请教伺服中的扭矩指令滤波器时间参数到底是什么概念？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

请教伺服中的扭矩指令滤波器时间参数到底是什么概念？点击：7160 | 回复：10

Sigma

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发表于：2007-03-06 11:14:00

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波恩

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发表于：2007-03-06 12:23:00

1楼

是滤除扭矩指令输入信号中的噪声和毛刺，保证指令平顺的。如果是一阶滤波，就如同RC低通电路的时间常数。数值越大，带宽越低，伺服响应也随之降低。

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Servo--ing

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发表于：2007-03-06 15:27:00

2楼

看很多资料都没此参数，个人意见：
有“扭矩指令滤波器时间参数”主要是有利于输入的扭矩信号的 1.防干扰作用；2.对输入信号反应的平滑处理，以使伺服运行平稳，不致于出现瞬间由于扭矩的突然变化而影响机器有损伤性的运行。

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Sigma

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发表于：2007-03-06 16:21:00

3楼

但是这个参数在位置模式中也有作用啊加大这个值可以减少噪声
"主要是有利于输入的扭矩信号的" 指的是扭矩控制模式下的嘛

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波恩

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发表于：2007-03-06 16:56:00

4楼

没错，一般而言伺服中的转矩环就是电流环，属于伺服的内环，内环指令可以来自端口，也可以来自外环。外环调节不稳定时，也会造成转矩指令出现阶跃和毛刺，为此指令滤波器同样可以起到指令平滑和毛刺滤除的作用。

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Sigma

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发表于：2007-03-07 09:34:00

5楼

"数值越大，带宽越低，伺服响应也随之降低。" 这个要怎么理解有这方面的资料可以参考一下嘛！~

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波恩

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发表于：2007-03-07 14:19:00

6楼

可以这样理解，对于一阶惯性环节而言，截止频率ω＝2π/τ，其中τ是一阶系统的时间常数，可见ω与τ成反比，因而增大τ，也就减小了ω，即带宽降低，相应地伺服相应也跟着降低。

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无知后生

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发表于：2007-03-21 14:03:00

7楼

长见识了

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sand667

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发表于：2014-03-14 16:05:19

8楼

6楼说的有道理，赞同

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EvalLi

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发表于：2014-03-17 00:19:10

9楼

这个东西也看应用场合了，不建议一定要加。因为如前面所提到的，加入指令滤波器的代价就是牺牲系统带宽，所以这是一个选择项。

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太阳

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发表于：2019-06-28 14:30:49

10楼

回复内容：

对：波恩可以这样理解，对于一阶惯性环节而言，截止频率ω＝2π/... 内容的回复！

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你好，对于松下A6电机，有个一段转矩滤波和二段转矩滤波，说明书上是说一段是限制低频，二段是高频，一直没搞明白，能否帮忙解释一下。

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