伺服刚度 点击：7017 | 回复：38
发表于：2009-03-02 20:26:09
楼主
伺服刚性，也被成为刚度，或电刚度，顾名思义是一个涉及力的概念，一般而言可按照位置环和速度环两个层面考虑，电流环一般不讨论刚性问题。另一方面，又可以按静态和动态分别考虑。
所谓位置环的静态刚度，是指伺服在定位态，单位位移偏移所能抵抗的静态外力（矩）大小，单位是N/um，或者Nm/rad等等
位置环的动刚度是指伺服在定位态下，抵抗交变外力（矩）的能力，一般会明确外力的交变频率和幅度，测定动态位移偏移的幅度，动刚度的单位基本同上。
有时，也可以用位置环在定位态低于突加载荷的恢复能力来反映位置环的动刚度，比如发生的位移偏移深度、恢复程度、恢复时间、恢复曲线的积分面积等等。
速度环的刚度也许可以参考位置环刚度的定义，不过目前可能还缺乏权威定义，本人也尚未完全搞清楚，希望大家来补充。
发表于：2011-03-28 17:16:42
33楼
个人理解。
刚度，是指对抗外力的能力，定义为外部负荷（力矩或力）比上形变。
刚度分为静态刚度和动态刚度，分别指机械静止时和动态过程中对抗外力的能力。
机械一旦定型，刚度是其固有特性，所以其刚度是不变的。我的理解是不分位置环和速度环的刚度，只有一个定义。
可以调整是电机自身的刚度，伺服电机驱动负载，虽然负载刚度不变，但是调整伺服电机的刚度，可以更好的控制负载。
伺服电机的静态刚度如果引入了积分项，其位置偏差为0，从而可以达到无限大的静态刚度。
而动态刚度，根据参数的调整，可以调整刚度实现更好的运动控制。负载的刚度越大，可调整的范围也越大，调整的效果越好。
这时还需要考虑传递环节，传递环节相当于弹簧，在直驱过程中弹性系数特别大，所以他能支持较大的调整范围（电机刚度可以设置得很高），同时，也可以支持更大的负载惯量/电机惯量比。
电机的动态刚度主要由增益来修改。
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