如何用PLC+2台变频器+2个编码器+2DA模块实现两台电机的同步 点击:7541 | 回复:16



clsoe_iup

    
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发表于:2012-10-19 15:50:47
楼主

如何能用PLC+2台变频器+2个编码器+2DA模块实现两台电机的同步

plc的程序应该怎么编?用的是三菱的p‘l‘c

请各位给个意见,给些指示,我是新手

有类似的梯形图可以参考一下吗?




ahukuaipao

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发表于:2012-10-19 17:24:21
1楼
新手就从简单的做起,这个要求有点高。。。

clsoe_iup

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发表于:2012-10-19 17:26:13
2楼
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对:ahukuaipao关于 新手就从简单的做起,这个要求有点高。。。 内容的回复:

其实也不算很新,就在程序那里卡住了,没有头绪,没用过

金属风暴!

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发表于:2012-10-19 18:37:26
3楼
PLC+2个DA 可以实现根据转速设定值分别给两台变频器一定的电压信号,通常0~10V,但此时只是开环控制,元器件和电机的差异不可能让两台电机的转速一致,所以这时要分别用2个编码器对电机转速进行测量,其输出的脉冲信号需接入PLC高速IO口,用以采集两台电机转速。 这样就构成了闭环控制。 之后,需要你在PLC里面实现控制算法,一般用PID,PLC都带有PID指令模块,但是可以根据实际情况除整定出PID参数外,还可以做补偿。 这样只要有转速设定值,通过调整控制算法,及两个控制环的参数及补偿,可以让两台电机转速一致。 最重要的是调试,要用转速表来做校准,调整PID的参数及补偿值,根据实际情况可以考虑分别对两台电机进行转速分段补偿,可以用曲线拟合来做。

xzy568

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发表于:2012-10-19 18:53:02
4楼
楼主是什么机台用的?转速多少?

clsoe_iup

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发表于:2012-10-20 08:13:54
5楼
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对:xzy568关于 楼主是什么机台用的?转速多少? 内容的回复:

那两个电机是焊接变位机的两个臂的电机,除了同步上升下降以外,还需有异步是单独的上升下降

转速1500左右吧

clsoe_iup

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发表于:2012-10-20 08:21:44
6楼
回复内容:
对:金属风暴!关于 PLC+2个DA 可以实现根据转速设定值分别给两台变频器一定的电压信号,通常0~10V,但此时只是开环控制,元器件和电机的差异不可能让两台电机的转速一致,所以这时要分别用2个编码器对电机转速进行测量,其输出的脉冲信号需接入PLC高速IO口,用以采集两台电机转速。 这样就构成了闭环控制。 之后,需要你在PLC里面实现控制算法,一般用PID,PLC都带有PID指令模块,但是可以根据实际情况除整定出PID参数外,还可以做补偿。 这样只要有转速设定值,通过调整控制算法,及两个控制环的参数及补偿,可以让两台电机转速一致。 最重要的是调试,要用转速表来做校准,调整PID的参数及补偿值,根据实际情况可以考虑分别对两台电机进行转速分段补偿,可以用曲线拟合来做。 内容的回复:

感谢感谢,可是我最大的问题是如果两台电机在不同负载的状态下,能做到实时的同步吗?两台电机的规格是一样的,就是不知道怎样才能让它们无论什么情况都能在不同负载的条件下达到同步

wenwan90

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发表于:2012-10-20 08:39:54
7楼
我估计你要做成速度和位置的混合模式,不但要跟踪速度,还要跟踪位置,在适当的条件下用适当的位速度补偿两边的位置差。

纵横军团-小吴^&*

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发表于:2012-10-20 08:42:38
8楼
关注一下,学习     

clsoe_iup

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发表于:2012-10-20 08:48:39
9楼
回复内容:
对:wenwan90关于 我估计你要做成速度和位置的混合模式,不但要跟踪速度,还要跟踪位置,在适当的条件下用适当的位速度补偿两边的位置差。 内容的回复:

那我要如何去跟踪他的位置呢,要加一些东西吗?

wenwan90

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10楼

2台变频器等速启动,速度的控制由编码器AB相反馈PID控制,在运行的过程中对2台变频器反馈的AB相位置对应的高速计数器进行比较,比较结果如果大于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当提升,待高速计数器比较差值小于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当降速,直到2台速度一样,周而复始的控制。由于长时间的行走,编码器有可能导致丢脉冲,所以2台变频器最好要有回原点的动作,将高速计数器清零。这个要看你现场情况,如果干扰不严重,说不定一年或者更长时间都不用清零。

我个人觉得你的设备应该这样控制。如果有更好的控制方法,请赐教。

clsoe_iup

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发表于:2012-10-20 14:13:11
11楼
回复内容:
对:wenwan90关于 2台变频器等速启动,速度的控制由编码器AB相反馈PID控制,在运行的过程中对2台变频器反馈的AB相位置对应的高速计数器进行比较,比较结果如果大于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当提升,待高速计数器比较差值小于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当降速,直到2台速度一样,周而复始的控制。由于长时间的行走,编码器有可能导致丢脉冲,所以2台变频器最好要有回原点的动作,将高速计数器清零。这个要看你现场情况,如果干扰不严重,说不定一年或者更长时间都不用清零。我个人觉得你的设备应该这样控制。如果有更好的控制方法,请赐教。 内容的回复:

请问把反馈的数据通过plc计算位移再由变频器发频率给电动机这样做可行吗?能达到同步的效果吗?

clsoe_iup

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发表于:2012-10-22 15:27:24
12楼
顶一下。。。。。。。。。。。。。。

xueyuluog

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发表于:2012-10-26 16:41:01
13楼

为什么不选运动控制卡加伺服马达做,那样就很简单。

 

不过成本要高点。

clsoe_iup

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14楼
回复内容:
对:xueyuluog关于 为什么不选运动控制卡加伺服马达做,那样就很简单。 不过成本要高点。 内容的回复:

现在其实是一个没有同步的变位机,要改成可以同步,而且成本上也要节省一点,所以才要这样搞

xiangzhuan2012

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发表于:2017-07-31 23:51:05
15楼

回复内容:

对:wenwan90 2台变频器等速启动,速度的控制由编码器AB相反馈PID控制,在运行的过程中对2台变频器反馈的AB相位置对应的高速计数器进行比较,比较结果如果大于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当提升,待高速计数器比较差值小于PLC设定的最大误差值,对其中一台变频器速度适当降速,直到2台速度一样,周而复始的控制。由于长时间的行走,编码器有可能导致丢脉冲,所以2台变频器最好要有回原点的动作,将高速计数器清零。这个要看你现场情况,如果干扰不严重,说不定一年或者更长时间都不用清零。我个人觉得你的设备应该这样控制。如果有更好的控制方法,请赐教。     内容的回复:

请问plc的最大误差值就是编码器测速反馈回来的值相减然后再放大吗?那么pid这块如何写呢?先设定pid的参数,然后呢?有具体的梯形图吗?还请赐教。

bg8cwq

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发表于:2017-09-14 17:35:10
16楼

能给个参考程序吗


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