关于插补周期 点击：6098 | 回复：25
发表于：2010-12-05 11:26:56
7楼
波恩前辈，很遗憾我无法准确回答你的问题，PMAC手册中没有具体指出初插用的是什么方法
我还是尽我所知道的进行回答：
以下是手册中的内容
Isx13 Coordinate System x Segmentation Time
If Isx13 is greater than zero, Coordinate System x is in segmentation mode, and all LINEAR and CIRCLE
mode trajectories are created by computing intermediate segment points with a coarse interpolation
algorithm every Isx13 milliseconds, then executing a fine interpolation using a cubic spline algorithm
every servo cycle.
据我所知，初插里面包括了很多内容，其实是轨迹的预处理： 对原始轨迹分段，最优拟合，刀具半径补偿，缓冲区动态混合，逆模计算，提前读和回溯等等；比较费时。
精插就比较简单，只需进行点到点之间的三次样条拟合，费时很少。
就我的理解，这里的精插就是大家通常提到的插补。
如有错误，请纠正。
我还是尽我所知道的进行回答：
以下是手册中的内容
Isx13 Coordinate System x Segmentation Time
If Isx13 is greater than zero, Coordinate System x is in segmentation mode, and all LINEAR and CIRCLE
mode trajectories are created by computing intermediate segment points with a coarse interpolation
algorithm every Isx13 milliseconds, then executing a fine interpolation using a cubic spline algorithm
every servo cycle.
据我所知，初插里面包括了很多内容，其实是轨迹的预处理： 对原始轨迹分段，最优拟合，刀具半径补偿，缓冲区动态混合，逆模计算，提前读和回溯等等；比较费时。
精插就比较简单，只需进行点到点之间的三次样条拟合，费时很少。
就我的理解，这里的精插就是大家通常提到的插补。
如有错误，请纠正。
发表于：2010-12-05 14:19:09
11楼
采样周期是AD采样中的通用术语，在这里借用为运动控制一些周期的描叙，虽不太恰当但是也没有问题
通常 换相周期<=电流环周期<=速度环<=位置环
针对不同应用场合，周期应有不同设定; 采样周期太小会导致信号噪声加大，控制效果反而下降 这个结论要视情况而定;
如果是大电机比如说100KW，位置环周期大于2ms，电流环周期大于1ms都不会太有问题，周期设置太小反而会有坏效果；
如果是很小的电机比如只有5W的高精度高响应的特种伺服电机，位置环和伺服环的周期必须很小
一般应用的位置环应该小于0.5ms, 频响比较高的场合可以达到0.02ms；
电流环和速度环一般都在伺服驱动器上都小于0.2ms，要求比较高的场合达到0.01ms
速度环不一定在伺服驱动器上
伺服驱动器有很多种：
速度型的驱动器 －－- 速度环，电流环, 换相都在驱动器上
力矩型的驱动器 －－- 只有电流环和换相在驱动器上
PWM型的驱动器 －－－－ 只接受PWM信号，所有的环都不在驱动器上
还有一些其它类型的驱动器，不一一列举
在PMAC里，用户在一张卡上匹配不同的驱动器类型
比如说选用速度型驱动器时，可以关闭PMAC里速度环，电流环和换相算法
如果碰上特种电机，用户还可以编写自己的电流环和换相算法
发表于：2010-12-05 17:19:02
13楼
可以定制参数不是意味着用户必须自己定义 可以写算法不是说你一定要编写 ；更不是你所说的一些基本参数都要自己定义；
PMAC提供的缺省配置和缺省算法足够你说的90%应用，已经把问题简单化了，和把参数固定好的控制卡没有什么区别，对不需要特殊应用的客户当然是方便的
同时给10%剩下的客户提供的可定制参数的方便不等同于你所谓对所有客户的不方便
90%的驱动器是速度驱动器值得商榷，很多驱动器既带速度功能，也带转矩功能，可以进行配置；举个例子，在中国销售量很大的松下和安川伺服，都带了两种模式；如果90%的应用是速度模式的话，它们还有加转矩模式的必要么？ 但如果你的应用中只用到了速度功能，也不是什么奇怪的事。
PMAC提供的缺省配置和缺省算法足够你说的90%应用，已经把问题简单化了，和把参数固定好的控制卡没有什么区别，对不需要特殊应用的客户当然是方便的
同时给10%剩下的客户提供的可定制参数的方便不等同于你所谓对所有客户的不方便
90%的驱动器是速度驱动器值得商榷，很多驱动器既带速度功能，也带转矩功能，可以进行配置；举个例子，在中国销售量很大的松下和安川伺服，都带了两种模式；如果90%的应用是速度模式的话，它们还有加转矩模式的必要么？ 但如果你的应用中只用到了速度功能，也不是什么奇怪的事。
发表于：2010-12-05 18:45:11
15楼
你自己理解的有问题。
力矩模式下，速度环是在控制卡中进行的，不是在驱动器上，此时的驱动器是力矩驱动器；
速度模式下，速度环是在驱动器中进行，此时的驱动器是速度驱动器。
这两者是一回事么？
对于大多数应用，实际上位置环的采样周期太小了，没有什么实际价值。因为速度环在伺服驱动器上。采样周期太小会导致信号噪声加大，控制效果反而下降。
你说速度环在伺服器上，我强调的是速度环不一定在伺服驱动器上
PMAC参数设定相对麻烦，和你说的一些基本参数都要自己定义的东西是等价的么?
话题是你开启的： 你自己谈到开个玩笑，不针对具体公司,美国人喜欢说大话，比如10轴采样周期为1ms，美国人可能就吹说单轴为0.1ms（反正你也不用单轴），而英国人比较实在就会说单轴也是1ms。
既然是个玩笑，我只是随便聊聊想给你个解释，事情也就笑笑结束了； 结果这个玩笑你颇有开不起的意思。
后面的讨论到引发的争论到此为止。 就是一个玩笑而已。
力矩模式下，速度环是在控制卡中进行的，不是在驱动器上，此时的驱动器是力矩驱动器；
速度模式下，速度环是在驱动器中进行，此时的驱动器是速度驱动器。
这两者是一回事么？
对于大多数应用，实际上位置环的采样周期太小了，没有什么实际价值。因为速度环在伺服驱动器上。采样周期太小会导致信号噪声加大，控制效果反而下降。
你说速度环在伺服器上，我强调的是速度环不一定在伺服驱动器上
PMAC参数设定相对麻烦，和你说的一些基本参数都要自己定义的东西是等价的么?
话题是你开启的： 你自己谈到开个玩笑，不针对具体公司,美国人喜欢说大话，比如10轴采样周期为1ms，美国人可能就吹说单轴为0.1ms（反正你也不用单轴），而英国人比较实在就会说单轴也是1ms。
既然是个玩笑，我只是随便聊聊想给你个解释，事情也就笑笑结束了； 结果这个玩笑你颇有开不起的意思。
后面的讨论到引发的争论到此为止。 就是一个玩笑而已。
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