补方法称为脉冲增量插补，这种方法每走一步的步长（脉冲当量）是确定的，靠调节脉冲的频率来控制速度，利用脉冲的个数来确定位置，典型的有逐点比较法和DDA方法；对于伺服电机的闭环或半闭环系统，多采用数据采样插补，或称为时间分割插补，每走一步的时间是固定的，就是说每个采样周期（中断周期）插补一步，但是步长可以变化，步长大，当然速度快。先写到这里吧。

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ywq

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发表于：2004-04-27 22:39:00

22楼

在位置控制方式时,可计算脉冲量来进行定位,如电机需5000个脉冲转一圈,每转一圈工作台移动10mm,那就可计算出每移动1mm需多少个脉冲,每个脉冲精确到多少mm,然把这量通过PLC指令发送到伺服器就可定位了. 那么请问在速度控制方式时,怎样计算一个量来定位,请问PID算法是怎样算的,就如上面的内容,Pr50参数为500,如6V时3000转/分,那怎样算个量来定位? SPR(14脚)接收的是模拟电压吗?请指教. (使用环境是:三菱A系列PLC(A1SD70,A1SD75P2-S3模块)和松下MINAS A 系列伺服电机)

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questionboy

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发表于：2004-04-28 08:46:00

23楼

To:褚卫中请教一下鼠笼电机的伺服控制时，它的定位是如何实现的？它的保持力矩是多大？

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chuwz

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发表于：2004-04-28 12:32:00

24楼

to 我思故我在：在位置控制方式时，是通过计算脉冲量来进行定位控制的。如楼上的ywq所说。至于你所说的保持力矩，主要是跟实际负载有关。通过设定相应的转矩限幅值，可以保持一定的转矩。

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学习数控

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发表于：2004-05-07 05:40:00

25楼

To lbxx: 力矩和电流成正比，与电压无关。

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questionboy

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发表于：2004-05-07 21:43:00

26楼

to 褚先生：我所指的保持力矩是电机转轴静止的情况下，不知鼠笼电机是如何实现的，还望不吝赐教。

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学习数控

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发表于：2004-05-08 06:40:00

27楼

普通电机加编码器可以实现位置，速度和力矩控制，但不是高精度控制。

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nice

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发表于：2004-05-09 09:48:00

28楼

请问在位置控制模式下是否无法实现电机的实时调速？只有在速度模式下，通过模拟量输入来实现实时调速？

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easyboy

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发表于：2004-05-09 14:18:00

29楼

位置模式下应该是为了电机的位置而调节电机的速度，速度还是实时调节的吧

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chuwz

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发表于：2004-05-14 15:42:00

30楼

to 我思故我在：以下观点基于时光科技有限公司的伺服控制器：电机转轴静止的情况下（前提是功率模块上电），这样由于控制器具有零伺服的特点，因此在设定为矢量控制方式运行中，控制器可以根据负载的变动，在0~转矩限幅设定值之间的最佳输出转矩来控制电机。

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TellTruth

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发表于：2004-05-21 13:33:00

31楼

我见过MINAS的驱动器，并阅读了它的技术资料，它的三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。

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wintersun