请问斑竹，为什么伺服电机需要加减速控制？他和步进电机的有何不同？ 点击：9709 | 回复：42
波恩先生小型台式冲床比大型冲床转速高许多。我的冲床是用来冲铜齿拉链的，铜条的宽度4mm,厚度2mm.冲成梳齿状，中间间隔要均匀，正负0.01mm,之前是用的机械棘轮机构，冲床滑块上行时通过钩子把棘轮向上转动一个角度（7.2度），由于棘轮机构容易磨损，冲出来的齿大小不一，相差0.1mm。本人从事电工行业，技师二级蒙混过关，用过plc,对伺服一知半解，充满好奇，一来借此机会学习学习，二来想用伺服的神奇来解决此问题，可殊不知花下去不少银子，换来的是自己的尴尬，（曾经在老板面前夸下海口，用伺服绝对能达到要求，我太自信了）。现在我的问题出在伺服滞后上。我的要求是冲床的冲头离开冲模时开始送料，即送料2.64mm，其送料器主轴需转动7.2度后停止待冲裁成型。其时间只有0.12s,也就是说伺服从接收信号到定位在0.12s时间内完成。其中伺服设置3000转/分，加减速度300 ，减速机200：1
冲床以手动单次运行，定位非常精准，但连续运行就乱套了，（梳子齿全断了）情况就这个样子，请大师指点！
“刘老师，伺服滞后可以调整参数来校正吗？”
可以调整，但是驱动器里并没有这样一个参数，只能通过调整惯量比、速度环增益、位置环增益来改善运动效果，减小滞后时间
“其时间只有0.12s,也就是说伺服从接收信号到定位在0.12s时间内完成”
是要在0.12秒中完成启动/刹车，走完7.2度么？考虑到200的减速比也就是电机要在这0.12秒里转4圈，并且停稳？如果您的控制器是输出脉冲个伺服驱动器的，个人不看好前景。所谓“通常伺服的反应时间（从0到额定速度）需多少毫秒”对于实际用户来说，是基本没有意义的。在实际应用中，不可能空载，也不可能真的给出这么大幅度的阶跃速度控制信号（您的传动机构还要不要了？）。如果可能，找个可以高速连续采样的计数器（或者稍微高级一点的运动控制器），仔细观察电机的运动过程的细节，如实际加速时间是多少、速度有没有过冲，到位后的整定时间是多少，过冲有多大，反复观察这些状态，细调相关增益参数，尽量提高电机的跟随性能，能该善到什么程度，算什么程度吧。
不用内置单轴定位系统，用PLC来发脉冲，伺服会不会反应快点呢？ 這很難說 要看內部規格 多數的單軸系統(針對伺服) 那比PLC快多了
手动单次定位电机都啸叫，还来回爬行 這已經明白說明你的滾輪(送料)其旋轉慣量大於伺服 那伺服煞車不及而過衝 伺服又再度拉回旦又過衝 所以才會來回的爬行 但連續運轉 前面的爬行控制器已來不及反應 所以也就亂了套
减速机速比大惯量也就也大是吗？ 扭力與減速比成正比 慣量成平方正比 所以經200比 那扭力變200倍 慣量變4000倍
系統的慣量指的是啥？ 指滾輪(送料)+減速機的旋轉慣量 而且 <20倍伺服的慣量(日系伺服) 你用的伺服我不知道
加减速机伺服就只需转7.2度，驱动器只需200个脉冲，是分辨率不够还是力矩太小？ 這裡我需要再想想
对于伺服电机本身而言，可用最高出力是有限的，原则上负载惯量越小，加减速能力越高，200倍的减速机一般是2级减速，减速机之后的负载惯量折算到伺服轴上已衰减为1/40000，几乎可以忽略，因而折算到电机轴的负载惯量基本上就是减速机的惯量，其中第1级的惯量又构成了负载惯量的很大一部分，如果不加减速机时折算到伺服轴上的负载惯量并不是非常大，比如不到500倍，则不妨选用减速比为几十的单级减速机，降低减速比，从而降低电机所需的最高运行速度，与此同时折算到伺服轴上的负载惯量又不会增加多少，因而电机的加减速能力降低有限，毕竟在加减速能力相差有限时，运行速度越高，加减速过程所需的时间越长，降低减速比，电机所需的最高运行速度就低，加减速过程所需的时间就短，完成定长运动所需的时间就越短。
200：1的减速机是现成的难道？
减速机在此应用中减速机的选用就是为了调整伺服电机的负载惯量，因而最稳妥的选型步骤应该是：首先，估算或在线估计直连负载的折算转动惯量；其次，根据电机转子的转动惯量，选择合适的减速机和减速比，将加入减速机后的折算转动惯量（包括减速机本身的惯量）调整到与电机的惯量相当；最后，采购减速机，进行现场装调验证。
另外，在不带减速机的情况下，系统能否运行？如果尚能勉强运行，不至于震得一塌糊涂，就说明直连负载大惯量的不算离谱，可能选用较小的减速比就可以；当然了最简单的办法还是利用伺服的在线惯量估计功能，现场估测负载惯量，作为减速机的选型依据。花钱如果能改善加工效果，或者在老板面前挽回面子，岂不双赢！
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