求助关于液压传动的运动控制项目 点击：4655 | 回复：99
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发表于：2007-05-12 16:09:00
25楼
好一个年近不惑,何等诱人的年龄段,又有名师指点,真是好福气.混得好的,已经是教授或博导之类了,真是时代造英雄啊！
想当年，我们哪代人，还有许多在初级职称中挣扎啊。
波恩同志既然是数控出身，又具有丰富经验和学识，哪确实有许多问题可以共同商榷了，咱们就从亦云先生修改的题目入手吧：
1。运动控制、尤其是大力量的直线运动控制用什么方法最简单？
2。旋转运动已经实现了全程数字化，直线运动（不是将旋转通过丝杠转换为直线）、尤其是大力量的直线运动怎样实现全程数字化？
3。运动控制在底层能否实现大统一？
4。液压传动的运动控制怎样才能最简单？
5。你的母校为什么液压专业会没落？
6。现在液压最牛的单位是哪儿？
7。液压的根本出路在哪儿？我国液压的根本出路又在哪儿？
请版主波恩先生或者其他高手赐教！
如果大伙把这些问题搞清楚了，运动控制也搞清楚了一半，对你搞各种控制必然有十分的好处。你将有可能快速进入真正工业自动化的各个领域。
想当年，我们哪代人，还有许多在初级职称中挣扎啊。
波恩同志既然是数控出身，又具有丰富经验和学识，哪确实有许多问题可以共同商榷了，咱们就从亦云先生修改的题目入手吧：
1。运动控制、尤其是大力量的直线运动控制用什么方法最简单？
2。旋转运动已经实现了全程数字化，直线运动（不是将旋转通过丝杠转换为直线）、尤其是大力量的直线运动怎样实现全程数字化？
3。运动控制在底层能否实现大统一？
4。液压传动的运动控制怎样才能最简单？
5。你的母校为什么液压专业会没落？
6。现在液压最牛的单位是哪儿？
7。液压的根本出路在哪儿？我国液压的根本出路又在哪儿？
请版主波恩先生或者其他高手赐教！
如果大伙把这些问题搞清楚了，运动控制也搞清楚了一半，对你搞各种控制必然有十分的好处。你将有可能快速进入真正工业自动化的各个领域。
发表于：2007-05-12 19:47:00
26楼
惭愧惭愧，在企业混了多年，唯高工而已。
1.运控太广，只谈“大力量的直线运动控制”，唯“大力量”而论，当液压莫属，然而如今的全电动注塑机，全电动步冲机中，正流行以电动伺服取代液压驱动，这也是某些行业的发展趋势。
2.就直线运动的全数字化而言，直线电机直接驱动技术方兴未艾，商品化的单机最大推力已达2万牛顿，当然还远不及液压。
3.运动控制在底层很难实现大统一，旋转驱动，直线驱动，液压气动将长期并存，各有用武之地，即便是在一定范围内统一，也会统一于电驱动。
4.“液压传动的运动控制怎样才能最简单？”不是本人的专长，无法评论。
5.母校液压专业在文革后，就随着数控驱动专业逐步转向电动化而没落了，并随着老一辈专家的退休甚至离式而彻底没落了。
6.由于本人对液压行业认知有限，并不确知如今谁的液压强。就个人耳闻，就高校，可能是浙大，哈工大比较有传统和优势，北理工似乎也可以见到报道，其它学校不详；至于企业只知道榆次液压；国外的Moog，Rexroth较强。
7.液压有其独到的优势，不会因电驱动技术的兴起而彻底没落，应不存在根本出路问题。至于我国液压的根本出路，估计更大多数工业技术一样，机遇与压力并存，忧患还很深重。需要更多像“杨老”这样的有识之士和有为之人长期为之努力，奉献，积累，突破。
最后，本人不认同“杨老”关于“如果大伙把这些问题搞清楚了，运动控制也搞清楚了一半”的论断，毕竟液压在目前运控技术领域和运控市场中所占的份量早已今非昔比了。
1.运控太广，只谈“大力量的直线运动控制”，唯“大力量”而论，当液压莫属，然而如今的全电动注塑机，全电动步冲机中，正流行以电动伺服取代液压驱动，这也是某些行业的发展趋势。
2.就直线运动的全数字化而言，直线电机直接驱动技术方兴未艾，商品化的单机最大推力已达2万牛顿，当然还远不及液压。
3.运动控制在底层很难实现大统一，旋转驱动，直线驱动，液压气动将长期并存，各有用武之地，即便是在一定范围内统一，也会统一于电驱动。
4.“液压传动的运动控制怎样才能最简单？”不是本人的专长，无法评论。
5.母校液压专业在文革后，就随着数控驱动专业逐步转向电动化而没落了，并随着老一辈专家的退休甚至离式而彻底没落了。
6.由于本人对液压行业认知有限，并不确知如今谁的液压强。就个人耳闻，就高校，可能是浙大，哈工大比较有传统和优势，北理工似乎也可以见到报道，其它学校不详；至于企业只知道榆次液压；国外的Moog，Rexroth较强。
7.液压有其独到的优势，不会因电驱动技术的兴起而彻底没落，应不存在根本出路问题。至于我国液压的根本出路，估计更大多数工业技术一样，机遇与压力并存，忧患还很深重。需要更多像“杨老”这样的有识之士和有为之人长期为之努力，奉献，积累，突破。
最后，本人不认同“杨老”关于“如果大伙把这些问题搞清楚了，运动控制也搞清楚了一半”的论断，毕竟液压在目前运控技术领域和运控市场中所占的份量早已今非昔比了。
发表于：2007-05-12 23:14:00
28楼
液压伺服大部分是以项目形式或小批量生产规模.而电气伺服却是大量的应用,可以说不是一个数量级.机床,印刷,包装,机器人,纺织机械,点胶机,电子机械,等等.步进和伺服电机的用量简直可以说是液压伺服用量的几万倍或更多.
在下本科就是学的液压专业,现在这个专业几乎不存在了.本人也将大部分经历投入到伺服电机在各领域的应用.
液压伺服没什么神秘的,无非是非线性因素对系统性能有影响.但大部分应用用不到全状态闭环反馈(位置,速度,加速度),简单的比例控制对95%的液压伺服就足够了.这样鲁棒性也好,简单的比例控制对于温度变化也不敏感.
用运动控制器完全能胜任多轴液压伺服的控制功能.实际上运动控制器是万斤油,液压伺服,步进,伺服电机,变频器,气动伺服,直线电机都可由它控制.
液压伺服缸只是个执行机构,运动控制器才是真正的机器智能大脑.
在下本科就是学的液压专业,现在这个专业几乎不存在了.本人也将大部分经历投入到伺服电机在各领域的应用.
液压伺服没什么神秘的,无非是非线性因素对系统性能有影响.但大部分应用用不到全状态闭环反馈(位置,速度,加速度),简单的比例控制对95%的液压伺服就足够了.这样鲁棒性也好,简单的比例控制对于温度变化也不敏感.
用运动控制器完全能胜任多轴液压伺服的控制功能.实际上运动控制器是万斤油,液压伺服,步进,伺服电机,变频器,气动伺服,直线电机都可由它控制.
液压伺服缸只是个执行机构,运动控制器才是真正的机器智能大脑.
发表于：2007-05-12 23:25:00
29楼
"杨老"这是您在"请教工控网版主！"中的一部分"德国博士力士乐公司在液压领域确实是国际一流的公司，但他们在用计算机或数字技术直接控制油缸上也不尽人意，一个是太麻烦，一个是价钱太贵，比如他们介绍四川一个铝加工厂四缸同步数字控制装置，总价100多万，其中控制软件就要30多万，四路数字控制器液压几十万，这是一般厂家无法存受的。如果我们采用赵博士的四路控制器与数字缸结合，则价格大幅度下降，并且水平也上去了。"我想问的是数字缸有自己的控制器为什么还要结合四路控制器呢,直接用PLC加数字缸控制器不能解决吗?
您说的四缸同步问题很想我们单位碰到的问题,我们也有这样的项目一般都是给博士力士乐做的,价格确实很高,调试时间也不是很长,但其性能和最后的动态及静态参数都很好.我们试过有其他的控制器如施耐得的运动控制模块,但效果要差远了.尤其是液压控制是一个响应较慢的系统,其运动还的考虑油温,油压,甚至传动介质的形变问题.我没有这方面的控制经验只是在想.如果真用数值缸是否能解决很大控制上的麻烦.关于数字缸就我本人来说是想尝试的,没有办法公司我说了不算啊.不过我已向领导建议了.我们单位和国外的液压技术相比太落后了.
您说的四缸同步问题很想我们单位碰到的问题,我们也有这样的项目一般都是给博士力士乐做的,价格确实很高,调试时间也不是很长,但其性能和最后的动态及静态参数都很好.我们试过有其他的控制器如施耐得的运动控制模块,但效果要差远了.尤其是液压控制是一个响应较慢的系统,其运动还的考虑油温,油压,甚至传动介质的形变问题.我没有这方面的控制经验只是在想.如果真用数值缸是否能解决很大控制上的麻烦.关于数字缸就我本人来说是想尝试的,没有办法公司我说了不算啊.不过我已向领导建议了.我们单位和国外的液压技术相比太落后了.
发表于：2007-05-13 10:14:00
32楼
“他说过他们的产品推出后,液压界将重新洗牌,大部分厂家将倒闭”这也正是本人不够认同的提法，本人观点可参见“2007-5-9”给“云老”的回帖。
“杨老”的技术和经历值得我等小辈敬佩，然而“杨老”关于技术问题对产业影响的这种看法未必客观，有失宽厚，既不似长者和“大”家本应具有的襟怀，也也不是商家应该推崇的作风，倒是真真切切地表达了一个技术牛人的铮铮傲骨，多了几分棱角，因而不能为大众所认同。
既然“杨老”已经将自己背负在商业的战车上，那就应该在商言商，以商业的手法言辞和心怀愿景去妥善推广包装自己的技术。牛人的事业往往不会太长久，因为他锋芒毕露，容易折损。而长久事业的领头人即使在手法上犀利无边，在口吻上也还都是温文尔雅的。多一份力度，隐几分锋芒，心怀天下，则事业无疆。
晚辈在“杨老”面前谈论这些，未免有些班门弄斧之嫌，还望“杨老”海涵。也正是出于对“杨老”及其技术的敬重，才会吐此肺腑之言，也请“杨老”三思，毕竟中国的技术牛人吃自己的亏的先例太多了。
“杨老”的技术和经历值得我等小辈敬佩，然而“杨老”关于技术问题对产业影响的这种看法未必客观，有失宽厚，既不似长者和“大”家本应具有的襟怀，也也不是商家应该推崇的作风，倒是真真切切地表达了一个技术牛人的铮铮傲骨，多了几分棱角，因而不能为大众所认同。
既然“杨老”已经将自己背负在商业的战车上，那就应该在商言商，以商业的手法言辞和心怀愿景去妥善推广包装自己的技术。牛人的事业往往不会太长久，因为他锋芒毕露，容易折损。而长久事业的领头人即使在手法上犀利无边，在口吻上也还都是温文尔雅的。多一份力度，隐几分锋芒，心怀天下，则事业无疆。
晚辈在“杨老”面前谈论这些，未免有些班门弄斧之嫌，还望“杨老”海涵。也正是出于对“杨老”及其技术的敬重，才会吐此肺腑之言，也请“杨老”三思，毕竟中国的技术牛人吃自己的亏的先例太多了。
发表于：2007-05-13 18:37:00
37楼
加油!继续发表评论.尤其欢迎AAI的口贩子帽子,还有什么更恶毒的大帽子吗?请一起拿出来吧,如果一项技术或者一个人，用几顶帽子就打垮了，那这种技术和这种人也太不值钱了。不过我还是要奉劝这些在挖苦讽刺上面下功夫的君子，你实在是把精力用错了地方，难怪出不了成就。并且顺便说一句，你引用的话不是出自本人之口，本人只谈技术和应用前景，而是有的网友自我发挥后的联想而已，就算我说的，有何罪，PLC出来，不是完全淘汰了传统的继电器控制吗!计算器出来不是也淘汰了大量的算盘吗!任何一个新东西你完全可以怀疑，但你没有真正搞清楚以前，你千万不要以权威自居，先当学生后当先生才是你的正道，当学生最好的方法是不耻下问，更何况凭年龄、资历、学历、经历都绝不在你之下呢，你不懂来问一问、看一看大概也不会丢面子吧？
要说狂，可能是有一点，一辈子了，70岁的人了，要改也改不了了，这个狂，一辈子吃亏也是它，得便宜也是它，在我国百强之首的一个大的研究院，干了几十年，成就无数，既有发明奖，又有科技进步奖，还有各种专利，除了拿到国家第一批专家终身津贴以外，既没有升到官，也没有发到财，回想起来，都是狂字惹的祸，直到穷困退休。但退休后的重新再创业，也得益于这个狂，因为本人从来就不认为中国人不如外国人，不认为发明只是外国人的专
利，从来就不相信任何一项技术已经发展到头，也从来不相信只有外国人能干而中国人就不能干，我坚信，在每个领域，只要有一个人敢向外国叫板，那么这个领域就起来了，在单位上，我在我的本职工作领域（步进式加热炉）向外国叫板，搞了一系列的技术进
步，你们去打听，现在有一个外国公司在这个领域能进入中国吗？我亲自培养的学生是这个领域一个公司的总经理和总工，一年近十亿的产值。因此，不要认为一说技术超过了国外，一说对传统构成了挑战，就给别人带上大帽子，我都是70岁的人了，还在老夫常发少年狂，你们年轻人怎么就不能胸怀大志呢！自己如果没有这种能力但一颗宽容的心总该有吧，中国确实是非常需要敢向传统叫板、敢向外国叫板的大量年轻人啊！本网站雅阁宾先生的帖子在探讨中国工控的出路不是很好吗，但还是没找到好方法呀。波恩先生的母校液压不也衰落了吗，工控牛人——秋天的虫子在碰上液压伺服时不是也感到烦吗？本讨论的开篇题目，不是到现在还没找到好办法吗，所有这些，难道专家们就不能问一个为什么吗？难道就不能够怀疑传统技术的缺陷吗？而正是这些缺陷和不足，不是正好给我们提供了改进、提高、变革的机会吗？发现问题、解决问题，这才是正确的方向和途径，靠挖苦、讽刺、打棍子、戴帽子是永远不可能有作为的，不光自己没有作为，而且还会阻碍别人的进步、社会的进步，这种损人不利己的事实在没有好处。
波恩的帖子回得很好，本来我可以马上回答搓商，但我想听听更多专家的意见，尤其是AII先生的意见，但我想听到真正的技术讨论，而不是其它无聊话或脏话，尤其是希望能跟版主波恩先生当面讨论，我可以请你喝咖啡，一定说到做到。前不久一个外国公司的首席液压技术专家曾经与本人在网上有过激烈的争论，尽管言辞激烈，最后经过讨论成了朋友，他来北京时，专门给我打电话见面，我在北京大饭店为他接风，成了技术上的好朋友。
to 怒海孤鸿：
我不需要抢手，讨论技术没什么见不得人的，我实在是太忙了，我不但是一个不大公司的老总，而且还是技术总负责人，大量的核心图纸都是我一个人画，我可以这样说，请来的高工，有时干十天半月结果不能用，我只好用1-2天自己全部完成发图。我可能手里同时干2-3个项目，还要成天接电话解答技术问题，还要给人家做方案，还要接待方方面面的来访、或者登门求教的技术问题等等，还要出差现场技术交流讲课，我之所以上这个网站，纯粹是想多学一些东西，顺便看看中国的自控到底往何处发展，以便做些储备。本来我在这儿不愿多谈数字液压技术，免得有些人不高兴，偷偷摸摸自己赚大钱不是比什么都好吗？招人惹人干吗？再说，你辩论半天，就算人家服了，又有什么用，这种口水仗有意思吗？你信也好，不信也好，关我什么事，我一个一个的开发新领域，占领新市场，不是比什么都强吗！经济效益是第一位的，民营公司，要赢利，要养活几十口人，要交上百万税，要给国家的技术进步作贡献，这才是最根本的。
to 牛金：你的问题很好解决，但trio的老总，我们也是技术朋友，
他们做我们就不做了。
我们的技术除了在我们的网站上有些介绍外，没参加任何公开展示，也没参加过任何学术交流，除了我25年前发表过一篇文章外就再也没发表了，其中有一部分被收入了手册，但哪都是25年前的技术了，我们的目标是——把液压从专家手中解放出来，把控制从专家手中解放出来，降低自控和液压门槛，具有中学以上的人能够搞液压和控制，哪中国的自动化不是就能普及推开了吗！如果你能亲自看看我们的产品和技术，你就发现，已经多么接近目标了。
在中国知识产权不完善的情况下，数字液压技术怎样大规模快速推广而又不失掉专利保护，这确实是我们正在思考的大问题，我希望专家们提供点好的建议，在这个问题没解决好以前，我们是不可能大量生产满足广大用户需要的，这个矛盾怎样解决，对我这个能解决大量工程疑难问题的老朽也提出了挑战。
谈了这样多，关于技术问题，我就不多说了，因为百说不如一见，实践是解决一切问题的真理。
要说狂，可能是有一点，一辈子了，70岁的人了，要改也改不了了，这个狂，一辈子吃亏也是它，得便宜也是它，在我国百强之首的一个大的研究院，干了几十年，成就无数，既有发明奖，又有科技进步奖，还有各种专利，除了拿到国家第一批专家终身津贴以外，既没有升到官，也没有发到财，回想起来，都是狂字惹的祸，直到穷困退休。但退休后的重新再创业，也得益于这个狂，因为本人从来就不认为中国人不如外国人，不认为发明只是外国人的专
利，从来就不相信任何一项技术已经发展到头，也从来不相信只有外国人能干而中国人就不能干，我坚信，在每个领域，只要有一个人敢向外国叫板，那么这个领域就起来了，在单位上，我在我的本职工作领域（步进式加热炉）向外国叫板，搞了一系列的技术进
步，你们去打听，现在有一个外国公司在这个领域能进入中国吗？我亲自培养的学生是这个领域一个公司的总经理和总工，一年近十亿的产值。因此，不要认为一说技术超过了国外，一说对传统构成了挑战，就给别人带上大帽子，我都是70岁的人了，还在老夫常发少年狂，你们年轻人怎么就不能胸怀大志呢！自己如果没有这种能力但一颗宽容的心总该有吧，中国确实是非常需要敢向传统叫板、敢向外国叫板的大量年轻人啊！本网站雅阁宾先生的帖子在探讨中国工控的出路不是很好吗，但还是没找到好方法呀。波恩先生的母校液压不也衰落了吗，工控牛人——秋天的虫子在碰上液压伺服时不是也感到烦吗？本讨论的开篇题目，不是到现在还没找到好办法吗，所有这些，难道专家们就不能问一个为什么吗？难道就不能够怀疑传统技术的缺陷吗？而正是这些缺陷和不足，不是正好给我们提供了改进、提高、变革的机会吗？发现问题、解决问题，这才是正确的方向和途径，靠挖苦、讽刺、打棍子、戴帽子是永远不可能有作为的，不光自己没有作为，而且还会阻碍别人的进步、社会的进步，这种损人不利己的事实在没有好处。
波恩的帖子回得很好，本来我可以马上回答搓商，但我想听听更多专家的意见，尤其是AII先生的意见，但我想听到真正的技术讨论，而不是其它无聊话或脏话，尤其是希望能跟版主波恩先生当面讨论，我可以请你喝咖啡，一定说到做到。前不久一个外国公司的首席液压技术专家曾经与本人在网上有过激烈的争论，尽管言辞激烈，最后经过讨论成了朋友，他来北京时，专门给我打电话见面，我在北京大饭店为他接风，成了技术上的好朋友。
to 怒海孤鸿：
我不需要抢手，讨论技术没什么见不得人的，我实在是太忙了，我不但是一个不大公司的老总，而且还是技术总负责人，大量的核心图纸都是我一个人画，我可以这样说，请来的高工，有时干十天半月结果不能用，我只好用1-2天自己全部完成发图。我可能手里同时干2-3个项目，还要成天接电话解答技术问题，还要给人家做方案，还要接待方方面面的来访、或者登门求教的技术问题等等，还要出差现场技术交流讲课，我之所以上这个网站，纯粹是想多学一些东西，顺便看看中国的自控到底往何处发展，以便做些储备。本来我在这儿不愿多谈数字液压技术，免得有些人不高兴，偷偷摸摸自己赚大钱不是比什么都好吗？招人惹人干吗？再说，你辩论半天，就算人家服了，又有什么用，这种口水仗有意思吗？你信也好，不信也好，关我什么事，我一个一个的开发新领域，占领新市场，不是比什么都强吗！经济效益是第一位的，民营公司，要赢利，要养活几十口人，要交上百万税，要给国家的技术进步作贡献，这才是最根本的。
to 牛金：你的问题很好解决，但trio的老总，我们也是技术朋友，
他们做我们就不做了。
我们的技术除了在我们的网站上有些介绍外，没参加任何公开展示，也没参加过任何学术交流，除了我25年前发表过一篇文章外就再也没发表了，其中有一部分被收入了手册，但哪都是25年前的技术了，我们的目标是——把液压从专家手中解放出来，把控制从专家手中解放出来，降低自控和液压门槛，具有中学以上的人能够搞液压和控制，哪中国的自动化不是就能普及推开了吗！如果你能亲自看看我们的产品和技术，你就发现，已经多么接近目标了。
在中国知识产权不完善的情况下，数字液压技术怎样大规模快速推广而又不失掉专利保护，这确实是我们正在思考的大问题，我希望专家们提供点好的建议，在这个问题没解决好以前，我们是不可能大量生产满足广大用户需要的，这个矛盾怎样解决，对我这个能解决大量工程疑难问题的老朽也提出了挑战。
谈了这样多，关于技术问题，我就不多说了，因为百说不如一见，实践是解决一切问题的真理。
发表于：2007-05-13 20:21:00
39楼
“我实在是太忙了，我不但是一个不大公司的老总，而且还是技术总负责人，大量的核心图纸都是我一个人画，我可以这样说，请来的高工，有时干十天半月结果不能用，我只好用1-2天自己全部完成发图。我可能手里同时干2-3个项目，还要成天接电话解答技术问题，还要给人家做方案，还要接待方方面面的来访、或者登门求教的技术问题等等，还要出差现场技术交流讲课”
既然是“民营公司，要赢利，要养活几十口人”，做为公司老总加技术负责人，接待（重要）来访,出差交流讲课都没有问题，不过切忌“技痒”，亲自披挂上阵，陷于具体技术细节和工作任务，“七十”岁的人，精力是有限的，何不把更多的精力放在宏观管理和发展战略上，手下不能胜任工作，是招聘之过，用而不能令其成长，是领导之过。如果“杨老”以事业为重，就当令手下有所成长，技术有所传承；如果只是视之为家业，也就可以想象了。
既然是“民营公司，要赢利，要养活几十口人”，做为公司老总加技术负责人，接待（重要）来访,出差交流讲课都没有问题，不过切忌“技痒”，亲自披挂上阵，陷于具体技术细节和工作任务，“七十”岁的人，精力是有限的，何不把更多的精力放在宏观管理和发展战略上，手下不能胜任工作，是招聘之过，用而不能令其成长，是领导之过。如果“杨老”以事业为重，就当令手下有所成长，技术有所传承；如果只是视之为家业，也就可以想象了。
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