双轴同步控制问题求助？ 点击：10922 | 回复：100
发表于：2007-01-11 19:46:00
楼主
我的控制方式为主从控制方式：上位机（数控系统）-->伺服驱动器1-->伺服电机1
-->伺服驱动器2-->伺服电机2
伺服电机1和伺服电机2通过各自的滚珠丝杆共同驱动负载运动，即要解决两电机的同步问题，两电机的编码器信号可以反馈至数控系统，只是目前没有对这个反馈回来的信号进行处理，因此，还是半闭环的系统。
控制要求：最大速度60m/min，同步精度要求较高，加速度0.5～1g。
上位机采用脉冲控制方式，在上位机中对编码器的信号进行实时处理，然后将计算出的补偿量在下一个插补周期补到从动轴上，这样主动轴保证了位置精度，从动轴保证了双轴的同步，这样也带来了问题。1，系统可能会不停的振荡，很容易造成丝杆别死。2，关键是实际的调试，因为不知道补偿到底有没有效果，极有可能一开始的就把丝杆别死，这样就造成了不敢随便调试，即使有了双轴不同步的保护措施。
为了能顺利调试，现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理，也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不？
不知道我所说理解的对不对？调试方案行得通不？希望各位能够指点！
-->伺服驱动器2-->伺服电机2
伺服电机1和伺服电机2通过各自的滚珠丝杆共同驱动负载运动，即要解决两电机的同步问题，两电机的编码器信号可以反馈至数控系统，只是目前没有对这个反馈回来的信号进行处理，因此，还是半闭环的系统。
控制要求：最大速度60m/min，同步精度要求较高，加速度0.5～1g。
上位机采用脉冲控制方式，在上位机中对编码器的信号进行实时处理，然后将计算出的补偿量在下一个插补周期补到从动轴上，这样主动轴保证了位置精度，从动轴保证了双轴的同步，这样也带来了问题。1，系统可能会不停的振荡，很容易造成丝杆别死。2，关键是实际的调试，因为不知道补偿到底有没有效果，极有可能一开始的就把丝杆别死，这样就造成了不敢随便调试，即使有了双轴不同步的保护措施。
为了能顺利调试，现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理，也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不？
不知道我所说理解的对不对？调试方案行得通不？希望各位能够指点！
发表于：2007-01-11 21:11:00
2楼
“1，系统可能会不停的振荡，很容易造成丝杆别死。2，关键是实际的调试，因为不知道补偿到底有没有效果，极有可能一开始的就把丝杆别死，这样就造成了不敢随便调试，即使有了双轴不同步的保护措施。”
只要是闭还控制，这个可能性在理论上就是不可避免的。比如，根本把补偿方向弄反了。这这能在工艺上想点办法，比如，从低速开始调试，逐渐增加速度。在电机驱动器上作力矩限制。
“为了能顺利调试，现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理，也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不？”
既然你找的是同步控制器（卡），没有这样的功能，就不叫同步控制器（卡）。
只要是闭还控制，这个可能性在理论上就是不可避免的。比如，根本把补偿方向弄反了。这这能在工艺上想点办法，比如，从低速开始调试，逐渐增加速度。在电机驱动器上作力矩限制。
“为了能顺利调试，现采用同步控制器或同步控制卡对编码器反馈的信号进行处理，也就是由同步控制器来实现对从动轴的补偿。也不知道现在同步控制器或同步控制卡能达到这种实时补偿得功能不？”
既然你找的是同步控制器（卡），没有这样的功能，就不叫同步控制器（卡）。
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