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再来讨论一下双伺服同步回零的问题 点击：7260 | 回复：62



ShowFine

    
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发表于：2007-07-20 15:23:00
楼主
在一些特殊场所,为了平衡驱动，对于单个负载采用双侧同步驱动的方法。 比如两台伺服分别装在负载的左右两边，同步驱动负载。    问题是在上电开机后需要负载回零，则两台伺服需要同时回零。 不知道大家一般是怎么做的？ 

是负载两边均设置原点开关，然后两台伺服分别回零？
还是只在负载一侧设置原点开关，两台伺服同步回零，再做下一步处理？
大家提点看法，那种比较好？ 谢谢！
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皮匠

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发表于：2007-07-23 15:32:00
41楼
大家的方法似乎可行，可操作起来难度大。
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皮匠

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发表于：2007-07-23 15:58:00
42楼
我给大伙提个建议：其实这是两个问题，1 起始同步，2 搜索原点。把它分开可能简便，思路是起始同步由机械方法实现，在行程开关的外面数毫米处，两侧各装一硬挡块，开机时越过行程开关，用扭矩方式慢慢紧贴挡块，完成对齐，接下来单侧找原点另一侧跟随就可以了。
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@Q

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发表于：2007-07-23 16:34:00
43楼
我提的建议：
1.机械回零两轴都要回。原始的同步零确定。

2。电子回零（Z信号）除了第一次调试，以后只回A,注意，z信号对于旋转一圈是零，对于旋转N圈就是参考位，这个参考位在第一次调试时，B相的Z对于A相差多少个脉冲已知，那么在整个同步过程的N圈中一直可以比较，只要A的z找到，B的z的同步位置不一定要到另，在向前运动的N圈里都可以同步比较。

3。用绝对的当然更好了。
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@Q

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发表于：2007-07-23 16:37:00
44楼
怎么回事,我发一次工控网给了三次？我可不是混积分的人啊。
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@Q

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发表于：2007-07-23 16:44:00
45楼
除调试阶段，以后两轴机械回零后，在向前运动A轴的第一个Z后读B轴的Z，自动回到原始调试时的相差脉冲，并在运动过程中一直比较。

工作中机械回零的目的是A轴的记忆位置问题，而A,B轴的同步除非两轴有松动，一般相对位置没有改变，故回一个Z可以了。
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小牛牛

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发表于：2007-07-24 05:20:00
46楼
看的出,那三个回复时间都一样.
这个页面出了问题啊.
怎么回事啊
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swift1972

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发表于：2007-07-24 08:46:00
47楼

  我个人感觉，就象在我的另外一个帖子“基于PC的运动控制器（卡）能否做到两轴同步联动，尤其是在做归零动作时？
”中讨论的结果一样，在基于PC运动控制卡的系统中（其它系统，如数控，我没有经验），可行的方法是：

    在完成机械方面的安装和调教后（主要是保证水平度和垂直度，使的两平行轴不别劲），锁上联轴器连电机，并就两轴电机的驱动器的脉冲输入端子串接，运动控制卡只使用其中一个电机的Z信号以及一侧的一个光电信号来完成回零。

    不知道这个方法是否可行，请大家指正。
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木木的笑

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发表于：2007-07-24 10:57:00
48楼
赞同楼上的观点
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波恩

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发表于：2007-07-24 13:40:00
49楼
同意“@Q”和“swift1972”的最新观点！
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鹰飞翔

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发表于：2007-07-24 14:25:00
50楼
我们做的设备就是两个轴同步，平行运行。我们是分别回零点的。一起回零点根本不可能。
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鹰飞翔

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发表于：2007-07-24 14:27:00
51楼
对了，行程开关只要一对即可，两对没有道理。
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笔名在这里显示？

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发表于：2007-12-10 22:58:00
52楼
我觉得就装一个回零开关，主轴自己回零就行了；上电开始从轴就始终跟随就可以了；从轴不需要单独的回零过程。
    在系统配置过程中就配成一个主轴一个从轴，在控制过程中根本就可以不考虑从轴，反正它就是跟随么。何必要它自己回零？
    反而如果因为某些原因选择从轴回零，才会出现上述复杂的过程。
    考虑到两周分别回零的原因是希望通过回零过程重新校对两周的同步精度。所以才出现上述各种双轴同步的回零方法。同步误差是在系统运行过程中产生的，是控制系统和机械系统运动的结果，那么即使在上电回零点减小了误差，可是一运行误差不又产生了么？所以双轴回零不能真正缩小误差。顶多也就在上电初始消除了一次累计误差。所以双轴回零就没有意义了。
    个人理解，共同讨论。
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刘岩利

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发表于：2007-12-11 21:13:00
53楼
"顶多也就在上电初始消除了一次累计误差。"
您以为，上面是在讨论什么？这就是讨论的意义了。
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xzy568

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54楼
如果不消除累计误差,工作一段时间后,机械结构就会发生变形
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酒月

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发表于：2007-12-12 11:00:00
55楼
下面引用由笔名在这里显示？在 2007-12-10 22:58:00 发表的内容：
　　我觉得就装一个回零开关，主轴自己回零就行了；上电开始从轴就始终跟随就可以了；从轴不需要单独的回零过程…
--------------------------------------------------------------------------------------------
    非常同意此观点。
    主轴回家校正积累误差，从轴力矩方式跟随；但是在这个过程中可以顺便在从轴的辅助基准（与主基准有固定位置关系，调试时确定）上进行一下位置捕获，然后判断和主轴的实际位置差，如果不超出阈值可以忽略，超出阈值提示有同步故障，报警即可！
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笔名在这里显示？

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发表于：2007-12-12 21:23:00
56楼
    通过回零消除了之前累计的误差。就是说明运动过程中产生了误差，这这里我们谈到的不同步误差是控制系统不完美造成的。我认为这个误差不累积，而且一运动就会产生，误差的范围基本固定，不会因为运行时间长了就会增大。所以回零校准来消除累计误差没有起到作用，因为一运动起来就又有误差了。
   
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刘岩利

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发表于：2007-12-12 22:14:00
57楼
"我认为这个误差不累积，""不会因为运行时间长了就会增大"
确实不会因为运行时间长短有累积的现象，但是会因为每次开机、关机而累积
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nick1978

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58楼
两个电机用一条光栅尺就是了，一个原点信号，一个index信号，只要把两个电机的encoder信号都选择光栅尺的输入通道就可以了吧。（说的是用pmac的运动控制卡）
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刘岩利

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发表于：2008-01-21 17:42:00
59楼
您的答案，与讨论的问题无关，而且，这样做有一定的危险。
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晓流

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60楼
在停电状态，有人挪动了其中一轴的位置，不是也会形成偏差吗？
我认为两轴回零很有必要。
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