伺服电机定位过程中的力矩控制? 点击:17739 | 回复:49



mountain

    
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发表于:2007-03-25 23:06:00
楼主
请教:我需要用一伺服电机比如松下伺服搭配运动控制卡作一定位控制,在定位控制过程中希望对电机的力矩能根据需要随意调整,我看了松下伺服的手册,感觉如果需要力矩可调则必须工作在力矩模式下,如此则定位又会有问题,似乎两者不可得兼,请大家赐教,谢谢!



波恩

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发表于:2008-10-16 13:33:27
21楼

多数伺服的转矩限制环节是参数控制的,而不是指令控制,因此操作较慢。也有通过模拟口限制转矩的,精度如何没有经验。

所谓的“位置/转矩控制方式”当指模式切换,只要有效地切换到转矩模式下,转矩自然可控,安川给出的转矩控制精度为1%,其它的日系伺服应该也不会更好。欧系伺服这个指标不详。

CGP888

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发表于:2008-10-16 20:54:51
22楼

晕!电机在零速状态下,要保持一个定向的转矩怎样才能实现啊

wxdong2009

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发表于:2008-10-17 09:32:03
23楼

给转矩限制那个口输入正/负电压就可以了吧!

波恩

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发表于:2008-10-17 09:33:08
24楼

对于伺服电机而言,很容易,这也是速度环的基本特性之一。

wxdong2009

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发表于:2008-10-17 09:44:52
25楼
请问一下,转矩控制和位置控制有没有联系呢?如果位置控制是限定一个位置,是不是电机就不向前运动了呢,那么做直线驱动时,由于位置没变,不论力矩有多大,所产生的力就没变化呢?

波恩

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发表于:2008-10-17 14:03:05
26楼

力和力矩对于一个运动过程而言,只决定运动的趋势,因而无论定位与否,只要抗力存在,驱动力就必然存在。

wxdong2009

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发表于:2008-10-17 14:33:07
27楼

哦,那为什么我的转矩限制的电压已经增加了,但是我用传感器测量出来的直线方向的力却没有变化呢,按理说转矩限制电压增大,进而转矩增大,通过丝杆螺母传递直线方向的力也会增加,但是我测量结果没有变化。

所以,我认为转矩增大,丝杆螺母的运动趋势加强,但是此时是由于伺服电机没有收到脉冲信号,导致它的旋转位移量为0,即位置没有发生变化(因为没有旋转),除非转矩增加到一定程度能够引起丝杆螺母转动,使之在直线方向有位移,这是直线方向所产生的力肯定会增大,但是转矩增大能引起丝杆螺母转动吗?在没有脉冲信号的前提下?

波恩

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发表于:2008-10-17 17:11:53
28楼

这需要看系统的动作顺序,如果已然定位了,且没有位置偏差,或者偏差甚小,则力矩也很难达到限制水平。

荷戟独行

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发表于:2008-10-20 09:26:56
29楼

一般伺服系统在不运转时,传动轴类似与被刹车刹死,那个刹车力是怎么产生的呢?其大小又是怎么调整的?

波恩

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发表于:2008-10-20 10:17:50
30楼
如果是指定位态,而定位力是伺服驱动器动态自动调整的,是对负载力矩的动态抗力。

wxlk

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发表于:2010-10-27 09:16:06
31楼
引用jsjul 的回复内容:可以同时做到的,我用的是indradrive, 位置环主控,到一定的位置,改成力矩控制, 向前走。 


那这个切换是在什么情况下切换的呢?对到达的位置会不会产生影响?谢谢

Lqsxmcn

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发表于:2011-12-30 14:13:56
32楼
我的一个项目要求刚好相反,请朋友们指点

Lqsxmcn

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发表于:2011-12-30 14:18:30
33楼
我的控制方式刚好相反。 以力矩模式撞到墙上去(墙的位置可能有变化),当力矩增大到一定量,则判定为已经到位,然后切换到位置模式,以刚才的位置为0点,向一个方向走一量的脉冲,用于定长控制。 我应该如何处理,请兄弟们指点。。!!!谢谢

波恩

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发表于:2011-12-30 21:19:12
34楼
以力矩模式撞到墙上,力矩不会继续增大的。

Lqsxmcn

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发表于:2012-01-02 11:52:30
35楼
力矩模式没办法设置智力超标的输出吗?

zhiyinyouni1314

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发表于:2012-06-25 22:14:50
36楼
回复内容:
对:刘岩利关于虽然没有试过,松下既然把限制力矩作为外部输入信号来设计,应该实时性不会太差。 内容的回复:


我也在做这样的项目,但是发现测出来的数据拨动很大,我在做是螺丝旋紧的设备,老大,请问是什么原因啊!

zhiyinyouni1314

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发表于:2012-06-25 22:15:52
37楼
回复内容:
对:mountain关于谢谢楼上各位大侠,其实我对力矩的调整倒不是一定要强调实时性,只要在每一个运动周期之前能改变力矩即可,即我在设置好力矩后,在运动过程中是不需要再改变了,但是用户要求这个力矩参数一定能在软件操作界面上可以设置,所以修改驱动器参数的方法客户是不会接受的,我初步打算用一片D/A卡来控制力矩。   再次谢谢大家! 内容的回复:

老大,你这样模拟量控制精度够吗,每次停机后,所测出的数据和你设定的相符吗,你是怎么解决的啊,我找不到方法啊!闷掉了!

叫我小白

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发表于:2012-06-27 06:05:20
38楼

楼上莫非考虑到实际转矩进行控制?通过模拟量可以对电机输出转矩进行控制.但是对于通过机械环节之后得到的实际转矩是有差距的. 如果对于实际转矩有要求,基本上都要考虑转矩全闭环的功能.

后楼--王者之师

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发表于:2012-07-09 21:44:48
39楼

请教:如果用力矩方式启动  在切换到位置模式  停在一定的位置上  

在力矩模式时 如果没有到停的位置   力矩可不可以自动增加 

需要什么样的设备   整个过程 20ms

请指教

后楼--王者之师

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发表于:2012-07-09 23:13:51
40楼

行程100mm...


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