关于伺服偏差计数器清零的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-10-30 18:09:54

1楼

1、“偏差计数器”的“偏差”，就是你输入的目标位置指令脉冲数与电机转动过程中编码器检测反馈的脉冲数的差：

偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数；

2、“偏差”决定了伺服的运动状态：

1）启动：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 0

2）加速

3）匀速

4）减速：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数=减速位置

5）停车：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 - 编码器检测反馈的脉冲数=0

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发表于：2013-10-30 18:14:29

2楼

3、关于“偏差计数器清零”，是指伺服要进入新的位置控制过程，与之前的控制过程无关时，必须对“偏差计数器清零”；

4、具体操作，必须按说明书的要求操作，你得仔细阅读说明书！

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376995537

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发表于：2013-10-31 10:13:49

3楼

关注一下，累计误差和偏差计数器关系不太清楚，要是伺服本身性能好，累计误差就小啊

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发表于：2013-10-31 10:44:41

4楼

引用 376995537 的回复内容：关注一下，累计误差和偏差计数器关系不太清楚，要是伺服本...

1、“偏差计数器”计数准确，但是工件位置不准确，而且误差越来越大，就是“累计误差”，这个累积误差，靠“偏差计数器清零”消除不了！

2、“偏差计数器”计数出错，导致工件位置控制不准确，而且误差越来越大，也是“累计误差”，这个累积误差，靠“偏差计数器清零”可以消除！但必须保证“偏差计数器”下一次控制不要出错！

3、“偏差计数器”计数出错的原因，大多是采用高解析度编码器而电机速度瞬间失控造成的；

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发表于：2013-10-31 10:51:18

5楼

4、“累积误差”不是“偏差计数器”计数不准确，有系统传动的原因，也有用户位置指令脉冲确定不精确的原因！只能消除这些原因后，才能消除这个“累积误差”，靠“偏差计数器”清零不能消除！

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发表于：2013-11-01 09:14:41

6楼

谢谢刘师傅的悉心指导以及各位同仁的帮助，在这里我感到心里暖烘烘的，毕竟我是刚入门的工控人员，或许我还只是伺服部件的执行人员，还谈不上系统，但我想踏入更深一级的门槛，实际上我知道完整的工控应该是HMI+PLC+运动控制卡+伺服（或变频）。感觉这个领域要学的东西好多啊，现在我对伺服都有点一知半解，最主要的问题是调试过程，虽然我都知道速度环比例P，速度积分I，速度前馈D，以及位置环比例的概念，可真到现场调试，老是把握不好，技术书籍上说的先关闭积分什么的在现场貌似行不通，因为系统都是联机的，具体我说不清楚，总之心里没底，表现为不知道调多少合适，只能凭感觉调了，实际上到最后调的合不合理我根本就没法判断，只知道暂时能转，不报警，我都不知道怎么处理了，请大家能否帮帮我。

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发表于：2013-11-01 09:19:42

7楼

关于累计误差，客户是这样的情况，他是做贴标机的，要求标签对应包装的位置要在正负一毫米之内，且速度较快，要是机器运行久了，中间有可能动态运行的时候由于负载的因素而导致伺服电机的位置改变，那不就是误差了吗？随着时间的长短，累计误差是不是越来越大了？这个问题该如何解决？总不能关机重新启动回远点纠正吧。可能我描述的不好，还请大家帮帮我。

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发表于：2013-11-01 11:23:29

8楼

引用电子技术爱好者的回复内容：

……要求标签对应包装的位置要在正负一毫米之内，且速度较快，要是机器运行久了，中间有可能动态运行的时候由于负载的因素而导致伺服电机的位置改变，那不就是误差了吗？随着时间的长短，累计误差是不是越来越大了？这个问题该如何解决？……

1、利用套在电机轴上的编码器检测电机角位移，从而间接检测工件的位置，本身就存在缺陷，是一个非常不稳定的系统，是舍近求远的弄巧成拙的笨方法，而不是科学的高科技的方法；

2、要精确检测工件的位置，只能是直接检测工件的位置，既方便安装，又方便调试，安全、稳定、可靠！

3、所有的伺服都有“直接检测工件的位置”的信号入口；

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发表于：2013-11-01 11:42:49

9楼

你说的是全闭环控制吧，我公司的伺服没有“直接检测工件的位置信号”，这个信号得与伺服匹配吧，需要什么规格才行？

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发表于：2013-11-01 12:27:17

10楼

累計誤差的產生多數是機械結構造成包括材料的變形因電的問題而產生的累計誤差是不多見除非你不會用甚至是錯用所以你得找出造成累計誤差的原因是機械的問題用機械來解決最後才輔以電來補救

當你再求助把問題寫清楚自己都搞不清楚別人更沒有義務替你了解及說明

看你的說明應該是電子齒輪的應用 (老劉你可不要再把它當成電子齒輪比) 因為你的精度不高1mm容許誤差速度很快多數是連續運轉快所以才認為是電子齒輪的應用這樣的機械都裝有電眼(Mark sensor)響應在1ms 若你用的是PLC控制那你必須有高速中斷的模塊來調整送料位置的誤差＿

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发表于：2013-11-01 12:32:29

11楼

伺服不是控制器伺服只有驅動器除非你的伺服是帶有控制模組智能驅動器

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发表于：2013-11-01 13:18:29

12楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：累計誤差的產生多數是機械結構造成包括材料的變形因...

恩，谢谢您的指导。根据您的解释，如果是机械产生的误差——比如说长时间运行机械的间隙造成的，因为没有电眼，开环控制，那此时如何消除这种误差。其二，如果采用了电眼，那么电眼给出的信号输入到伺服驱动作为什么使用？计数还是速度到达亦或是停机信号？还请帮帮忙。谢谢您了。

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发表于：2013-11-01 13:29:10

13楼

我公司的伺服驱动器只有以下几个输入端子：接口电源（+24V及com端）、控制模式选择输入、使能输入、报警清楚/多段速输入、偏差计数器清零/多段速输入、正方向驱动禁止输入/指令分倍频切换输入、负方向驱动禁止输入/指令分倍频切换输入、指令脉冲禁止输入/多段速输入、增益切换输入。如果采用电眼构成全闭环，那么电眼给出的信号输入到伺服哪个输入端子？采用什么功能？

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发表于：2013-11-02 13:10:02

14楼

回复内容：

对：电子技术爱好者我公司的伺服驱动器只有以下几个输入端子：接口电源（+2... 内容的回复！

不急我還再等劉老師怎麼給你回答

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发表于：2013-11-04 15:25:56

15楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：回复内容：对：电子技术爱好者我公司的伺服驱动器只有...

我就纳闷了，难道老刘不答复你就不给解答？你不是热心肠帮住别人解答难题而是专门找老刘互掐的？老刘回答错了你就跳出来指正？我迷糊了。

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发表于：2013-11-04 18:40:14

16楼

回复内容：

对：电子技术爱好者引用笨鳥慢飛的回复内容：回复内容：对：电子技术... 内容的回复！

其實我的答案都寫在上面我連1ms都寫出來了你公司難道沒有技術人員了嗎?

我也說過把問題寫清楚你連用哪種架構都不寫誰知道你的問題在哪裡

老劉很熱心他不跟你亂談我有怎麼知道你的問題

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发表于：2013-11-11 16:22:24

17楼

回复内容：

对：笨鳥慢飛回复内容：对：电子技术爱好者引用笨鳥慢飛的回复... 内容的回复！

哎，我的问题就是：我公司的伺服驱动器只有以下几个输入端子：接口电源（+24V及com端）、控制模式选择输入、使能输入、报警清楚/多段速输入、偏差计数器清零/多段速输入、正方向驱动禁止输入/指令分倍频切换输入、负方向驱动禁止输入/指令分倍频切换输入、指令脉冲禁止输入/多段速输入、增益切换输入。如果采用电眼构成全闭环，那么电眼给出的信号输入到伺服哪个输入端子？采用什么功能？

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发表于：2013-11-11 16:55:24

18楼

你的I/O接口應該有接近watch dog的接口這接口的響應是最快的電眼的接口應該類是此接口

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