求助：怎样计算脉冲的移动量-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2007-12-05 10:53:00

1楼

电机旋转一周所对应的机械移动量/电机旋转一周所需的脉冲量＝脉冲当量。

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茗风

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发表于：2007-12-05 11:02:00

2楼

同意

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发表于：2007-12-05 11:08:00

3楼

哦，还有一个电子齿轮比的问题。
假如4096个脉冲一圈，那么移动当量为
Pi×95×10/60/4096＝0.012144

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发表于：2007-12-05 11:29:00

4楼

谢谢老师回复！
哪么电子齿轮比也会影响系统的精度啊，哪果电子齿轮比是１；１哪不是脉冲当量是０．００１２１４４吗

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发表于：2007-12-05 11:43:00

5楼

电子齿轮比改为１：１，则相应移动量为０．００１２１４４。
（我不用脉冲当量这个概念，因为无法确定是否需要考虑电子齿轮比）

改变电子齿轮比会影响控制精度。

此外，你要确认是否为4086个脉冲转一圈，部分伺服在此处理上有所不同。

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发表于：2007-12-05 16:16:00

6楼

我是用变频器带ＰＧ卡来做的定位系统，现在系统的误差比较大，比如通过ＰＬＣ来发送定长脉冲个数，在运算中因ＦＸ１Ｓ不支持浮点运算指今，只有用倍数方法来处理有小数点的数据为整数后运算，出现有小数点的后面的数丢失．有时计算出来的脉冲数但只差一个脉冲，运行次数越多误差就越明显，因我的系统不要求有原点，是循环定位工作，我用的相对指今ＤＲＶＩ，不知有没有可以校正这个脉冲的编著程方法
谢谢！！

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发表于：2007-12-05 17:44:00

7楼

一种方式，就是设置伺服的电子齿轮比，避开除不尽的数。另外一个方式，不单纯计算脉冲增量，而是采用绝对位置的计算方式。

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发表于：2007-12-05 22:01:00

8楼

谢谢刘老师回复！！！
１：因我是第一次接触伺服工程　，设置伺服的电子齿轮比分子与分母概念不是清楚，，比如编码器的分辨率１０２４（４倍频后４０９６）再经过一个６０：１的减速箱带动一个压辊轮（直径是９５）怎样才能准确的计算出我要的电子齿轮比？
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
２：请问刘老师，不单纯计算脉冲增量，而是采用绝对位置的计算方式　，如果我用绝对位置的计算方式，因我不用原点回位，工艺只要循环定位工作，要怎样来编程，请赐教编程思路
谢谢！

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发表于：2007-12-06 09:09:00

9楼

1、因为压辊轮圆周长度不是整数，所以似乎不能用调整电子齿轮比来消除累计误差。

2、可以考虑用绝对位置的计算方式，当然也就不能使用相对指令ＤＲＶＩ。更是根据需要提供绝对位置。

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发表于：2007-12-06 10:37:00

10楼

谢谢老师的回复！
请问绝对位置的计算方式是否只用绝对指今，还是有别的指今来配合完成，需要提供绝对位置的数据吧，这个概念不太清楚，请老师赐教！

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发表于：2007-12-06 10:46:00

11楼

比如说，你想每次走100ms，对应脉冲50.5个。

如果你走相对位置，那么每次可能只走50个。两次定位就有1个脉冲偏差累计下来。

但是如果走绝对位置，那么第一次定位为50，第二次定位为101，第三次定位为151。。。。。。

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发表于：2007-12-06 22:27:00

12楼

老师好！
关键我的系统是没有原点位置啊，如果没原点位置话，绝对指今也没法用，只有用相对指今，设备工艺是；一个电机与１／６０的减速箱带动一个园压辊轮作循环工作的，接近开关接通一次，压辊轮就向前移动定长数据的位置，，就是每次接近开关工作一次压辊轮就一直这样循环工作的方式，

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发表于：2007-12-06 22:58:00

13楼

我的定长数据不是固定一个数据，是一个经常随着工艺要求的长度不同而修改

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发表于：2007-12-06 23:15:00

14楼

“没有原点位置啊，如果没原点位置话，绝对指今也没法用，”
不需要机械上的原点，也不需要绝对指令。你可以把随便什么地方当作原点，在内部寄存器记录相对于这个原点的绝对坐标就是了。脉冲指令也一样可以用增量指令，只是每次输出脉冲数的算法改一下而已，用目标位置的绝对坐标所对应的脉冲数，减去已经累计发出的脉冲数。

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发表于：2007-12-07 08:42:00

15楼

用目标位置的绝对坐标所对应的脉冲数，减去已经累计发出的脉冲数。
这个办法好。

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发表于：2007-12-07 20:17:00

16楼

老师你好！
目标位置的绝对坐标所对应的脉冲数是不是指我要设定的定长的数据，减去已经累计发出的脉冲数是不是指我已发出的完成的输出脉冲数，还是每次发送出去的误差累积数，请赐教编程思路！比如程序如下；怎样来修改，谢谢在先啦！！！！
ＬＤ　Ｍ８０００
ＤＭＯＶ　Ｋ２９８４５００００　Ｄ６    ;把小数点后面的数放　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　大1000000倍
ＤＭＯＶ　Ｋ１２１４４　　　Ｄ１２      ; 把小数点后面的数　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　放大1000000倍
ＤＤＩＶ　Ｄ６　D12　Ｄ１８
DMOV　Ｄ18　　Ｄ4
ＬＤ　Ｍ８０００
ＤＭＯＶ　　Ｄ4　Ｄ０
ＤＭＯＶ　　Ｋ１００００　Ｄ２         ;发送脉冲频率10000H
ＬＤ　Ｘ０
ＤＤＲＶＩ　　Ｄ０　Ｄ２　　Ｙ０　Ｙ１  ;
ＥＮＤ

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发表于：2007-12-07 21:32:00

17楼

目标位置的绝对坐标所对应的脉冲数是不是指我要设定的定长的数据
不是,是多次定长的累计长度数据.

减去已经累计发出的脉冲数是不是指我已发出的完成的输出脉冲数，还是每次发送出去的误差累积数
与误差无关.

PLC不熟,看不懂程序.

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发表于：2007-12-08 10:23:00

18楼

请教老师!
减去已经累计发出的脉冲数是指哪个数,是不是,我每次发送到增量指令D0里面的数据,如果是的话,怎样来处理?谢谢!

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发表于：2007-12-08 20:46:00

19楼

"我每次发送到增量指令D0里面的数据,"
把每次发的数加在一起。

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