伺服刚度 点击：6944 | 回复：38
伺服刚性，也被成为刚度，或电刚度，顾名思义是一个涉及力的概念，一般而言可按照位置环和速度环两个层面考虑，电流环一般不讨论刚性问题。另一方面，又可以按静态和动态分别考虑。
所谓位置环的静态刚度，是指伺服在定位态，单位位移偏移所能抵抗的静态外力（矩）大小，单位是N/um，或者Nm/rad等等
位置环的动刚度是指伺服在定位态下，抵抗交变外力（矩）的能力，一般会明确外力的交变频率和幅度，测定动态位移偏移的幅度，动刚度的单位基本同上。
有时，也可以用位置环在定位态低于突加载荷的恢复能力来反映位置环的动刚度，比如发生的位移偏移深度、恢复程度、恢复时间、恢复曲线的积分面积等等。
速度环的刚度也许可以参考位置环刚度的定义，不过目前可能还缺乏权威定义，本人也尚未完全搞清楚，希望大家来补充。
学习了
位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。速度环增益当然就是对应速度，达到目标速度的性能。
看起来增益是越高越好，实际操作不是这样，伺服系统增益过高会带来共振，产生巨大的噪声，造成电机猛烈的震动。
过高的增益还会带来超速，过载，过流等等的问题。因为理想的计算值与实际电机的能力还是有差距的，包括电子元件的电流负荷能力和响应能力等等。
个人理解，静态刚度主要决定于位置环增益；动态刚度主要决定于速度环增益，即速度响应性。当然两者之间也有相互影响的部分。从编码器信号反馈方面看，其速度信息（动态概念）反馈给速度环，进行速度偏差的调整。位置信息（静态概念）反馈给位置环，进行位置偏差的调整。位置环的作用只是解决由于速度环的响应性不够带来的动态运行过程中的一种跟随性误差，感觉就跟补偿差不多。试想，如果速度环响应性为无穷大，在变速过程中，实际速度跟指令速度完全一致（当然这是理想情况），这样的话在动态定位中也就不需要位置环了。这些都是基于一种动态定位的概念，主要矛盾在于速度环的响应性。要是仅仅从定位的角度讲的话，主要矛盾也就相应的转化到位置环增益上去了。
对应于实际的控制目标的机械状况，位置环增益主要决定于机械系统的质量惯性参数，是一种静态参数，速度环增益主要决定于机械系统的弹性系数，是一种动态参数。
以上为个人实际调试过程中的一些理解，望大家多多给予意见！
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