伺服电机定位过程中的力矩控制？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服电机定位过程中的力矩控制？点击：17923 | 回复：49

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发表于：2007-03-25 23:06:00

楼主

请教：我需要用一伺服电机比如松下伺服搭配运动控制卡作一定位控制，在定位控制过程中希望对电机的力矩能根据需要随意调整，我看了松下伺服的手册，感觉如果需要力矩可调则必须工作在力矩模式下，如此则定位又会有问题，似乎两者不可得兼，请大家赐教，谢谢！

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波恩

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发表于：2008-10-16 13:33:27

21楼

多数伺服的转矩限制环节是参数控制的，而不是指令控制，因此操作较慢。也有通过模拟口限制转矩的，精度如何没有经验。

所谓的“位置/转矩控制方式”当指模式切换，只要有效地切换到转矩模式下，转矩自然可控，安川给出的转矩控制精度为1％，其它的日系伺服应该也不会更好。欧系伺服这个指标不详。

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CGP888

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发表于：2008-10-16 20:54:51

22楼

晕！电机在零速状态下，要保持一个定向的转矩怎样才能实现啊

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wxdong2009

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发表于：2008-10-17 09:32:03

23楼

给转矩限制那个口输入正/负电压就可以了吧！

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波恩

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发表于：2008-10-17 09:33:08

24楼

对于伺服电机而言，很容易，这也是速度环的基本特性之一。

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wxdong2009

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发表于：2008-10-17 09:44:52

25楼

请问一下，转矩控制和位置控制有没有联系呢？如果位置控制是限定一个位置，是不是电机就不向前运动了呢，那么做直线驱动时，由于位置没变，不论力矩有多大，所产生的力就没变化呢？

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波恩

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发表于：2008-10-17 14:03:05

26楼

力和力矩对于一个运动过程而言，只决定运动的趋势，因而无论定位与否，只要抗力存在，驱动力就必然存在。

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wxdong2009

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发表于：2008-10-17 14:33:07

27楼

哦，那为什么我的转矩限制的电压已经增加了，但是我用传感器测量出来的直线方向的力却没有变化呢，按理说转矩限制电压增大，进而转矩增大，通过丝杆螺母传递直线方向的力也会增加，但是我测量结果没有变化。

所以，我认为转矩增大，丝杆螺母的运动趋势加强，但是此时是由于伺服电机没有收到脉冲信号，导致它的旋转位移量为0，即位置没有发生变化（因为没有旋转），除非转矩增加到一定程度能够引起丝杆螺母转动，使之在直线方向有位移，这是直线方向所产生的力肯定会增大，但是转矩增大能引起丝杆螺母转动吗？在没有脉冲信号的前提下？

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波恩

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发表于：2008-10-17 17:11:53

28楼

这需要看系统的动作顺序，如果已然定位了，且没有位置偏差，或者偏差甚小，则力矩也很难达到限制水平。

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荷戟独行

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发表于：2008-10-20 09:26:56

29楼

一般伺服系统在不运转时,传动轴类似与被刹车刹死,那个刹车力是怎么产生的呢?其大小又是怎么调整的?

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波恩

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发表于：2008-10-20 10:17:50

30楼

如果是指定位态，而定位力是伺服驱动器动态自动调整的，是对负载力矩的动态抗力。

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wxlk

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发表于：2010-10-27 09:16:06

31楼

引用jsjul 的回复内容：可以同时做到的，我用的是indradrive, 位置环主控，到一定的位置，改成力矩控制，向前走。

那这个切换是在什么情况下切换的呢？对到达的位置会不会产生影响？谢谢

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Lqsxmcn

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发表于：2011-12-30 14:13:56

32楼

我的一个项目要求刚好相反，请朋友们指点

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Lqsxmcn

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33楼

我的控制方式刚好相反。以力矩模式撞到墙上去（墙的位置可能有变化），当力矩增大到一定量，则判定为已经到位，然后切换到位置模式，以刚才的位置为0点，向一个方向走一量的脉冲，用于定长控制。我应该如何处理，请兄弟们指点。。！！！谢谢

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波恩

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发表于：2011-12-30 21:19:12

34楼

以力矩模式撞到墙上，力矩不会继续增大的。

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Lqsxmcn

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发表于：2012-01-02 11:52:30

35楼

力矩模式没办法设置智力超标的输出吗?

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zhiyinyouni1314

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发表于：2012-06-25 22:14:50

36楼

回复内容：
对：刘岩利关于虽然没有试过，松下既然把限制力矩作为外部输入信号来设计，应该实时性不会太差。内容的回复：

我也在做这样的项目，但是发现测出来的数据拨动很大，我在做是螺丝旋紧的设备，老大，请问是什么原因啊！

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zhiyinyouni1314

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发表于：2012-06-25 22:15:52

37楼

回复内容：
对：mountain关于谢谢楼上各位大侠，其实我对力矩的调整倒不是一定要强调实时性，只要在每一个运动周期之前能改变力矩即可，即我在设置好力矩后，在运动过程中是不需要再改变了，但是用户要求这个力矩参数一定能在软件操作界面上可以设置，所以修改驱动器参数的方法客户是不会接受的，我初步打算用一片D/A卡来控制力矩。再次谢谢大家！内容的回复：

老大，你这样模拟量控制精度够吗，每次停机后，所测出的数据和你设定的相符吗，你是怎么解决的啊，我找不到方法啊！闷掉了！

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叫我小白

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发表于：2012-06-27 06:05:20

38楼

楼上莫非考虑到实际转矩进行控制?通过模拟量可以对电机输出转矩进行控制.但是对于通过机械环节之后得到的实际转矩是有差距的. 如果对于实际转矩有要求,基本上都要考虑转矩全闭环的功能.

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后楼--王者之师

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发表于：2012-07-09 21:44:48

39楼

请教：如果用力矩方式启动在切换到位置模式停在一定的位置上

在力矩模式时如果没有到停的位置力矩可不可以自动增加

需要什么样的设备整个过程 20ms

请指教

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后楼--王者之师

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发表于：2012-07-09 23:13:51

40楼

行程100mm...

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