摘 要：

本文主要介绍了汇川PLC采用CAN总线控制两台IS560，其中一台IS560采用全闭环非标的应用方案。本系统全部采用汇川PLC、HMI和伺服，以PLC为控制中心，利用汇川CNALINK3.0通讯控制，控制伺服电机正反转、高速定位等功能。

关键词：CANLINK3.0、全闭环、多段位置、点动

一：技术应用

弯箍机是对钢筋作业的一种加工工具。是弯曲机的一种延深。能更好的加工成规定的角度，模型。

    弯箍机可加工方形、圆形、三角形、菱形、甚至其他复杂的形状。

弯箍机适合铁路、公路、桥梁、电力、房地产、大型钢筋加工等领域。

加工的钢筋形状图示例：

二：工艺介绍

1. 牵引机构：由水平和垂直的可自动调节的两套矫直轮组成，结合4个牵引轮，由伺服电机驱动，且采用全闭环非标，确保送钢筋的精度。如图：

2.弯曲和剪切机构：由伺服电机驱动，弯曲臂可高速旋转和伸缩，剪切机构高速完成剪切动作。如图：

3. 弯箍机工艺流程：

1. 弯箍机工艺要求：

◆送料精度：±1mm

◆送料速度：100m/min

◆弯曲精度：±1度

◆弯曲速度：1500度/s

三：汇川PLC和伺服解决方案

1.系统电气控制图

2、电气配置BOM表 （略）

3、 伺服电机功能码设定：

1） 牵引电机内编码器电子齿轮比：

3）牵引参数列表

参数类型   功能码   默认值   说明  

电机型号参数   H00.00   05112   伺服电机ISMG1-11D15CD-U131X  

驱动器型号参数   H01.02   30002   驱动器S560AT032IUF  

速度环增益   H08.00   400      

速度环积分时间参数   H08.01   20      

位置环增益   H08.02   50      

位置环增益   H08.19   0   速度前馈百分比  

DO端口（输出）配置：  

DO1端子功能   H04.00   5   定位完成信号  

DO2端子逻辑选择   H04.01   0   低电平有效  

DO2端子功能   H04.02   11   故障报警  

DO2端子逻辑选择   H04.03   0   低电平有效  

功能参数   H02.00   1   位置模式  

H02.02   1   旋转方向选择  

H05.07   77330   第一组齿轮比分子  

H05.09   52062   第一组齿轮比分母  

H05.11   4096   第二组齿轮比分子  

H05.13   9993   第二组齿轮比分母  

H05.20   1   定位完成信号输出条件0：位置偏差绝对值小于定位完成幅度1位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零2位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零  

H05.21   100   位置完成信号幅度  

JOG设置   H06.00   4   0：数字给定（H06.03）1：AI12：AI23：AI34：点动速度指令  

H06.02   0   0：主速度指令A来源1：辅助速度指令B来源2：A+B3：A/B切换4：通讯给定  

通讯参数   H0C.00   2   伺服轴地址  

H0C.08   3   CAN通讯速率设置  

H0C.09   1   通讯虚拟VDI  

HOC.11   1   通讯虚拟VDO  

H0C.13   0   通讯写入功能码值是否更新到EEPROM  

HOC.15   0   CANlink  

多段功能位置   H11.00   2   多段位置运行方式  

H11.04   0   相对位置  

H17参数虚拟DI/DO设置  

VDI1功能   H17.00   1   伺服使能  

VDI1子逻辑选择   H17.01   0   低电平有效  

VDI2子功能   H17.02   28   内部多段位置使能  

VDI2逻辑选择   H17.03   0   低电平有效  

VDI3端子功能   H17.04   18   JOG+  

VDI3端子逻辑选择   H17.05   0   低电平有效  

VDI4端子功能   H17.06   19   JOG-  

VDI4端子逻辑选择   H17.07   0   低电平有效  

VDI5端子功能   H17.08   27   位置指令方向设定  

VDI5端子逻辑选择   H17.09   0   低电平有效  

VDI7端子功能   H17.12   24   电子齿轮选择  

VDI7端子逻辑选择   H17.13   0   低电平有效  

VDI8端子功能   H17.14   2   故障复位  

VDI8端子逻辑选择   H17.15   0   低电平有效  

HOF组 全闭环参数设置  

编码器反馈模式   HOF.00   2   0：内部编码器反馈1：外部编码器反馈2：电子齿轮比切换时进行内外位置闭环切换  

外部编码器的使用方式   HOF.01   1   0：以标准运行方向使用1：以反转运行方向使用  

电机旋转一圈外部编码器脉冲数   HOF.04   2758      

外部闭环增益系数设置   HOF.06   128      

混合控制偏差过大设置   HOF.08   1000      

混合控制偏差清楚设置   HOF.10   20      

4）弯曲参数列表

参数类型   功能码   默认值   说明  

电机型号参数   H00.00   05107   根据具体电机型号设定  

驱动器型号参数   H01.02   30000   出厂时已设定  

速度环增益   H08.00   6500   根据现场需要调整  

速度环积分时间参数   H08.01   20   根据现场需要调整  

位置环增益   H08.02   70   根据现场需要调整  

位置环增益   H08.19   0   速度前馈百分比  

DO端口（输出）配置：  

DO1端子功能   H04.00   5   完成信号  

DO2端子逻辑选择   H04.01   0   低电平有效  

DO2端子功能   H04.02   11   故障报警  

DO2端子逻辑选择   H04.03   0   低电平有效  

DO03端子功能   H04.04   16   原点回零输出  

DO03端子逻辑选择   H04.05   0   低电平有效  

DI端口（输入）配置  

DI3端子功能   H03.06   31   原点开关  

DI3端子逻辑选择   H03.07   0      

DI5端子功能   H03.10   14   禁止正向驱动  

DI5端子逻辑选择   H03.11   0      

DI6端子功能   H03.12   15   禁止反向驱动  

DI6端子逻辑选择   H03.13   0   电平有效  

功能参数   H02.00   1   位置模式  

H02.02   1   旋转方向选择  

H05.07   625   第一组齿轮比分子  

H05.09   360   第一组齿轮比分母  

H05.11   默认   第二组齿轮比分子  

H05.13   默认   第二组齿轮比分母  

H05.20   1   定位完成信号输出条件0：位置偏差绝对值小于定位完成幅度1位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零2位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零  

H05.21   50   位置完成信号幅度  

H05.30   1   0：关闭原点复归功能1：通过DI输入ORGSET信号来使能原点复归功能2：通过DI输入ORGSET信号使能电气回原点使能3：上电后立即启动原点复归4：立即进行原点复归5：启动电气回原点命令6：以当前位置为原点    

H05.32   75   高速搜索原点开关信号速度  

H05.33   25   低速搜索原点开关速度  

H05.31   1   0：正向回零减速点原点为原点开关1：反向回零减速点原点为原点开关2：正向回零减速点原点为电机Z信号3：反向回零减速点原点为电机Z信号4：正向回零减速点为原点开关，原点为电机Z信号5：反向回零减速点为原点开关，原点为电机Z信号  

H05.40   0   0：H05.36是原点复归后坐标，遇到限位重新触发原点复归使能后反向找原点1：H05.36是原点复归后相对偏移量，遇到限位重新触发原点复归使能后反向找原点2：H05.36是原点复归后坐标，遇到限位自动反向找零3：H05.36是原点复归后相对偏移量，遇到限位自动反向找零  

JOG设置   H06.00   4   0：数字给定（H06.03）1：AI12：AI23：AI34：点动速度指令  

H06.02   0   0：主速度指令A来源1：辅助速度指令B来源2：A+B3：A/B切换4：通讯给定  

通讯参数   H0C.00   3   伺服轴地址  

H0C.08   3   CAN通讯速率设置  

H0C.09   1   通讯虚拟VDI  

HOC.11   1   通讯虚拟VDO  

H0C.13   0   通讯写入功能码值是否更新到EEPROM  

HOC.15   0   CANlink  

多段功能位置   H11.00   2   多段位置运行方式  

H11.04   0   相对位置  

H17参数虚拟DI/DO设置  

VDI1功能   H17.00   1   伺服使能  

VDI1子逻辑选择   H17.01   0   低电平有效  

VDI2子功能   H17.02   28   内部多段位置使能  

VDI2逻辑选择   H17.03   0   低电平有效  

VDI3端子功能   H17.04   18   JOG+  

VDI3端子逻辑选择   H17.05   0   低电平有效  

VDI4端子功能   H17.06   19   JOG-  

VDI4端子逻辑选择   H17.07   0   低电平有效  

VDI5端子功能   H17.08   27   位置指令方向设定  

VDI5端子逻辑选择   H17.09   0   低电平有效  

VDI6端子功能   H17.10   32   原点复归使能  

VDI6端子逻辑选择   H17.11   0   低电平有效  

VDI8端子功能   H17.14   2   故障复位  

VDI8端子逻辑选择   H17.15   0   低电平有效  

H0B03、H0B05没有导通时值为1，导通为0

4、编程举例：

注意事项：如果从PLC写32位字到伺服时，32位字的高低字节要交换后写入。如：

四：汇川的解决方案的优势

1、提高系统控制精度和速度。牵引电机采用全闭环，将精度提高到0.02mm，并且牵引电机速度可达120m/min。

2、提高系统的控干扰性和易用性。由于系统采用通讯方式控制伺服电机，接线简单，减少故障源和故障率，并且通讯方式比脉冲控制方式的抗干扰性要强得多。

3、降低成本。相对国外的同等系统，成本降低了30%左右。