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松下伺服的惯量比问题，请教！ 点击：16418 | 回复：6



青柠檬99

    
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发表于：2010-04-29 17:10:40
楼主
松下伺服的惯量比，是个什么概念？起到什么作用？如何设置最佳？前面有个大侠教我调伺服，要先设置适当的惯量比，请问如何确定适当的惯量比，是有公式算，还是根据机械刚性不同而不同？
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波恩

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发表于：2010-05-01 10:28:21
1楼

惯量比是与速度环的实际增益有关的一个参数，原则上应该取折算到电机轴端的负载惯量与电机转子惯量之比。

实际系统的负载惯量不同时，惯量比参数设置符合实际，只要系统稳定，则设定的速度增益一致，系统频响就一致。

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青柠檬99

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发表于：2010-05-01 20:30:37
2楼

那我们设定私服驱动器的时候怎么设置惯量比的参数呢？最好举个例子！

 

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wjt0922

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发表于：2010-05-01 22:05:08
3楼
理论上波恩老师给您讲了，我就说下怎么用吧，如果您见过别人做过类似的机器，设定这个参数您就可以用松下常规自动增益让伺服自己测算下就行了，如果开发新机型最好安上述理论算下惯量，松下20#100代表折算到电机轴端负载惯量与电机转子惯量比为1:1（电机转子惯量说明书有）这个比值越小越利于控制！
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波恩

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发表于：2010-05-02 17:14:46
4楼
如果你可以相对准确的估算出负载惯量，惯量比就手到擒来了。如果不能，就照楼上提示的，用伺服的惯量估测功能估好了。
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!#@$%^&*(_)&(%^*&^^

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发表于：2010-05-03 23:43:38
5楼
往大的方向一点一点微调，看效果，不行再往小的方向调。
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新手上路各自小心

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发表于：2010-05-13 10:26:37
6楼

惯量比这个东西的理论方面波恩老大已经解释的很清楚了，一般来说，松下伺服方面，惯量比是作为一个参数调整基础值来的，比如松下的自整定，实际就是伺服本身一个推算出惯量比，然后选用一套增益套餐（刚性等级）的办法。

惯量比多少合适，一般来说，如果高响应，高精度场合，一般要控制在3-5倍以下，也就是PR.20参数在500以下，一般场合控制在10倍左右，要求不是很高的场合，可以在30倍以下，超过30倍，一般来说都比较难调整，只适用于少数回转装置之类的机构，加减速时间也不能太大。

在这里要注意的是，伺服自调整的话，如果惯量比在3-30倍这个区间以外，可能自整定不出来，这个时候，伺服驱动器参数会保持在出厂值不动，这种场合要注意一下。

惯量比也可以通过机械公式或者松下选型软件进行推算。选用电机时候，如果惯量比控制在能控制在一定比值内，尽量选用小惯量的电机，因为，就响应性能方面来说，小惯量优于中惯量优于大惯量。

在具体的调试过程中，我试过很多惯量比偏大无法定位或者定位比较困难的机械，有时通过调小惯量比，加大增益也可以达到使用要求。

 

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