伺服电机定位过程中的力矩控制? 点击:0 | 回复:47



mountain

    
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发表于:2007-03-25 23:06:00
楼主
请教:我需要用一伺服电机比如松下伺服搭配运动控制卡作一定位控制,在定位控制过程中希望对电机的力矩能根据需要随意调整,我看了松下伺服的手册,感觉如果需要力矩可调则必须工作在力矩模式下,如此则定位又会有问题,似乎两者不可得兼,请大家赐教,谢谢!



Jena

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发表于:2007-03-26 16:15:00
1楼
伺服在位置模式下,输出力矩取决于负载
你要调什么?

波恩

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发表于:2007-03-26 19:42:00
2楼
两者确实不可得兼!如果一定要这样做,恐怕得单独添加力矩控制环节。

mountain

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发表于:2007-03-26 22:20:00
3楼
谢谢楼上2位回复,我是做一个机械手模拟人手旋开关的动作,要求在旋开关的时候力度比较柔和,力矩可控。我今天咨询了松下伺服的技术工程师,他们说只要在驱动器上外加一个控制电压即可限定力矩的最大值,这样就可以满足力矩可控的目的了。
     请问波恩:您所说的单独添加力矩控制环节是否是用类似方法?

波恩

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发表于:2007-03-27 14:12:00
4楼
我所说的不是松下技术工程师的意思,要复杂许多,其实如果松下伺服的力矩限制可以实时起效的话,也不失为一个有效的解决方案。相当于可以根据实际位置不同或运行状态,实时调整力矩限制,以达到随时控制力矩的目的。其实这里面可做的文章挺多,可以充分调动运控卡的功能和个人智慧。试试吧,有了结果别忘了回帖通报。

Jena

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发表于:2007-03-27 14:32:00
5楼
内部参数也可以限制啊

波恩

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发表于:2007-03-27 19:44:00
6楼
楼主是要求“根据需要随时调整”吗?多数伺服改内部参数恐怕没有那么方便,如果是内部指令倒可以考虑。

mountain

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发表于:2007-03-27 21:27:00
7楼
谢谢楼上各位大侠,其实我对力矩的调整倒不是一定要强调实时性,只要在每一个运动周期之前能改变力矩即可,即我在设置好力矩后,在运动过程中是不需要再改变了,但是用户要求这个力矩参数一定能在软件操作界面上可以设置,所以修改驱动器参数的方法客户是不会接受的,我初步打算用一片D/A卡来控制力矩。
   再次谢谢大家!

刘岩利

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发表于:2007-03-27 23:05:00
8楼
虽然没有试过,松下既然把限制力矩作为外部输入信号来设计,应该实时性不会太差。

Jena

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发表于:2007-03-28 11:52:00
9楼
如果要用内部参数,只能通过通讯来解决了
模拟量控制相对就简单些了

两位斑竹,我说的对否?

波恩

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发表于:2007-03-28 15:26:00
10楼
大家说得似乎都没有错!呵呵!

6010

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发表于:2007-04-10 17:13:00
11楼
我现在在做的一个项目也是需要同时控制位置和转矩,都需要实时性,不知道楼主做出来的效果怎么样?可以交流一下。谢谢

jsjul

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发表于:2007-04-22 21:32:00
12楼
可以同时做到的,我用的是indradrive, 位置环主控,到一定的位置,改成力矩控制, 向前走。 

波恩

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发表于:2007-04-25 15:36:00
13楼
"indradrive"好高级的说!

“位置环主控,到一定的位置,改成力矩控制”,采用多数伺服都可以实现此功能,只是恐怕与楼主的需求未必一致。

6010

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发表于:2007-05-08 17:15:00
14楼
请教一下波恩,“两者确实不可得兼!如果一定要这样做,恐怕得单独添加力矩控制环节。”
位置控制模式下添加力矩环的话,如何将力矩环的运算结果输入到驱动器?位置控制模式好像无法输入模拟电压。难道自己做驱动器吗 ?谢谢!

波恩

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发表于:2007-05-08 17:25:00
15楼
to "6010":显然你没有仔细阅读上下文,我说那句话的意思是,用一个伺服完成位置控制,另一个通过辅助机构做力矩或张力控制。不过,该做法花费较高。

另,“位置控制模式下添加力矩环”描述过于笼统,要么再描述清楚一点,要么自己仔细阅读本帖上下文,结合自己的运动和控制需求,看看帖子中建议的方法哪个更适用于你的项目。

6010

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发表于:2007-05-08 17:36:00
16楼
“可以同时做到的,我用的是indradrive, 位置环主控,到一定的位置,改成力矩控制, 向前走。”控制模式切换时电机是处于自由状态的,如何保证电机在切换到转矩模式时还保持在“一定位置”?

波恩

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发表于:2007-05-08 18:07:00
17楼
“控制模式切换时电机是处于自由状态”也对,也未必全对,伺服的运行中模式切换往往在算法和策略上已有所考虑,各厂家的具体做法可能有差异,但目标基本是一致的,不失控,平滑过渡是基本要求。

另外,既然运动目标是位控下到位后转为力矩控制,那么到位之后的位置保持,尤其是位置保持的精确性很可能就不再是被关注的焦点了。所以说首先应该明确运动需求,有些事很难两全。

刘岩利

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发表于:2007-05-08 19:15:00
18楼
"如何保证电机在切换到转矩模式时还保持在“一定位置”?"
原则上,无法保证。

6010

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发表于:2007-05-09 10:43:00
19楼
谢谢两位版主

wxdong2009

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发表于:2008-10-16 09:59:19
20楼
请教一下各位,交流伺服电机在位置控制模式下,然后再转矩限制,那么转矩可以控制吗?或者用位置/转矩控制方式,能够精确控制转矩吗?进而准确控制力的大小。谢谢

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