伺服电机定位过程中的力矩控制？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服电机定位过程中的力矩控制？点击：17753 | 回复：49

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发表于：2007-03-25 23:06:00

楼主

请教：我需要用一伺服电机比如松下伺服搭配运动控制卡作一定位控制，在定位控制过程中希望对电机的力矩能根据需要随意调整，我看了松下伺服的手册，感觉如果需要力矩可调则必须工作在力矩模式下，如此则定位又会有问题，似乎两者不可得兼，请大家赐教，谢谢！

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Jena

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发表于：2007-03-26 16:15:00

1楼

伺服在位置模式下，输出力矩取决于负载
你要调什么？

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波恩

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发表于：2007-03-26 19:42:00

2楼

两者确实不可得兼！如果一定要这样做，恐怕得单独添加力矩控制环节。

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mountain

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发表于：2007-03-26 22:20:00

3楼

谢谢楼上2位回复，我是做一个机械手模拟人手旋开关的动作，要求在旋开关的时候力度比较柔和，力矩可控。我今天咨询了松下伺服的技术工程师，他们说只要在驱动器上外加一个控制电压即可限定力矩的最大值，这样就可以满足力矩可控的目的了。
请问波恩：您所说的单独添加力矩控制环节是否是用类似方法？

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波恩

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发表于：2007-03-27 14:12:00

4楼

我所说的不是松下技术工程师的意思，要复杂许多，其实如果松下伺服的力矩限制可以实时起效的话，也不失为一个有效的解决方案。相当于可以根据实际位置不同或运行状态，实时调整力矩限制，以达到随时控制力矩的目的。其实这里面可做的文章挺多，可以充分调动运控卡的功能和个人智慧。试试吧，有了结果别忘了回帖通报。

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Jena

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发表于：2007-03-27 14:32:00

5楼

内部参数也可以限制啊

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波恩

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发表于：2007-03-27 19:44:00

6楼

楼主是要求“根据需要随时调整”吗？多数伺服改内部参数恐怕没有那么方便，如果是内部指令倒可以考虑。

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mountain

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发表于：2007-03-27 21:27:00

7楼

谢谢楼上各位大侠，其实我对力矩的调整倒不是一定要强调实时性，只要在每一个运动周期之前能改变力矩即可，即我在设置好力矩后，在运动过程中是不需要再改变了，但是用户要求这个力矩参数一定能在软件操作界面上可以设置，所以修改驱动器参数的方法客户是不会接受的，我初步打算用一片D/A卡来控制力矩。
再次谢谢大家！

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刘岩利

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发表于：2007-03-27 23:05:00

8楼

虽然没有试过，松下既然把限制力矩作为外部输入信号来设计，应该实时性不会太差。

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Jena

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发表于：2007-03-28 11:52:00

9楼

如果要用内部参数，只能通过通讯来解决了
模拟量控制相对就简单些了

两位斑竹，我说的对否？

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波恩

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发表于：2007-03-28 15:26:00

10楼

大家说得似乎都没有错！呵呵！

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6010

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发表于：2007-04-10 17:13:00

11楼

我现在在做的一个项目也是需要同时控制位置和转矩，都需要实时性，不知道楼主做出来的效果怎么样？可以交流一下。谢谢

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jsjul

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发表于：2007-04-22 21:32:00

12楼

可以同时做到的，我用的是indradrive, 位置环主控，到一定的位置，改成力矩控制，向前走。

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波恩

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发表于：2007-04-25 15:36:00

13楼

"indradrive"好高级的说！

“位置环主控，到一定的位置，改成力矩控制”，采用多数伺服都可以实现此功能，只是恐怕与楼主的需求未必一致。

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6010

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发表于：2007-05-08 17:15:00

14楼

请教一下波恩，“两者确实不可得兼！如果一定要这样做，恐怕得单独添加力矩控制环节。”
位置控制模式下添加力矩环的话，如何将力矩环的运算结果输入到驱动器？位置控制模式好像无法输入模拟电压。难道自己做驱动器吗？谢谢！

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波恩

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发表于：2007-05-08 17:25:00

15楼

to "6010":显然你没有仔细阅读上下文，我说那句话的意思是，用一个伺服完成位置控制，另一个通过辅助机构做力矩或张力控制。不过，该做法花费较高。

另，“位置控制模式下添加力矩环”描述过于笼统，要么再描述清楚一点，要么自己仔细阅读本帖上下文，结合自己的运动和控制需求，看看帖子中建议的方法哪个更适用于你的项目。

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6010

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16楼

“可以同时做到的，我用的是indradrive, 位置环主控，到一定的位置，改成力矩控制，向前走。”控制模式切换时电机是处于自由状态的，如何保证电机在切换到转矩模式时还保持在“一定位置”？

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波恩

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发表于：2007-05-08 18:07:00

17楼

“控制模式切换时电机是处于自由状态”也对，也未必全对，伺服的运行中模式切换往往在算法和策略上已有所考虑，各厂家的具体做法可能有差异，但目标基本是一致的，不失控，平滑过渡是基本要求。

另外，既然运动目标是位控下到位后转为力矩控制，那么到位之后的位置保持，尤其是位置保持的精确性很可能就不再是被关注的焦点了。所以说首先应该明确运动需求，有些事很难两全。

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刘岩利

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18楼

"如何保证电机在切换到转矩模式时还保持在“一定位置”？"
原则上，无法保证。

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6010

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发表于：2007-05-09 10:43:00

19楼

谢谢两位版主

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wxdong2009

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20楼

请教一下各位，交流伺服电机在位置控制模式下，然后再转矩限制，那么转矩可以控制吗？或者用位置/转矩控制方式，能够精确控制转矩吗？进而准确控制力的大小。谢谢

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