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PMSM电机电流波形如下，这么会事 点击：6494 | 回复：7



Kama

    
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发表于：2012-02-13 15:14:52
楼主

一PMSM电机电流开环是没得的W相电流如下，电机实际转时转一圈会卡一下，速度感觉不是太均匀，这是这么会事呢？

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波恩

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发表于：2012-02-13 19:47:32
1楼

从图中看，从频率看，疏密相间，但电流的幅值基本一致，电流开环，是指矢量电角度没有“闭环”，还是dq电流的幅值没有闭环？

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Kama

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发表于：2012-02-13 20:42:15
2楼
回复内容：
对：波恩关于 从图中看，从频率看，疏密相间，但电流的幅值基本一致，电流开环，是指矢量电角度没有“闭环”，还是dq电流的幅值没有闭环？ 内容的回复：
电角度进行了闭环，由电机脉冲信号进行捕获计算得到。电流没闭环的意思的我直接给定的UQREF和RDREF，然后PARK逆变换进行SVPWM得到的电流波形，感觉电流波形不是很好，原因可能还是电角度问题大些？
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波恩

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发表于：2012-02-14 09:07:33
3楼

那就是电角度闭环，定长电压矢量输出了。

 

此时，受电机齿槽力矩和阻尼负载变化等影响，电机很难匀速运行，速度有波动很正常。

 

想验证电角度是否有问题，可以用手握住电机轴，另电机缓慢运行，看电角度变化是否连续，只要是连续的，而且每一点都可循环复现，电角度就没有问题。

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Kama

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发表于：2012-02-15 10:08:22
4楼
回复内容：

对：波恩关于 那就是电角度闭环，定长电压矢量输出了。 此时，受电机齿槽力矩和阻尼负载变化等影响，电机很难匀速运行，速度有波动很正常。 想验证电角度是否有问题，可以用手握住电机轴，另电机缓慢运行，看电角度变化是否连续，只要是连续的，而且每一点都可循环复现，电角度就没有问题。 内容的回复：
下面是电角度波形，发现确实不均匀，但其变化轨迹是对的。－－－－这样能否说明我电角度计算捕获脉冲应该是对的，只不过不匀速，所以不直。


下面这张是我用别的电机匀速拖动转动时得到的电角度波形

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波恩

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发表于：2012-02-15 13:11:54
5楼

可以认为电角度是对的！电角度周期是166384？反馈分辨率够高的！

 

建议直接做电流闭环，然后以定电流驱动，实测或用手感受电机轴静态旋转一周的出力是否均匀，此项验证后，直接上速度闭环，看低速运行是否足够平稳。

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Kama

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发表于：2012-02-15 15:40:40
6楼
回复内容：
对：波恩关于 可以认为电角度是对的！电角度周期是166384？反馈分辨率够高的！ 建议直接做电流闭环，然后以定电流驱动，实测或用手感受电机轴静态旋转一周的出力是否均匀，此项验证后，直接上速度闭环，看低速运行是否足够平稳。 内容的回复：

是16384，用的旋变，电机是4对极的，解码后才相当于1024线编码器。
现在正在调试电流闭环，我用的是矢量控制，闭环思想是直接给定IDREF=0，IQREF=某值，这样与实测A、B相电流经过变换后，再两者相差后进行PI调节，然后PARK逆变换SVPWM调节。
是不只要我能保证电机转的还算稳，这样就可以保证我电流环软硬件正确，就可以调试速度环

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波恩

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发表于：2012-02-15 17:27:57
7楼

16384就是2的14次方了，不低了，商用旋变普遍的解析力只有2的12次方。

 

电流环稳，响应合适，就可以考虑闭速度环了。

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