求助：关于交流伺服电机的定位精度问题 点击：5646 | 回复：22
发表于：2009-04-08 22:09:51
楼主
本人是运动控制初学者，现在项目里有这样一个系统，采用的是工控机接PMAC2然后控制交流伺服电机（电机驱动采用的是富士W系列伺服电机），电机轴端用联轴器直接连接滚珠丝杠带工作台运动。采用的控制模式是：伺服驱动采用位置模式，PMAC2中采用的是内部反馈(I9x0=8)，并发送脉冲加方向信号控制电机。目前有以下问题：将电机编码器信号导出来检测，发现定位后有几十个脉冲的误差，不清楚是检测的问题还是本身定位精度的问题，想问各位高手，这种方案适合不适合较高精度的定位控制，还有就是怎样能提高定位的精度。 万分感谢！！
发表于：2009-04-09 09:53:42
2楼
回复内容:
对:深圳伺服江生 关于
300mm行程0.4um定位精度，要求挺高的，电机运行情况还行，电机编码器是17位编码器，控制器运算能力还行吧，但是没有把位置环在PMAC卡中闭合。 我们抓编码器信号回来是想检测看其定位是否准确，但还是有50多脉冲，这还是比较好的，有的轴有几百个脉冲误差。
对:深圳伺服江生 关于
多高的精度?一般的控制情况直接发脉冲就好了,貌似你不用抓编码器信号回来这么麻烦吧...因为不知道你的控制器计算这些信号的时候准确不?
提高控制精度一是看机构和传动部分...这个很重要...
其次是你的电机运行情况和控制器的运算能力....
内容的回复：300mm行程0.4um定位精度，要求挺高的，电机运行情况还行，电机编码器是17位编码器，控制器运算能力还行吧，但是没有把位置环在PMAC卡中闭合。 我们抓编码器信号回来是想检测看其定位是否准确，但还是有50多脉冲，这还是比较好的，有的轴有几百个脉冲误差。
发表于：2009-04-09 19:09:29
10楼
无办法，是正常的，带负载后怎样调都有最小20-30偏差，17位是名义分辨率，不是物理绝对定位精度，富士驱动器采用多摩川的17位绝对编码盘，线数只有512线，详细解析浏览 www.kernel-ia.cn 交流伺服电机光电编码盘分辨率的误区一文。
发表于：2009-04-10 21:53:20
14楼
30个脉冲是在齿轮比为1:1时测得得，30个脉冲=30/2^17 *360 度= 0.09度， 伺服的决定定位精度由由光电编码盘的物理精度决定，无法改变的，齿轮比只是把输入脉冲在通过一个系数在转入驱动器内部运算，由于反馈的编码盘精度始终是0.09度， 所以定位精度不会因齿轮比而改变，详细 www.kernel-ia.cn
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