求助关于液压传动的运动控制项目 点击：4655 | 回复：99
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发表于：2007-05-22 11:24:00
81楼
“要让工程人员理解，就要给出“标准样本”，“选型手册”，“实用案例计算”，“实用案例性能分析”，要有计算公式，性能图表。”“如果“因为公司目前规模不大，人手不够，”有些事情到可以请院校教授们参与，足够几篇硕士论文的题材了。”———这是“云老”的公道话，看来“云老”也并非片面支持“杨老”。只可惜，这些很可能正是“杨老”的痛处和难言之处啊！
“我们就需要知道传递函数；这个就需要“建模、拉氏变换、传递函数、波德图等等”，否则我们只能是知其然不知其所以然。”———未必完全认同，对于多数工程应用而言，往往能“知其然”就可以解决问题了，如果一定要“知其所以然”则很可能事倍而功半了。
“我们就需要知道传递函数；这个就需要“建模、拉氏变换、传递函数、波德图等等”，否则我们只能是知其然不知其所以然。”———未必完全认同，对于多数工程应用而言，往往能“知其然”就可以解决问题了，如果一定要“知其所以然”则很可能事倍而功半了。
发表于：2007-05-24 00:20:00
82楼
to 亦云人云：
你所说的那些东西20多年前曾经搞过，也发表过论文（去年我在某杂志上看见某学校发表的论文特别类同，只是将我论文折分为两部分了，高！），以前发表论文生怕人家看不懂，现在发表论文生怕人家看的懂，这可能就是进步吧。有影响的论文我发表过几篇，其中一篇叫自调式同步阀（国家发明奖），该论文收入中科院文献，80年发表的十分详细，该技术4年后被日本仿制，登在油空压杂志上，名字都一样。另一篇就是数字液压缸的试验研究，82年发表的，也详细的推导了你说的那些公式。该结构收入液压权威手册，再有就是钢管矫直机辊型曲线研究（我国矫直辊的权威厂就是用的该成果），还有一篇就是六自由度平台的空间方程式的解，这一篇暂不发表了，因为公司要用这个搞项目。这些论文长的有数万字，短的也有上万字，但大部分都是在20年前发表的，那时候知识不值钱，发表论文只是对提职称、升工程师有点作用，其他的就是把知识无偿贡献给社会了，几十年发表论文的经验告诉我，发表一篇丢一个成果，在那个年代是无所谓的，国家养作我呢，现在不行了，公司靠这个养活几十号人呢，你把绝活都公开了不就没饭吃了吗，我想公开，股东也不干呢，只好等等再说吧，你现在去看杂志，哪一篇文章在谈核心实质，大部分都是罗列一堆书上的数学公式（不告诉你系数取值，推导过程），而我们以前的文章，从建模到每一步的推导过程以及系数取值，试验结果都一一列出，别人完全可以再现，甚至设计、加工中的窍门都列出来，图纸也全部付上，难怪要流失。另外，离开学校45年了，要从新检起来也非易事，并且也没有这个时间了，公司要吃饭呢，我想只有彻底退休后才可能从新执笔吧。（前两年，中科院的肖博士来找过我，作为博士后成果，曾经发表过两篇文章谈我的数字缸的动态特性问题，登在液压气动杂志上，这些是博士和教授们的强项，让他们去分析吧。
TO 波恩版主：
我基本同意你的看法，产品主要看性能和结果，设计产品时先有个初步计算，制造出来后再验证结果，然后将经验和修正后的计算用到下一次，经过几个回合就靠近目标了，这就叫经验积累吧。如果一个产品要完全靠仿真来定量我看是很勉强的，因为很多系数你只能假设，这些假设就很可能让你全功尽弃，所以，我们还是一代一代的试验总结提高，走了一条比较笨的路。
样本和手册还不知道怎么做，你说的方法或许是捷径，我目前的工作主要还是应付用户不断的方案设计，如贵州飞机厂的压力机改造、武钢热风炉控制系统（正签合同）、还有就是不断的电话回答各种用户的疑难问题，尤其是大学研究所的问题特多。有时候真让人烦，但用户是上帝啊。
你所说的那些东西20多年前曾经搞过，也发表过论文（去年我在某杂志上看见某学校发表的论文特别类同，只是将我论文折分为两部分了，高！），以前发表论文生怕人家看不懂，现在发表论文生怕人家看的懂，这可能就是进步吧。有影响的论文我发表过几篇，其中一篇叫自调式同步阀（国家发明奖），该论文收入中科院文献，80年发表的十分详细，该技术4年后被日本仿制，登在油空压杂志上，名字都一样。另一篇就是数字液压缸的试验研究，82年发表的，也详细的推导了你说的那些公式。该结构收入液压权威手册，再有就是钢管矫直机辊型曲线研究（我国矫直辊的权威厂就是用的该成果），还有一篇就是六自由度平台的空间方程式的解，这一篇暂不发表了，因为公司要用这个搞项目。这些论文长的有数万字，短的也有上万字，但大部分都是在20年前发表的，那时候知识不值钱，发表论文只是对提职称、升工程师有点作用，其他的就是把知识无偿贡献给社会了，几十年发表论文的经验告诉我，发表一篇丢一个成果，在那个年代是无所谓的，国家养作我呢，现在不行了，公司靠这个养活几十号人呢，你把绝活都公开了不就没饭吃了吗，我想公开，股东也不干呢，只好等等再说吧，你现在去看杂志，哪一篇文章在谈核心实质，大部分都是罗列一堆书上的数学公式（不告诉你系数取值，推导过程），而我们以前的文章，从建模到每一步的推导过程以及系数取值，试验结果都一一列出，别人完全可以再现，甚至设计、加工中的窍门都列出来，图纸也全部付上，难怪要流失。另外，离开学校45年了，要从新检起来也非易事，并且也没有这个时间了，公司要吃饭呢，我想只有彻底退休后才可能从新执笔吧。（前两年，中科院的肖博士来找过我，作为博士后成果，曾经发表过两篇文章谈我的数字缸的动态特性问题，登在液压气动杂志上，这些是博士和教授们的强项，让他们去分析吧。
TO 波恩版主：
我基本同意你的看法，产品主要看性能和结果，设计产品时先有个初步计算，制造出来后再验证结果，然后将经验和修正后的计算用到下一次，经过几个回合就靠近目标了，这就叫经验积累吧。如果一个产品要完全靠仿真来定量我看是很勉强的，因为很多系数你只能假设，这些假设就很可能让你全功尽弃，所以，我们还是一代一代的试验总结提高，走了一条比较笨的路。
样本和手册还不知道怎么做，你说的方法或许是捷径，我目前的工作主要还是应付用户不断的方案设计，如贵州飞机厂的压力机改造、武钢热风炉控制系统（正签合同）、还有就是不断的电话回答各种用户的疑难问题，尤其是大学研究所的问题特多。有时候真让人烦，但用户是上帝啊。
发表于：2007-07-13 22:47:00
84楼
to fisheep
转一篇文章给你
1、温升过高的原因
（1）油箱容积太小，散热面积不够，未安装油冷却装置，或虽有冷却装置但其容量过小
（2）按快进速度选择油泵容量的定量泵供油系统，在工作时会有大部分多余的流量在高压下从溢流阀溢回而发热。
（3）系统中卸荷回路出现故障或因未设置卸荷回路，停止工作时油泵不能卸荷，泵的全部流量在高压下溢流，产生溢流损失而发热，导致温升。
（4）系统管路过细过长，弯曲过多，局部压力损失和沿程压力损失大。
（5）元件精度不够及装配质量差，相对运动间的机械摩擦损失大。
（6）配合件的配合间隙太小，或使用磨损后导致间隙过大，内、外泄漏量大，造成容积失大，如泵的容积效率降低，温升快。
（7）液压系统工作压力调整得比实际需要高很多。有时是因密封过紧，或因密封件损坏、泄漏增大而不得不调高压力才能工作。
（8）气侯及作业环境温度高，致使油温升高。
（9）选择油液的粘度不当，粘度大粘性阻力大，粘度太小则泄漏增大，两种情况均能造成发热温升。
2、温升过高的危害
（1）使机械产生热变形，液压元件中热胀系数不同的运动部件因其配合间隙变小而卡死，引起动作失灵、影响液压系统的传动精度，导致部件工作质量变差。
（2）使油的粘度降低，泄漏增加，泵的容积效率和整个系统的效率会显著降低。由于油的粘度降低，滑阀等移动部件的油膜变薄和被切破，摩擦阻力增大，导致磨损加剧。
（3）使橡胶密封件变形，加速老化失效，降低密封性能及使用寿命，造成泄漏。
（4）加速油液氧化变质，并析出沥青物质，降低液压油的使用寿命。析出物堵塞阻尼小孔和缝隙式阀口，导致压力阀卡死而不能动作、金属管路伸长而弯典，甚至破裂等。
（5）使油的空气分离压降低，油中溶解空气逸出，产生气穴，致使液压系统工作性能降低。
3、防治措施
（1）根据不同的负载要求，经常检查、调整溢流阀的压力，使之恰到好处。
（2）合理选择液压油，特别是油液粘度，在条件允许的情况下，尽量采用低一点的粘度以减少粘度摩擦损失。
（3）改善运动件的润滑条件，以减少摩擦损失，有利于降低工作负荷、减少发热。
（4）提高液压元件和液压系统的装配质量与自身精度，严格控制配合件的配合间隙和改善润滑条件。采用摩擦系数小的密封材料和改进密封结构，尽可能降低液压缸的启动力,以降低机械摩擦损失所产生的热量。
（5）必要时增设冷却装置
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1、温升过高的原因
（1）油箱容积太小，散热面积不够，未安装油冷却装置，或虽有冷却装置但其容量过小
（2）按快进速度选择油泵容量的定量泵供油系统，在工作时会有大部分多余的流量在高压下从溢流阀溢回而发热。
（3）系统中卸荷回路出现故障或因未设置卸荷回路，停止工作时油泵不能卸荷，泵的全部流量在高压下溢流，产生溢流损失而发热，导致温升。
（4）系统管路过细过长，弯曲过多，局部压力损失和沿程压力损失大。
（5）元件精度不够及装配质量差，相对运动间的机械摩擦损失大。
（6）配合件的配合间隙太小，或使用磨损后导致间隙过大，内、外泄漏量大，造成容积失大，如泵的容积效率降低，温升快。
（7）液压系统工作压力调整得比实际需要高很多。有时是因密封过紧，或因密封件损坏、泄漏增大而不得不调高压力才能工作。
（8）气侯及作业环境温度高，致使油温升高。
（9）选择油液的粘度不当，粘度大粘性阻力大，粘度太小则泄漏增大，两种情况均能造成发热温升。
2、温升过高的危害
（1）使机械产生热变形，液压元件中热胀系数不同的运动部件因其配合间隙变小而卡死，引起动作失灵、影响液压系统的传动精度，导致部件工作质量变差。
（2）使油的粘度降低，泄漏增加，泵的容积效率和整个系统的效率会显著降低。由于油的粘度降低，滑阀等移动部件的油膜变薄和被切破，摩擦阻力增大，导致磨损加剧。
（3）使橡胶密封件变形，加速老化失效，降低密封性能及使用寿命，造成泄漏。
（4）加速油液氧化变质，并析出沥青物质，降低液压油的使用寿命。析出物堵塞阻尼小孔和缝隙式阀口，导致压力阀卡死而不能动作、金属管路伸长而弯典，甚至破裂等。
（5）使油的空气分离压降低，油中溶解空气逸出，产生气穴，致使液压系统工作性能降低。
3、防治措施
（1）根据不同的负载要求，经常检查、调整溢流阀的压力，使之恰到好处。
（2）合理选择液压油，特别是油液粘度，在条件允许的情况下，尽量采用低一点的粘度以减少粘度摩擦损失。
（3）改善运动件的润滑条件，以减少摩擦损失，有利于降低工作负荷、减少发热。
（4）提高液压元件和液压系统的装配质量与自身精度，严格控制配合件的配合间隙和改善润滑条件。采用摩擦系数小的密封材料和改进密封结构，尽可能降低液压缸的启动力,以降低机械摩擦损失所产生的热量。
（5）必要时增设冷却装置
发表于：2007-07-14 10:17:00
85楼
To: ysx317:
“液压伺服大部分是以项目形式或小批量生产规模.而电气伺服却是大量的应用,可以说不是一个数量级.机床,印刷,包装,机器人,纺织机械,点胶机,电子机械,等等.步进和伺服电机的用量简直可以说是液压伺服用量的几万倍或更多.”
你说的一点都不错，这正是传统液压伺服致命的缺陷——无法大规模生产。因而严重的影响了他的推广使用。为此，德国力士乐、美国威克士等国家都推出过一体化的数字缸，但他们只是将所有传统元件简单堆砌在缸上，不单价格昂贵，而且传统液压伺服的问题一个都没解决，所以从多年前推出以来，就没有卖过几台（一个外国公司的首席技术专家告知的），只作为技术实力的象征。
数字缸就是克服这些问题而推出的，它可以象工程缸一样大规模生产，可以非常方便的实现系列化和标准化，由于液压系统没有了系统设计、集成块设计，只有了液压能源站的概念，因而可以大幅度降低成本，大批生产后，高水平的数控液压系统有可能达到普通液压系统的价格水平，大量的数控主机在性能上将升值，成本上将下降，自动化将更容易，这就是我们努力的方向。
杨老,我对您的技术和实干精神是很佩服的.但我要客观的说,您的数字缸离不开液压泵站,而液压泵站还要消耗电能并产生噪声,加上泵站,对于常规的小功率应用,用数字缸应该没有成本优势.用电机(直线,伺服,变频,步进)都可直接用工厂的220V或380V电源.除非在大功率场合电机性价比比不过液压,这时数字缸才有优势.但这范围是有限的.
所以很遗憾的说,数字缸大批量应用在下并不乐观.不过您在大功率应用方面确实有优势,也能有丰厚的利润.
“液压伺服大部分是以项目形式或小批量生产规模.而电气伺服却是大量的应用,可以说不是一个数量级.机床,印刷,包装,机器人,纺织机械,点胶机,电子机械,等等.步进和伺服电机的用量简直可以说是液压伺服用量的几万倍或更多.”
你说的一点都不错，这正是传统液压伺服致命的缺陷——无法大规模生产。因而严重的影响了他的推广使用。为此，德国力士乐、美国威克士等国家都推出过一体化的数字缸，但他们只是将所有传统元件简单堆砌在缸上，不单价格昂贵，而且传统液压伺服的问题一个都没解决，所以从多年前推出以来，就没有卖过几台（一个外国公司的首席技术专家告知的），只作为技术实力的象征。
数字缸就是克服这些问题而推出的，它可以象工程缸一样大规模生产，可以非常方便的实现系列化和标准化，由于液压系统没有了系统设计、集成块设计，只有了液压能源站的概念，因而可以大幅度降低成本，大批生产后，高水平的数控液压系统有可能达到普通液压系统的价格水平，大量的数控主机在性能上将升值，成本上将下降，自动化将更容易，这就是我们努力的方向。
杨老,我对您的技术和实干精神是很佩服的.但我要客观的说,您的数字缸离不开液压泵站,而液压泵站还要消耗电能并产生噪声,加上泵站,对于常规的小功率应用,用数字缸应该没有成本优势.用电机(直线,伺服,变频,步进)都可直接用工厂的220V或380V电源.除非在大功率场合电机性价比比不过液压,这时数字缸才有优势.但这范围是有限的.
所以很遗憾的说,数字缸大批量应用在下并不乐观.不过您在大功率应用方面确实有优势,也能有丰厚的利润.
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