波恩先生小型台式冲床比大型冲床转速高许多。我的冲床是用来冲铜齿拉链的,铜条的宽度4mm,厚度2mm.冲成梳齿状,中间间隔要均匀,正负0.01mm,之前是用的机械棘轮机构,冲床滑块上行时通过钩子把棘轮向上转动一个角度(7.2度),由于棘轮机构容易磨损,冲出来的齿大小不一,相差0.1mm。本人从事电工行业,技师二级蒙混过关,用过plc,对伺服一知半解,充满好奇,一来借此机会学习学习,二来想用伺服的神奇来解决此问题,可殊不知花下去不少银子,换来的是自己的尴尬,(曾经在老板面前夸下海口,用伺服绝对能达到要求,我太自信了)。现在我的问题出在伺服滞后上。我的要求是冲床的冲头离开冲模时开始送料,即送料2.64mm,其送料器主轴需转动7.2度后停止待冲裁成型。其时间只有0.12s,也就是说伺服从接收信号到定位在0.12s时间内完成。其中伺服设置3000转/分,加减速度300 ,减速机200:1
冲床以手动单次运行,定位非常精准,但连续运行就乱套了,(梳子齿全断了)情况就这个样子,请大师指点!
“刘老师,伺服滞后可以调整参数来校正吗?”
可以调整,但是驱动器里并没有这样一个参数,只能通过调整惯量比、速度环增益、位置环增益来改善运动效果,减小滞后时间
“其时间只有0.12s,也就是说伺服从接收信号到定位在0.12s时间内完成”
是要在0.12秒中完成启动/刹车,走完7.2度么?考虑到200的减速比也就是电机要在这0.12秒里转4圈,并且停稳?如果您的控制器是输出脉冲个伺服驱动器的,个人不看好前景。所谓“通常伺服的反应时间(从0到额定速度)需多少毫秒”对于实际用户来说,是基本没有意义的。在实际应用中,不可能空载,也不可能真的给出这么大幅度的阶跃速度控制信号(您的传动机构还要不要了?)。如果可能,找个可以高速连续采样的计数器(或者稍微高级一点的运动控制器),仔细观察电机的运动过程的细节,如实际加速时间是多少、速度有没有过冲,到位后的整定时间是多少,过冲有多大,反复观察这些状态,细调相关增益参数,尽量提高电机的跟随性能,能该善到什么程度,算什么程度吧。
不用内置单轴定位系统,用PLC来发脉冲,伺服会不会反应快点呢? 這很難說 要看內部規格 多數的單軸系統(針對伺服) 那比PLC快多了
手动单次定位电机都啸叫,还来回爬行 這已經明白說明你的滾輪(送料)其旋轉慣量大於伺服 那伺服煞車不及而過衝 伺服又再度拉回旦又過衝 所以才會來回的爬行 但連續運轉 前面的爬行控制器已來不及反應 所以也就亂了套
减速机速比大惯量也就也大是吗? 扭力與減速比成正比 慣量成平方正比 所以經200比 那扭力變200倍 慣量變4000倍
系統的慣量指的是啥? 指滾輪(送料)+減速機的旋轉慣量 而且 <20倍伺服的慣量(日系伺服) 你用的伺服我不知道
加减速机伺服就只需转7.2度,驱动器只需200个脉冲,是分辨率不够还是力矩太小? 這裡我需要再想想
对于伺服电机本身而言,可用最高出力是有限的,原则上负载惯量越小,加减速能力越高,200倍的减速机一般是2级减速,减速机之后的负载惯量折算到伺服轴上已衰减为1/40000,几乎可以忽略,因而折算到电机轴的负载惯量基本上就是减速机的惯量,其中第1级的惯量又构成了负载惯量的很大一部分,如果不加减速机时折算到伺服轴上的负载惯量并不是非常大,比如不到500倍,则不妨选用减速比为几十的单级减速机,降低减速比,从而降低电机所需的最高运行速度,与此同时折算到伺服轴上的负载惯量又不会增加多少,因而电机的加减速能力降低有限,毕竟在加减速能力相差有限时,运行速度越高,加减速过程所需的时间越长,降低减速比,电机所需的最高运行速度就低,加减速过程所需的时间就短,完成定长运动所需的时间就越短。
200:1的减速机是现成的难道?
减速机在此应用中减速机的选用就是为了调整伺服电机的负载惯量,因而最稳妥的选型步骤应该是:首先,估算或在线估计直连负载的折算转动惯量;其次,根据电机转子的转动惯量,选择合适的减速机和减速比,将加入减速机后的折算转动惯量(包括减速机本身的惯量)调整到与电机的惯量相当;最后,采购减速机,进行现场装调验证。
另外,在不带减速机的情况下,系统能否运行?如果尚能勉强运行,不至于震得一塌糊涂,就说明直连负载大惯量的不算离谱,可能选用较小的减速比就可以;当然了最简单的办法还是利用伺服的在线惯量估计功能,现场估测负载惯量,作为减速机的选型依据。花钱如果能改善加工效果,或者在老板面前挽回面子,岂不双赢!