双轴同步控制问题求助? 点击:0 | 回复:100



同步

    
  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-11 19:46:00
楼主
    我的控制方式为主从控制方式:上位机(数控系统)-->伺服驱动器1-->伺服电机1
                                                  -->伺服驱动器2-->伺服电机2
伺服电机1和伺服电机2通过各自的滚珠丝杆共同驱动负载运动,即要解决两电机的同步问题,两电机的编码器信号可以反馈至数控系统,只是目前没有对这个反馈回来的信号进行处理,因此,还是半闭环的系统。
    控制要求:最大速度60m/min,同步精度要求较高,加速度0.5~1g。
    上位机采用脉冲控制方式,在上位机中对编码器的信号进行实时处理,然后将计算出的补偿量在下一个插补周期补到从动轴上,这样主动轴保证了位置精度,从动轴保证了双轴的同步,这样也带来了问题。1,系统可能会不停的振荡,很容易造成丝杆别死。2,关键是实际的调试,因为不知道补偿到底有没有效果,极有可能一开始的就把丝杆别死,这样就造成了不敢随便调试,即使有了双轴不同步的保护措施。
    为了能顺利调试,现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理,也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不?
    不知道我所说理解的对不对?调试方案行得通不?希望各位能够指点!



同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-11 19:56:00
1楼
我的邮箱:cyx1233528@163.com
各位有什么意见也可以发到我的邮箱,谢谢:)

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8089回
  • 年度积分:1199
  • 历史总积分:26632
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2007-01-11 21:11:00
2楼
“1,系统可能会不停的振荡,很容易造成丝杆别死。2,关键是实际的调试,因为不知道补偿到底有没有效果,极有可能一开始的就把丝杆别死,这样就造成了不敢随便调试,即使有了双轴不同步的保护措施。”

只要是闭还控制,这个可能性在理论上就是不可避免的。比如,根本把补偿方向弄反了。这这能在工艺上想点办法,比如,从低速开始调试,逐渐增加速度。在电机驱动器上作力矩限制。

“为了能顺利调试,现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理,也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不?”

既然你找的是同步控制器(卡),没有这样的功能,就不叫同步控制器(卡)。

同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-11 21:55:00
3楼
首先谢谢回复:)
刘老师能不能推荐一种相关型号的同步控制器/卡,目前我手上的资料有限,对于选哪种同步控制器/卡还真没有概念:(

叫我小白

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:26帖 | 1559回
  • 年度积分:1
  • 历史总积分:3114
  • 注册:2006年6月08日
发表于:2007-01-12 09:16:00
4楼
你是需要两轴同步(同速)运动,还是联动实现插补?
如果只是同步,只用我们的伺服电机就能达到这个功能。
将主轴的编码器信号处理后输入到从轴,根据电子齿轮功能实现精确同步。

同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-12 09:21:00
5楼
下面引用由叫我小白在 2007-1-12 9:16:00 发表的内容:
  你是需要两轴同步(同速)运动,还是联动实现插补?<br>如果只是同步,只用我们的伺服电机就能达到这个功能…
--------------------------------------------------------------------------------------------
你所说的好像是直接把主动轴的编码器信号给从动轴把,我们做过实验,这样带来的延迟时间对我们的系统来说显得过大。

叫我小白

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:26帖 | 1559回
  • 年度积分:1
  • 历史总积分:3114
  • 注册:2006年6月08日
发表于:2007-01-12 09:54:00
6楼
主动轴编码器往从动轴信号输出延时小于90微秒。

叫我小白

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:26帖 | 1559回
  • 年度积分:1
  • 历史总积分:3114
  • 注册:2006年6月08日
发表于:2007-01-12 09:57:00
7楼
我们在印刷方面所采用的就是这种模式。

同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-12 10:40:00
8楼
我想问下:你们是怎么检测出“主动轴编码器往从动轴信号输出延时”的?

侠客先锋

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 29回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:462
  • 注册:2003年2月19日
发表于:2007-01-12 17:00:00
9楼
用安川的运动控制器的电子轴功能,可轻易实现多轴同步.联系电话:13521629151

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8089回
  • 年度积分:1199
  • 历史总积分:26632
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2007-01-12 19:53:00
10楼
主动轴编码器往从动轴信号输出延时小于90微秒。
这个数据,有意义吗?

同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-12 21:06:00
11楼
我觉得还是有意义的把,如果主动轴编码器往从动轴信号的输出延时太长的话,就会造成主动轴远远的走在前面而从动轴还没有动,这样丝杆就会别死。延时在允许的范围内的话,相对来说可以避免这种情况把。

IAI伺服机械手

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:6帖 | 108回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:144
  • 注册:2003年10月30日
发表于:2007-01-12 21:35:00
12楼
只知道IAI多轴控制器全都具备同步功能,使用起来很方便,没楼主那么多顾虑,因为楼主要考虑的东西厂商都根你做好了,你拿过来用就可以,不过那样就不是真正意义上的开发了.

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8089回
  • 年度积分:1199
  • 历史总积分:26632
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2007-01-13 10:16:00
13楼
我觉得还是有意义的把,如果主动轴编码器往从动轴信号的输出延时太长的话,就会造成主动轴远远的走在前面而从动轴还没有动,这样丝杆就会别死。延时在允许的范围内的话,相对来说可以避免这种情况把。

对于伺服系统而言,这个时间根本就是忽略不计的,重要的时间,是从动什么时间完成这些脉冲。

同步

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 12回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2006年8月25日
发表于:2007-01-13 11:52:00
14楼
我没有做过“主动轴编码器往从动轴信号的输出延时”的实验,按照“叫我小白”所说的真的小于90微秒的话,就真的入刘老师所说的“这个时间可以忽略不计了”,因为我们测过响应时间,即发出信号到检测到编码器反馈信号的时间差,有5ms,这样的话,是不是意味着无法使用“把主动轴的编码器信号直接给给从动轴”这种控制方式了,而只能用我一开始所说的控制方式:(

执行机构.

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:15帖 | 537回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1576
  • 注册:2003年9月17日
发表于:2007-01-13 12:47:00
15楼
看看TRIO的MC302X.WWW.TRIOMOTION.COM或trio.gkzhan.com.该款产品很适合你.

波恩

  • 精华:11帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:238帖 | 11029回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36220
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2007-01-15 12:09:00
16楼
如果想实现高质量的同步控制,不建议你使用脉冲控制方式,尤其是在60m/min的高速下。

叫我小白

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:26帖 | 1559回
  • 年度积分:1
  • 历史总积分:3114
  • 注册:2006年6月08日
发表于:2007-01-16 15:53:00
17楼
90微秒,是产品手册上的数据,我没有测量过。不过我们用这种方式在印刷机上应用,级联达到八台。
当然,如果再多,我们肯定会使用总线。

朱思程

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 14回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:17
  • 注册:2006年12月11日
发表于:2007-01-16 16:00:00
18楼
我们的设备也是存在同样的问题,急待解决。 双履带机,两台变频器分别驱动两台电机,电机拖动履带机运转。变频器是CT UNI2403,采用的插件有 UD77和 UD 51..主从控制,从机随主机做动态调节双闭环控制系统,实际过程中,从机速度随时在波动。不停振荡,而且会丢转,运行几分钟即可发现,从机行程低于主机。 各位, 有什么好办法解决这个同步性的问题???

朱思程

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 14回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:17
  • 注册:2006年12月11日
发表于:2007-01-16 16:17:00
19楼
另外:履带机行进速度很低,最快也只有 10米/分钟。 

伺服马达

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:4帖 | 137回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:476
  • 注册:2005年4月22日
发表于:2007-01-16 16:19:00
20楼
"直接把主动轴的编码器信号给从动轴"
90微秒的指标没什么实际意义.因为伺服的响应时间远远比这个长.
就是说主动轴走了,从动轴才收到信号,当偏差大到无法容忍的时候问题就体现出来了.

相关主题

官方公众号

智造工程师
首页 上一页 1 2 3 4 5 下一页 尾页