请问斑竹，为什么伺服电机需要加减速控制？他和步进电机的有何不同？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

请问斑竹，为什么伺服电机需要加减速控制？他和步进电机的有何不同？点击：9851 | 回复：42

walker_jane

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 11回
年度积分：0
历史总积分：26
注册：2003年2月21日

发表于：2004-01-20 17:01:00

楼主

请问斑竹，为什么伺服电机需要加减速控制？他和步进电机的有何不同？

分享到：

邀请回答

回复楼主

老鼠杰利

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 510回
年度积分：0
历史总积分：564
注册：2003年10月29日

发表于：2004-01-05 08:28:00

1楼

加减速机一般有两种原因：一是输出力矩不够大，二是需要的转速很低，单独用伺服可能性能不稳定。

回复引用举报

ccbq

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 558回
年度积分：0
历史总积分：581
注册：2003年9月26日

发表于：2004-01-05 09:32:00

2楼

加减速机可以改变电机的转动惯量，但不一定能改善低速性能。一是因为减速机有游隙，会影响精度；二是换向死区仍然存在，范围要具体分析。如果不是输出和体积上有限制，或者有其它一些要求，加减速机不一定合适。相对伺服来说，高精度减速机成本也很高。现在交流伺服可以做得转矩很大，一般可以直驱。低速的话为何不用直流伺服，找一个机械特性比较硬的。

回复引用举报

lancelot

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 13回
年度积分：0
历史总积分：1078
注册：2003年2月14日

发表于：2004-01-05 10:04:00

3楼

ccbp说得有理！

回复引用举报

孤城落叶

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 1回
年度积分：0
历史总积分：10
注册：2004年1月05日

发表于：2004-01-05 11:10:00

4楼

加减速控制一般是在起动时速度定为电机最佳力矩速度，而中间段须高速动行，以减少运行时间！最后减速停止，以消除电机转动惯量！

回复引用举报

congtou

精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 29回
年度积分：0
历史总积分：44
注册：2003年12月01日

发表于：2004-01-13 13:29:00

5楼

转动惯量是可以消除的吗？转动惯量是旋转运动中的质量，不可消除。

回复引用举报

congtou

精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 29回
年度积分：0
历史总积分：44
注册：2003年12月01日

发表于：2004-01-13 13:42:00

6楼

需要补充的是：伺服系统加减速箱的目的是这样的， 1。降低输出转速 2。增大输出扭距 3。降低负载折算到电机的转动惯量（减小的比例好像是减速比还是减速比的平方就忘记了）

回复引用举报

东方数控

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 44回
年度积分：0
历史总积分：135
注册：2003年7月31日

发表于：2004-01-15 14:40:00

7楼

各位，减速箱的可靠性怎么样？国产的！！电机、伺服，还是能省不少钱的，但不知对精度影响如何？？

回复引用举报

xiaobei

精华：1帖
求助：0帖
帖子：7帖 | 99回
年度积分：0
历史总积分：175
注册：2002年9月14日

发表于：2004-01-17 10:19:00

8楼

搂主问的是加减速控制，而不是加上减速机构。伺服电机加减速控制的主要目的是在一个行程的开始和结束时为了防止工作台的惯性冲击和电机本身的电流变化过快而引入的一个控制过程，特别是较大负载的系统必须具有合理的加减速控制。多采用指数加减速曲线。步进电机的加减速是因为步进电机的启动频率比运行频率低得多，所以也必须有加减速控制，否则，只能够运行在很低的速度。指数加减速最好，采用线性加减速也可。

回复引用举报

gongkongedit

精华：1099帖
求助：0帖
帖子：14392帖 | 54470回
年度积分：0
历史总积分：622
注册：2008年9月08日

发表于：2004-01-20 17:01:00

9楼

王永青先生说的有理！加减速是为了运动部件平稳流畅的启动和停止到指定位置。。。。（使得超调量在设计范围内）

回复引用举报

W5880527

精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 373回
年度积分：0
历史总积分：239
注册：2008年5月16日

发表于：2010-07-05 10:07:29

10楼

牛顿第一运动定律，这是自然规律，无法改变

回复引用举报

波恩

精华：3帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2797回
年度积分：0
历史总积分：3
注册：2008年12月10日

发表于：2010-07-05 10:27:18

11楼

步进应用一样需要加减速控制，否则难免丢步。

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2010-07-05 11:29:11

12楼

步进应用一样需要加减速控制，否则难免丢步。

但他的響應也就是頻寬夠嗎足以提共加減速的功能嗎

回复引用举报

波恩

精华：3帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2797回
年度积分：0
历史总积分：3
注册：2008年12月10日

发表于：2010-07-05 13:12:10

13楼

步进都会有“起跳频率”这样一个指标，其实内含就是加速度，毕竟步进的脉冲指令的频率直接对应速度，脉冲频率的变化台阶对应对的就是瞬时加速度，伺服一时加速不起来，可以延迟加速，步进加速不起来，可就直接失步乱套了。

回复引用举报

wanchina

精华：0帖
求助：1帖
帖子：1帖 | 46回
年度积分：0
历史总积分：43
注册：2009年4月09日

发表于：2010-07-05 21:30:00

14楼

请教波恩先生：我的伺服电机加减速机后反应滞后，不知是减速机速比太大还是伺服反应太慢？

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2010-07-06 07:54:58

15楼

步进都会有“起跳频率”这样一个指标，其实内含就是加速度那這個值是可變的還是固定

毕竟步进的脉冲指令的频率直接对应速度可理解

脉冲频率的变化台阶对应对的就是瞬时加速度 ?

多年前我老大做個實驗用我司的控制器來控制步進那電機跳動很厲害可以說是在跳舞老大給我的結論我司的控制器頻寬太高了步進電機接受不了無法對他作加減速速那時我還是很菜的新人步進我還是很陌生

回复引用举报

波恩

精华：3帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2797回
年度积分：0
历史总积分：3
注册：2008年12月10日

发表于：2010-07-06 09:11:03

16楼

to “wanchina”：加减速机后反应迟缓，是不是加减速的减速比过大，而且减速机的反向间隙过大？

to “笨鸟慢飞”：厂家给出的步进电机“起跳频率”指标，一般是在确定的驱动电压下，以额定电流驱动，按基本步距（比如三相混合式步进电机以三相十二拍，两相混合式步进电机以两相八拍）空载启动时，可以正常运转的最高启动频率。

指令脉冲频率的变化对应电机目标转速的变化，转速在某个时间间隔内的变化就是加速度。就步进电机的运行原理而言，转子和定子齿之间的相位差必须维持在±1/4齿之内，也就是功角必须维持在±90度之内，外负载或者惯性负载较小时，功角不会太大，外负载或者惯性负载过大，导致功角超越±90度时，步进电机的出力越过最大点，开始减小，以至于功角不断扩大，出力下降为零，甚至反向，这样就出现了“失步”，表现为乱跳，也可能锁死。

回复引用举报

wanchina