国产EtherCAT型伺服驱动器实时同步性能分析！ 点击：18748 | 回复：21
随着工业的发展，高性能总线型伺服驱动器不断涌现，特别是EtherCAT和Powerlink等工业以太网实时通讯网络的诞生，给运动控制领域带来了革命性变革。
近几年来，国产交流伺服驱动器厂家也在不断研发EtherCAT总线型驱动器，比如南京埃斯顿、台达、北京清能德创等（若有其他品牌也请网友添加进来）。
评价一台传统的驱动器要看其伺服速度环、电流环的响应频率和带宽，以及接收控制信号的方式与精度。这里暂不对这些参数进行探讨。因为对于总线型伺服驱动器，还有一个重要的网络同步参数来对驱动器进行评估，对于EtherCAT总线而言，这个参数为：SYNC0 Period（DC mode）。它用于同步网络上所有从站设备，主站需要合理配置该参数以同步所有从节点设备。一般而言，各种高性能从站在设计时，都会有一个设定范围。如果从站的SYNC0值的下限值过大，则该网络的同步周期会响应延长。所以该参数对于高性能实时网络具有重要的参考意义，特别是对于哪些高速高精度的运动控制系统。
下面，我们来对比一下国内外产品在该参数上的差异：
1）德国倍福AX5000系列驱动器：设定范围：62.5us（最小值），125us，250us（超过250us会报错）。
2）美国Copley通用驱动器：设定范围：250us（最小值），及其整数倍。
3）台达伺服驱动器ASDA-A2-E：1ms（最小值），及其整数倍。新版固件已经更新到250us.
4）南京埃斯顿ProNet伺服驱动器：
官方给出的计算公式：125000*n（n=2-16）ns，则最小值为：250us。
有些品牌虽然推出了相应产品，但是却没有标明相关参数，所以无从考察。
当然，这个参数高肯定也不能说明驱动器性能就高，毕竟国产驱动器很多硬性指标还远达不到国外先进水平，否则国内运动控制领域的产品成本早就大幅下降了。
由于了解有限，若有其他国产品牌，也请网友指出。文中不当之处也请批评指正。谢谢！
首先感谢楼主将一些信息的归纳,但是对于结论感觉有点不好理解了。首先对于传统的机床控制指令的一般是给在位置换的，如果说以62.5us到250us的方法进行同步那么你首先应该保证你的位置环周期是62.5us到250us，否则没有任何意义。
对于beckhoff的驱动系统，曾经测试过，实际其位置给出周期是1ms，而所谓的250us仅仅是一个同步冗余而已。（实际在ethercat中强调event周期与dc周期需要一致,这里不明白为什么beckhoff为什么自己破坏自己制定的规则）。
最后还要强调一下如果你能将位置换做到62.5us，而且你的指令周期同步也达到这个值对于CPU来说压力是非常大的，而且你还需要设计你三环与DC的等相位同步（这里多提一下从站芯片与MCU的PDI通信是非常慢的，大概最快在20Mbit，很难做到大量的PDO数据传输的）。甚至对于资源可能是不可实现的，所以对于上述的一些参数我觉得只是一些噱头！！！
回复内容：
对： CHENG2GANG2 我也在查找国产的高速响应控制系统，国产目前还是落后很多... 内容的回复！
PHASE 菲仕公司 ：http://www.phase.com.cn/
可以满足高性能应用场合，可以了解。
QQ:1695457479
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