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再来讨论一下双伺服同步回零的问题 点击：7568 | 回复：62



ShowFine

    
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发表于：2007-07-20 15:23:00
楼主
在一些特殊场所,为了平衡驱动，对于单个负载采用双侧同步驱动的方法。 比如两台伺服分别装在负载的左右两边，同步驱动负载。    问题是在上电开机后需要负载回零，则两台伺服需要同时回零。 不知道大家一般是怎么做的？ 

是负载两边均设置原点开关，然后两台伺服分别回零？
还是只在负载一侧设置原点开关，两台伺服同步回零，再做下一步处理？
大家提点看法，那种比较好？ 谢谢！
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lg_006

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发表于：2007-07-20 16:30:00
1楼
应该说两种各有优劣
   “还是只在负载一侧设置原点开关，两台伺服同步回零，再做下一步处理”这种方法无法消除两轴的同步误差，但在回零过程中不会较劲。
    “负载两边均设置原点开关，然后两台伺服分别回零”可以消除同步误差，但回零过程中可能两边会较劲。所以对原点的精度，以及回零过程的规划要求比较高。
    通常使用双驱动都是大负载或大跨度的场合，对精度要求不高，建议还是单边回零，另一遍同步的比较好。
    
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李晓东-PX

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发表于：2007-07-20 17:28:00
2楼
一般来说,双轴同步很多都是采用一拖一的方式硬同步,所以还是单边回零吧!
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船长的爸爸

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发表于：2007-07-20 17:45:00
3楼
一般用单侧回零，另外一侧作转矩同步！
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刘岩利

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发表于：2007-07-20 18:06:00
4楼
“负载两边均设置原点开关，然后两台伺服分别回零”可以消除同步误差，但回零过程中可能两边会较劲。
如果造成回零“较劲”，说明回零方法不对。如果是A、B两个电机都有零点，则以A为主、B为从回一次零，然后，以B为主、A为从回一次零。第二次回零的时候，就可以同时记录A、B两个电机的零点偏差，如果与预设的数值不同，说明两轴启始相位不对，调整一下。
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波恩

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发表于：2007-07-20 21:39:00
5楼
看看日本森精机的“重心驱动”。
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ShowFine

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发表于：2007-07-20 22:43:00
6楼
刚才在网上搜索了一下,找不到相关的原理性说明.又没有机会去看实物.  还请波恩版主明示一下日本森精机的“重心驱动”的回零方式? 谢谢!
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lg_006

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发表于：2007-07-21 08:08:00
7楼
    受教了，深受教诲。不过这里想到个问题，既然“记录A、B两个电机的零点偏差”就单边回零，在回零过程中捕捉另一侧的零点信号（可以故意让两零点有一定位置差），然后计算后进行补偿不就好了？为什么还要二次回零呢？谢谢，请大家帮忙分析一下。
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swift1972

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发表于：2007-07-21 09:09:00
8楼
To lg_006:

 "就单边回零，在回零过程中捕捉另一侧的零点信号"----如果是利用伺服的EZ信号进行精密归零，上述做法无法实现。
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lg_006

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发表于：2007-07-21 09:38:00
9楼
"如果是利用伺服的EZ信号进行精密归零，上述做法无法实现。"--
－－为什么呢？能具体解释一下吗？比如说我让 AB两信号相差1倍螺距左右，当检测到A信号的时候就开始低速，然后捕捉A侧z信号，记录位置，然后在检测到B信号之后捕捉B侧z信号。计算两者偏差与设定值再作比较，进行零点的整定。敬请指正。
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swift1972

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发表于：2007-07-21 09:53:00
10楼
To lg_006:

   可能是我对你原来的说法理解上有偏差，实际上根据你最后一次的回复看，你的做法和刘岩利的两次回零没有本质区别，都是A和B电机分别先后找自己的零点。
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swift1972

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发表于：2007-07-21 10:00:00
11楼
To lg_006:

  "通常使用双驱动都是大负载或大跨度的场合，对精度要求不高"

----很多贴片机上都用的是双驱动,大型贴片机的跨度也不算小了，而对精度的要求很高。
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lg_006

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发表于：2007-07-21 10:13:00
12楼
哦，受教了。不过我的问题还是，为什么要改变主从关系，分别回零呢？有什么好处呢？困惑中，还望指点迷津。
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swift1972

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发表于：2007-07-21 10:31:00
13楼
To lg_006:

  "当检测到A信号的时候就开始低速，然后捕捉A侧z信号，记录位置"    "为什么要改变主从关系，分别回零呢？"

----那请问此时B电机在干什么呢？是也在同时找零，还是只是保持与A同步呢？如果也在同时找零，也就是说不与A同步，要知道EZ信号有时候是反方向去找的，当A在反方向去找EZ时，而B又不与其同步，结果就可想而知了；如果在A找零时，B只是保持与A同步，反过来B找零时，A与其同步，这就意味着在改变主从关系。我感觉很容易理解。
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lg_006

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发表于：2007-07-21 10:47:00
14楼
    之所以说要“AB两信号相差1倍螺距左右”，就是想保证在能一个方向运动保证找到Z信号，另“请问此时B电机在干什么呢？是也在同时找零，还是只是保持与A同步呢？”B电机始终在检测B的Z信号前始终保持与A同步。当检测到Z信号后，两者的过程可以看作是根据“计算两者偏差与设定值再作比较”后校零和同步误差补偿，这是两者就不是同步了。不知道这个想法可行不？
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swift1972

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发表于：2007-07-21 11:12:00
15楼
To lg_006:

  EZ信号不需要反方向找，只保证了问题的一个方面，“B电机始终在检测B的Z信号前始终保持与A同步”,且不说具体能不能做到，单就B要保持与A同步，是不是就意味着A为主B为从呢？
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swift1972

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16楼
To lg_006:

   如果将AB电机的伺服驱动器的脉冲输入端串接，可以保证二者的严格同步，但这样的设置似乎和楼主的问题不相干。

   如果在AB电机的驱动器不串接，而是相互独立，这种设置下的同步问题似乎才是楼主关心的。在基于PCI运动控制卡＋伺服驱动器＋电机的设置情况下，据我的经验，PCI运动控制卡在做每轴的Home和Index_Move(就是找EZ信号)时，各轴都是独立调用这两个功能的，还没有见过两轴以上联动来完成这两个动作的（可能我经验不多，孤陋寡闻吧:）),因此不知道如何“B电机始终在检测B的Z信号前始终保持与A同步”，而当B电机的信号来了后就和A脱离刚才的同步关系而去找自己的EZ。
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波恩

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发表于：2007-07-21 12:28:00
17楼
to“ShowFine”：我只只知道森精机的“重心驱动”很有特色，还真不晓得其如何回零。个人以为，平行轴双重驱动的回零方式应该首先建立在两轴零点的高度一致性基础之上，至于以何种策略回零，没有经验啊！
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ShowFine

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发表于：2007-07-21 12:35:00
18楼
swift1972很理解啊! 呵呵,谢谢! 我来总结一下:
以单台伺服驱动负载为例，回零的过程一般如下： 安装一个光电开关做为粗略的检测位置（精度较差）， 在检测到该光电开关后电机开始以较低的速度寻找伺服电机的Z脉冲，当检测到Z脉冲后清除伺服脉冲并立即停止，以该位置做为绝对原点。
接下来，回到我最初提到的问题： 按我的提法是两台伺服，需要两个独立的控制器来分别控制（即需要两轴），根据楼上各位的经验我得出如下方法： [color=red] 只在负载的一侧安装粗定位开关，在启动回零的时候两台伺服均以该开关粗定位（同步运行）；当检测到该开关后则分开运行，各自找寻自身侧伺服的Z脉冲，那一台先找到Z就先停下，等两边都找到了Z相脉冲，则整个回零过程完成。 [/color]

谢谢大家的讨论！
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swift1972

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发表于：2007-07-21 13:24:00
19楼

  问题看起来似乎就象楼主刚刚讲过的那样简单，但有一个问题不知道楼主考虑过没有：
  当检测到粗定位开关，两轴开始分别找自己的零点时，由于每个伺服电机的光栅编码盘上只有一个Z刻度线，如果恰恰此时，A电机当前位置离Z刻度线仅几个脉冲，而B电机当前位置离它的Z刻度线很远，将出现A很快就找到Z并停下来，而B还要转一定的角度才能找到其Z，造成AB严重不同步而别劲。个人愚见，仅供参考。
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lg_006

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20楼
To swift1972;
     可以通过中断程序实现对Z信号的捕捉。
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