当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

松下伺服马达运行时有噪音，如何消除？ 点击：9306 | 回复：19



没有笔名12345678

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：76帖 | 149回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：1099
  • 注册：2007年3月24日
发表于：2009-10-26 23:32:18
楼主

一套旧的0.75KW的松下A4伺服电机，通过联轴器直接带动一个铝合金材料的转盘，转盘直径大约20厘米，往一个方向移动一个角度然后停一定的时间然后再运行。

开始时用调试软件自动运行，软件中刚性从1到10都试过了，可调试过后用手还是很容易就能搬动转盘，太用力的话还会造成马达快速左右摆动，吓死人了，只能赶快关电了。   后来手动把 PR20惯量比 调高和PR10第1位置环增益调高  ，转盘的出力明显好转 。

但马达的噪音确很难消除，就是那种高频的声音，伺服上电后没碰转盘马达是不会有噪声的，但用手指头轻轻的碰一下转盘马达立即发出噪声，马达运转过程中也有这种噪声。

我首先把 第1陷波频率和第2陷波频率调成1400     两者的 陷波宽度也调大了，但上述的噪声现象并没变化。

最后把 PR13 第1速度检测滤波器 增大到最高值5 ，马达静止时用手推动转盘马达不会产生噪声了，但是发脉冲让转盘运行，马达还是会有噪声。

这些问题我搞了一天，就剩下最后一个问题了－－－－－－－－－－－－－－－－马达运行时有噪音，如何消除？

由于使用手册的参数说明部分太简单，一般就一两句话概括，新手很难理解。

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－请高手指点，一般用调试软件自动运行还是调不好的话，这些比如 位置增益 速度增益  滤波常数 陷波频率 等等关键参数该从哪一个调起？

 

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



松下伺服维修

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 29回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：27
  • 注册：2008年8月26日
发表于：2009-10-27 11:25:02
1楼

两个方面:

1、如果可以，最好能将连轴器直接偶合改成齿轮偶合；

2、在现状下，建议你使用驱动器的第一增益和第二增益切换功能。

另外，PR13速度检测滤波器不宜设置太大。

回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2009-10-27 17:42:28
2楼
转盘直径大约20厘米
这样的转盘,估计惯量很大,建议算算实际的惯量比.日本人的驱动器不开放电流环增益,如果惯量比超范围,就调不好了.
回复 引用 举报

spring.kim

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：201
  • 注册：2007年11月24日
发表于：2009-10-27 18:41:47
3楼

應該可以調適好的,噪音不是問題.

.我的也是一個馬達直連轉盤的.效果還可以.400W的台達AB伺服,內部分度定位模式,直連一個直徑約120MM高200MM的鋁轉盤.機構上使用了止推軸承,且用百分表調過垂直度.第一次用,也是調適了好長時間.

雖然松下的我不懂,但我相信樓主也是能夠調適好的.

回复 引用 举报

没有笔名12345678

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：76帖 | 149回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：1099
  • 注册：2007年3月24日
发表于：2009-10-27 21:24:43
4楼

今天把  PR 1B 第2速度检测滤波器 调大，运动时就没噪音了。

但静止时，用手轻轻推转盘，手能感觉到马达震动，推一下震动几秒后才停下来。这样如果设备要求高一点的精度那就达不到要求了。

回复 引用 举报

robotH

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 688回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：2433
  • 注册：2004年10月14日
发表于：2009-10-27 22:11:27
5楼
要加减速机。。。。。。。
回复 引用 举报

happymecn

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：2帖 | 70回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：340
  • 注册：2009年9月17日
发表于：2009-10-28 08:26:13
6楼

采用惯量自动识别功能，首先惯量设置要正确。

陷波滤波要自动识别一下吧？

另外，这种高频啸叫也属正常，因为此时你的增益很高。

在满足定位要求的情况下，选择低增益，声音会轻些。

 

回复 引用 举报

spring.kim

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：4帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：201
  • 注册：2007年11月24日
发表于：2009-10-28 09:30:30
7楼
可以不用加減速機的.當然加了減速機效果會非常明顯,但成本又會加很多的.
回复 引用 举报

kingserv

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 188回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：397
  • 注册：2008年9月23日
发表于：2009-10-28 14:57:44
8楼

噪音产生应该是刚性太强了，凹陷滤波器应该不需要调 ，Pr13调太大会引响控制反应 ，可以尝试调大Pr14且降低刚性(或手动把Pr11降低一些) ，至于晃动无法稳定的问题则调整Pr20惯量比 ，就文章中所说的状况负载因该是200mm ，200mm的转盘惯量应该不小

注1:凹陷滤波器是机械共振发生时才调整的
注2:确认连结马达与转盘的联轴器刚性是否足够，过于桡性的话也会引响控制效果

京伺服科技小汪

回复 引用 举报

kingserv

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 188回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：397
  • 注册：2008年9月23日
发表于：2009-10-28 15:02:25
9楼

圆柱体的转动惯量公式为 ：J=1/8(WD^2) [kg.m^2]

W:重量 [Kg]
D:外径 [m]
(注意单位!)

算出来的值 / 750W的转子惯量 = 惯量比

 

 

京伺服科技 小汪





回复 引用 举报

yipianyipian

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 58回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：101
  • 注册：2009年10月26日
发表于：2009-10-28 16:55:50
10楼

友情路过，顺便学习！

回复 引用 举报

没有笔名12345678

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：76帖 | 149回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：1099
  • 注册：2007年3月24日
发表于：2009-11-03 22:44:30
11楼
8 楼9楼的答复真专业，我受益匪浅，谢谢！
回复 引用 举报

教官

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 18回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：66
  • 注册：2007年8月09日
发表于：2009-11-04 09:05:32
12楼

调整刚性基本可以消除声音

回复 引用 举报

kingserv

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 188回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：397
  • 注册：2008年9月23日
发表于：2009-11-05 19:04:53
13楼
11楼过奖了，我也只是尽自己所能，希望大家在这个论坛能有进步!有关伺服问题可以与我联系：kingserv@163.com
回复 引用 举报

贺哲

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：7帖 | 139回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：310
  • 注册：2008年1月02日
发表于：2009-11-20 10:27:40
14楼

  转盘的惯量可是很大的，增益稍微高点都有震动。建议加个减速机！用21好自动增益先找到正确惯量，改为手动后慢慢调。

回复 引用 举报

青岛黄工

  • [版主]
  • 精华：3帖
  • 求助：54帖
  • 帖子：108帖 | 4776回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：24297
  • 注册：2007年4月02日
发表于：2011-09-21 11:43:04
15楼

学习拉，刚碰到这个问题，用的是东元的伺服

 

回复 引用 举报

qlizhiwei9

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 129回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：778
  • 注册：2008年12月19日
发表于：2011-09-21 12:09:37
16楼

运行中的噪音可以适当降低速度环增益，增大转矩滤波常数，采用陷波滤波等方法；停止时的震荡是转动惯量匹配问题，也即伺服刚性问题，可以通过加大位置环增益或者降低上位加减速能力等手段解决！

回复 引用 举报

qlizhiwei9

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 129回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：778
  • 注册：2008年12月19日
发表于：2011-09-21 12:11:02
17楼
请都用固定增益模式，别用自动增益！
回复 引用 举报

sunxp166

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 7回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：44
  • 注册：2006年11月15日
发表于：2011-09-30 11:28:18
18楼
回复 引用 举报

sunxp166

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 7回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：44
  • 注册：2006年11月15日
发表于：2011-09-30 11:29:36
19楼
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师