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再来讨论一下双伺服同步回零的问题 点击：7260 | 回复：62



ShowFine

    
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发表于：2007-07-20 15:23:00
楼主
在一些特殊场所,为了平衡驱动，对于单个负载采用双侧同步驱动的方法。 比如两台伺服分别装在负载的左右两边，同步驱动负载。    问题是在上电开机后需要负载回零，则两台伺服需要同时回零。 不知道大家一般是怎么做的？ 

是负载两边均设置原点开关，然后两台伺服分别回零？
还是只在负载一侧设置原点开关，两台伺服同步回零，再做下一步处理？
大家提点看法，那种比较好？ 谢谢！
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发表于：2007-07-21 16:01:00
21楼
那如果伺服电机用的不是编码器，而是旋转变压器，那这么办？
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ShowFine

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发表于：2007-07-21 16:09:00
22楼
to swift1972：如果出现你说的这种情况,那么说明在机械安装的时候就出了问题!   采用我说的这种做法,就是需要机械在安装初期配合的，即： 先将两台伺服脱离负载，通电，分别用运运动控制器找出各自的Z相，并在Z脉冲位置停止！   再在伺服通电状态下安装机械，且需要此时安装的机械位置为工艺所要求的绝对零位。   那么以后断电了，每次回零都能回到此次初始安装的位置！

to lg_006:用中断程序捕捉Z信号，和swift1972说的没有关系。 回零肯定是要用中断的， 但是Z相脉冲非常窄！ 上次我就吃了亏，用PLC的硬件上升沿中断捕捉Z相，结果速度为30RPM的时候都会有捕捉不到的情况！ 因为我所用的PLC的硬件中断脉冲不得小于200us ! 解决的办法是用高速计数器！ 即将Z相接入PLC的高速计数，当伺服找到粗定位开关后，开始使能PLC的高速计数，当计数值为1时，则说明找到了Z相（根据相关工艺还可以设置第几次找到Z）。象一般的PLC计数频率都有20KZ，即允许脉冲为50us!   当然，用运动控制卡或许又另当别论。
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swift1972

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发表于：2007-07-21 16:35:00
23楼
是的，应该是按照楼主的方法进行机械安装。我本来想在上一次发贴的时候顺便提出来要机械安装配合才不会出现别劲的问题，这下楼主自己说出来了，而且很详细，呵呵，不错。
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波恩

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发表于：2007-07-21 21:19:00
24楼
如果控制器能够做到以Z脉冲清除位置寄存器，或锁存位置计数器，则未必一定需要以最终停止的位置作为零点，即使寻Z的速度再低，由于惯性作用多少也会有些过冲。以此思路，则两轴Z信号出现的相位差异，将不直接影响回零的停机时机。而精确测定两轴Z信号与准确机械零点的相位位置关系，则是最终保证两轴机械零点“同步”的关键。
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swift1972

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发表于：2007-07-22 14:55:00
25楼
呵呵，波恩版主说的个人感觉有点“绕”，不见得很多人都能理解，按我个人的分析，可简单归纳为：A和B当检测到光电原点开关信号（粗精度信号）时，分别记录各自的位置，然后再一起运行一圈多一点（保证都能找到各自的Z信号），重要的是不论A和B当遇到自己的Z信号时，只记录Z信号来的一瞬间的位置但不停（可使用控制器的高速位置锁存功能），然后分别将各自的Z信号时的位置和触发光电开关时的位置进行比较就得到了两轴Z信号与准确机械零点的相位位置关系，有了这些数据，就应该“同步”零点了吧。
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swift1972

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发表于：2007-07-22 15:12:00
26楼

  这种做法似乎只是解决了当A和B的Z信号相位差异较大时在回零过程中的别劲（在已安装了负载的情况下），但却使得利用电机Z相脉冲实现精密回零失去了意义，因为用来“同步”两轴回零的是两轴Z信号与光电开关信号的相对位置数据，这就使得光电开关信号位置成了事实上的基准，而光电信号本身只能作为粗精度的信号，以其为基准，Z信号的精密将失去意义。
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swift1972

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发表于：2007-07-22 15:30:00
27楼

  按照ShowFine最后提出的方法，似乎在只有一个运动方向的系统中是可行的，但在类似X-Y平台这种两维以上的系统中（假设其中一维，比如X方向是双驱动的，另外一维Y方向是单驱动的），因为此类系统往往对X和Y的垂直度有比较高的要求，个人感觉利用ShowFine的做法，当两个X驱动电机在不安装负载的情况下完成EZ找零后，负载（也就是承载Y运动方向的部件）的安装是比较有难度的，主要是不好搞垂直。可能是我在机器设计装配方面是个外行，才有这种杞人忧天的想法。纯属个人愚见，欢迎大家指正。
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swift1972

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发表于：2007-07-22 15:51:00
28楼

  刚刚感觉按ShowFine的做法，X-Y机械方面的调垂直和AB两轴脱开负载先行找EZ没有什么直接的联系，也就不会有什么冲突。但是不管怎么做，可以肯定的是当联上负载后，A和B从遇到光电开关的粗定位信号到分别找到各自的Z信号（前提还是找到Z信号就停），这之间走过的脉冲数或电机转过的角度是很接近的，而且相差越小越好，想做到相等恐怕很难。
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波恩

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发表于：2007-07-22 17:43:00
29楼
to“swift1972”：本人所提思路的目的恰恰是为了充分发挥Z信号的精密性。在此，观点上的出入在于“准确机械零点”的认定发式，到底是两轴Z信号的相互关系，还是两轴光电信号的相互关系。个人以为，只要能准确确定两轴Z信号与“唯一的准确机械零点”的相互关系，两轴归零的一致性问题就可以迎刃而解了。
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swift1972

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发表于：2007-07-23 09:01:00
30楼
To 波恩:

   我目前对此问题的考虑都是从ShowFine最后一次回复所说的做法出发的，按ShowFine的做法两轴共用了一个光电开关（粗定位信号），跟您说的“还是两轴光电信号的相互关系”没有共同的讨论基础。个人认为，即便是两轴都能够记录它们分别遇到自己的Z信号时的位置（脉冲数），但如果没有另外一个共同的信号（实际上是遇到这个共同信号时两轴的位置）作为两者的比较依据的话，“两轴Z信号的相互关系”从何而来呢？但这个共同的信号是什么呢？您说的“唯一的准确机械零点”就是这个共同的信号吧，但这个信号是如何给出来的呢？在ShowFine的做法中，它就是那个唯一的光电开关。
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叫我小白

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发表于：2007-07-23 09:24:00
31楼
如果是我做，我会采用同步回零的方式。主伺服采用常用的回零方式，比如碰到接近开关后找Index，从伺服在主伺服回零完成后，将当前位置设为零点。

看了这么多讨论，大家采用复杂的回零方法是考虑到两边零位的不同么？
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swift1972

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32楼
To  叫我小白:

   虽然讨论了很多，但问题本身是很简单的，没有很难理解的地方。

   按照你提出的主/从伺服的做法，有一个关键是主伺服在回零的时候，从伺服在做什么动作？按我的理解，此时从伺服是在跟随主伺服，成了主伺服的“影子”，但这一点怎么才能做到？在基于PCI运动控制器（卡）＋驱动器＋伺服电机的配置下，如何做到两轴的联动回零，不知道具体该如何操作？可能我这方面经验不足，见笑了。您关于主/从伺服的方法能说的再具体些吗？
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swift1972

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发表于：2007-07-23 09:58:00
33楼
To  叫我小白:

   其实关键是要保证在回零过程中，两个电机的动作要保持一致，因为两个电机是通过负载“硬”连接在一起的，双方的回零过程是不能分先进行某一个的，另外一个在等着，那样因为机械上的硬连接作用，会造成机械别劲，甚至损坏。
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叫我小白

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发表于：2007-07-23 10:26:00
34楼
目前我也接触了这么个项目，工作方式跟重心驱动比较相似，要求两轴同步，上位采用delta的PMAC。

但是控制不是我负责。我也无法清楚怎么做同步控制。但是回零的工作模式也是属于位置控制，所以实现两轴在回零时候的同步并不难。



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swift1972

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发表于：2007-07-23 10:40:00
35楼

补充一下我前面贴的一个地方：

“但这个共同的信号是什么呢？您说的“唯一的准确机械零点”就是这个共同的信号吧，但这个信号是如何给出来的呢？在ShowFine的做法中，它就是那个唯一的光电开关。”

－－－想用这个光电开关作为“唯一的准确机械零点”来确定两轴的Z信号的相互位置关系，要知道此信号是很粗精度的，以它为基准，Z信号再精密也是没有意义的。
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波恩

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发表于：2007-07-23 13:07:00
36楼
同意“swift1972”关于光电开关是“（粗定位信号）”不适于做为“唯一的准确机械零点”的看法，那么“唯一的准确机械零点”到底从何而来？个人以为必须从平行轴的安装和调整过程获得，也就是通过装调测定两轴“零点”对齐时，两轴Z信号的相位差并记录，以便在后续的回零应用中能够知道两轴回零的一致程度，并做出调整。因而光电开关只是回零过程的加速触发源，而不是参考源，参考源还是高精度的Z信号，及其相位关系。
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lg_006

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37楼
好像快被我“拐”了，^_^
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波恩

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38楼
“好像快被我‘拐’了”？！———这年代，谁这么大胆子？
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swift1972

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发表于：2007-07-23 14:45:00
39楼

"好像快被我“拐”了",不知道波恩版主对lg_006的这个论述有什么看法？ 呵呵
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lg_006

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40楼
我的自我评述---“忽悠，继续忽悠”。上诉观点也是受大家启发而做的“猜想”期待大家斧正！
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