伺服驱动器电流环的性能高低应该如何表征？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服驱动器电流环的性能高低应该如何表征？点击：10213 | 回复：78

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-04 21:25:12

楼主

论坛中有几篇关于伺服的讨论帖中都有关于高性能电流环实现方案是该用ASIC还是通用DSP、MCU的争论，特此发文，希望大家就到底什么是高性能的电流环，电流环的性能指标应该如何表征各抒己见，畅所欲言！

分享到：

邀请回答

回复楼主

firstrazor

精华：1帖
求助：0帖
帖子：15帖 | 753回
年度积分：0
历史总积分：909
注册：2007年7月28日

发表于：2008-08-05 08:10:40

1楼

看来老兄现在研发做的如火如荼啊，可惜本人搞应用，这个方面没有什么发言权。从应用的角度来讲，电流环的性能指标当然就是频响了。电流采样周期，控制周期，调制频率，电子鉴相，都会影响这个性能吧。

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-05 08:17:22

2楼

个人以为无论是用ASIC还是软件实现，电流环性能好坏的最终目标和指标体系应该是一致的，比如以下几点：

1. 高电流环频响，不低于3～4KHz，为此FANUC &alpha；i的HRV技术的PWM开关频率高达32KHz

2. 良好的稳态精度，Iq偏差不高于额定值的0.3％，为此电流环检测分辨率必须不低于2的14次方

3. 低失真度，低电流稳态运行时相电流波形失真度THD不高于？％（待考）

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-05 08:21:48

3楼

firstrazor ；所言不虚！

firstrazor 所言不虚！

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-05 08:28:52

4楼

“firstrazor” 所言不虚！

另，2楼帖子中格式有错，应该是FANUC αi

回复引用举报

firstrazor

精华：1帖
求助：0帖
帖子：15帖 | 753回
年度积分：0
历史总积分：909
注册：2007年7月28日

发表于：2008-08-05 08:44:24

5楼

电流环频响如果能达到3～4KHz，那是很不错了！PWM频率太高也是有代价的，而且大功率的也不能太高吧。

老兄，你电子鉴相用什么方法？

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-05 13:04:17

6楼

其实电流环频响能做到2KHz以上就不算低了。PWM频率高是以牺牲损耗为代价的，所以Rexroth和Lenze的手册都会明确给出不同开关频率下的有效驱动能力，频率越高，降额越大。大功率的驱动往往PWM频率不会太高，比如Rexroth就会用8KHz，甚至4KHz。

个人以为电子鉴相方式不会直接影响电流环特性，而且其实现过程并不复杂，如果用绝对式或单圈绝对式反馈就更加简单了，增量式反馈存在一个可能不够精确的初始化问题。

回复引用举报

firstrazor

精华：1帖
求助：0帖
帖子：15帖 | 753回
年度积分：0
历史总积分：909
注册：2007年7月28日

发表于：2008-08-05 14:36:49

7楼

我的问题就是鉴相初始化的方法，抱歉刚才没说清楚。

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-05 16:54:54

8楼

我用的增量式反馈的鉴相初始化方法很土，不值一提，而且本帖至今还光是咱们两个在这里唱双簧，歇歇吧！听听别人的高见如何？

回复引用举报

在梦中

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 11回
年度积分：0
历史总积分：10
注册：2007年10月29日

发表于：2008-08-07 15:59:25

9楼

fpga做高速要比dsp，msc容易一些，其他的应该没什么不同了吧

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-12 08:51:44

10楼

高速能高到何种程度呢？再高也不可能超越PWM调制频率吧！

回复引用举报

西方败

精华：1帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 421回
年度积分：0
历史总积分：552
注册：2006年3月09日

发表于：2008-08-12 15:47:18

11楼

引用波恩的回复内容:

这是很有启发

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-08-26 09:19:08

12楼

以下是lenze小功率伺服的一些参数，其中就有PWM频率与额定电流的降额关系，当然还有一些很有趣，而且值得发掘的其它数据。

回复引用举报

当时明月在

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日

发表于：2008-08-30 12:13:47

13楼

有一个问题请教一下各位前辈：

对于定点运算，伺服系统转子电气角的定标问题应该如何去设计？或者说应当从哪些因素出发来考虑。

比如，对于由线数6000ppr的增量码盘、极对数为3的PMSM、16bit的定点CPU、12bit的电流ADC器件等元器件组成的伺服系统，电气角定标到多大才合适呢？

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-09-01 09:26:19

14楼

楼上是指与电角度对应的正弦表的字长抑或表长吧？

回复引用举报

李纯绪

[版主]
精华：9帖
求助：1帖
帖子：118帖 | 8884回
年度积分：2464
历史总积分：86724
注册：2006年10月09日

发表于：2008-09-01 15:17:12

15楼

2008年9月1日沈阳制博会开幕，这是北京精雕的展位。

回复引用举报

当时明月在

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 138回
年度积分：0
历史总积分：533
注册：2006年6月21日

发表于：2008-09-03 08:24:38

16楼

回复波恩：正是查找表的表长~试过1024，8192，没发现多大区别，不知波恩兄有什么好的建议？或者不同表长时的性能测试方法？

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-09-03 13:18:21

17楼

还真没仔细研究国正弦表长度与A/D分辨率的关系，曾经以32为浮点数据计算过不同正弦表长度的量化精度，当时的计算结果显示，5k以上的表长对矢量变换的精度贡献几乎不再有差别，但5K一下，差别还是比较显著的，个人建议根据编码器的分辨率就近往5K附近靠就是了。

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-09-03 13:22:08

18楼

感谢李纯绪先生如此关注精雕科技。其实精雕只擅长雕刻机，与经典意义上的数控机床行业还是有不少差距的。

回复引用举报

李纯绪

[版主]
精华：9帖
求助：1帖
帖子：118帖 | 8884回
年度积分：2464
历史总积分：86724
注册：2006年10月09日

发表于：2008-09-03 14:47:55

19楼

波恩先生的智与德让人折服。

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2008-09-03 21:48:16

20楼

李纯绪先生是业内长辈，这样评价在下会杀小辈的了！

回复引用举报

热门招聘

﻿伺服驱动器电流环的性能高低应该如何表征？ ﻿点击：10213 | 回复：78

伺服驱动器电流环的性能高低应该如何表征？点击：10213 | 回复：78