伺服电机UVW动力线相序接错，何以导致飞车？ [原创] 点击：36701 | 回复：137
这几天看到一些帖子谈及富士和安川电机UVW动力线相序接错时导致飞车的故障，至于为什么会飞车，本人曾在个别帖子中认为是由于相序接错，导致电角度反转，电流环出现正反馈所致，但并未给出具体的相序分析。今日恰逢工作原因对此问题有所涉及，就仔细考虑了伺服电机UVW动力线相序接错可能导致的电角度偏移关系，感觉有所收获，先将分析结果贴出来与大家分享，如有异议，请不吝指正。
以U－V－W正常接入相序的电角度偏移量为0考虑，则
U－W－V相序的电角度偏移量为180度，恰好反向，Iq分量完全反转，完全正反馈，若伺服无正反馈检测机制，必然飞车；
V－W－U相序的电角度偏移量为120度，相位偏移超出90度，Iq分量符号反转，进入正反馈区；
V－U－W相序的电角度偏移量为300度，即-60度，相位偏移，Iq分量减半，出力明显变小，可导致实际电流变大，电机严重发热；
W－U－V相序的电角度偏移量为240度，即-120度，相位偏移超出-90度，Iq分量符号反转，进入正反馈区；
W－V－U相序的电角度偏移量为60度，相位偏移，Iq分量减半，出力明显变小，可导致实际电流变大，电机严重发热。
【9月18日 修订稿】
【2009年1月6-7日 修订补充】
本贴自发布之后，得到诸位网友的热情回复，其中也有不少不同意见，其中“当时明月在”的质疑和“bookujsnj”的当头棒喝非常好，令本人着手重新审视这个议题，巾帼这几日的仔细推敲，确实发现原结论的不少问题，在此本人对原贴出现的错误分析和观点，以及由此造成的误导深表不安和歉意！并感谢“当时明月在”和“bookujsnj”等网友的指正。现将最新看法整理如下：
本讨论的前提是：假定电机编码器初始安装相位正确，伺服驱动器将完全“采信”电机编码器的初始安装相位所表征的电机电角度相位，无需在伺服电机的UVW动力线接线连接后进行额外的电角度初始相位的调整或辨识，这一点也是目前绝大多数成套供应的泛用伺服系统的实际处理方式。
以电机动力线相序UVW对驱动器UVW接线端一一对应“正常接入”的相序为参考相序，按照三相交流电的一般相位关系，U领先V120度，V领先W120度，即U领先W240度，则有：
U－V－W正常接入相序。
电角度偏移量为0，电角度增量为+Δθ，后续电角度可表示为：+Δθ。
在α-β坐标中起始电流矢量角从270度正向递增，在d-q坐标系中的电流矢量角始终指向270方向，实现正交解耦。
此时伺服控制始终处于完全正交解耦的最佳状态。
电流环和速度环都运行正常。
U－W－V相序，U正确，W、V互反。
电角度偏移量为180度，电角度增量为 -Δθ，后续电角度可表示为：180 - Δθ。
在α-β坐标中起始电流矢量角从90度反向递减，在d-q坐标系中的电流矢量角由90方向2倍递减，起始方向偏离原正交方向（270度）180度正交于d轴，并逐步该偏离正交方向趋向d轴方向（0度）。
由于电机电角度增量方向与驱动矢量方向逆转，因而Iq分量是cos(180-2Δθ)的函数，90方向的起始相位恰好反向，Iq分量反转180度，在电流环下，电机瞬间反转，随着电机的转动，Iq分量迅速出现零值，并最终锁死于该点。速度环运行模式下，同样会瞬动后锁死。
V－W－U相序，电机与驱动器的各相顺序错位。
电角度偏移量为+120度，电角度增量为 +Δθ，后续电角度可表示为：120 + Δθ。
在α-β坐标中起始电流矢量角从30度正向递增，在d-q坐标系中电流矢量角始终指向30方向，偏离原正交方向（270度方向）+120度。
由于电机电角度增量方向与驱动的一致，Iq分量为cos(120)＝-0.5，符号反转，在电流环下，电机反转，力矩有所减小。速度环运行模式下，速度正反馈飞车。
“我叫小白”说的不错！
原则上讲，伺服系统都应具备输出缺相保护和正反馈保护！
有了正反馈保护，即便是相序接错了，也不至于出现飞车，毕竟飞车是一件很危险的事情，按楼上几位所言，松下接错了不飞车，就说明松下有保护，这一点是到位的；
有了输出缺相保护，就不至于在输出断线的情况下，仍旧以非正常太工作，“7楼”所述问题，非常危险，W与PE相互接错，电机机壳就会带电，会出人身事故的！此时W接入PE，相对于UV就不存在任何电气关系了，此时相当于W缺相，这样说来，松下的保护机制在这一点上是不到位的！至于此时电机仍旧会转的原因，一时还没想清楚，而PE端不做漏电保护，估计是电气配线的问题，未必在伺服。
对:波恩 关于
“我叫小白”说的不错！
原则上讲，伺服系统都应具备输出缺相保护和正反馈保护！
有了正反馈保护，即便是相序接错了，也不至于出现飞车，毕竟飞车是一件很危险的事情，按楼上几位所言，松下接错了不飞车，就说明松下有保护，这一点是到位的；
有了输出缺相保护，就不至于在输出断线的情况下，仍旧以非正常太工作，“7楼”所述问题，非常危险，W与PE相互接错，电机机壳就会带电，会出人身事故的！此时W接入PE，相对于UV就不存在任何电气关系了，此时相当于W缺相，这样说来，松下的保护机制在这一点上是不到位的！至于此时电机仍旧会转的原因，一时还没想清楚，而PE端不做漏电保护，估计是电气配线的问题，未必在伺服。
说的不对吧？
拜托波恩搞清楚是怎么回事再发贴，免得误导别人。
电机UVW相序接反了，如果没有进行初始相位判断，上电会发生过流报警。 因为矢量控制的相位角错了，而不是什么正反馈的原因，具体参考矢量控制原理和svpwm等调制原理。
正确地处理过程如下：
相序接错以后，最好上电时进行初始相位查找，一般的驱动器，像安川都有这个功能。寻找初始相位后，如果电机飞车，则需要修改驱动器里面的一个参考方向设定，这个就是把正反馈修改为负反馈，具体原因为速度给定值和经过编码器计算的实际速度值符号相反。
一般情况下，相序接错而没有寻找初始相位，上电驱动器一定过流报警。
我发这个帖子，肯定又遭到波恩的反击了，但是事实就是这样的。
只说这么多了，继续潜水中，保持沉默，刚才实在是看不下去了。
内容的回复：
说的不对吧？
拜托波恩搞清楚是怎么回事再发贴，免得误导别人。
电机UVW相序接反了，如果没有进行初始相位判断，上电会发生过流报警。 因为矢量控制的相位角错了，而不是什么正反馈的原因，具体参考矢量控制原理和svpwm等调制原理。
正确地处理过程如下：
相序接错以后，最好上电时进行初始相位查找，一般的驱动器，像安川都有这个功能。寻找初始相位后，如果电机飞车，则需要修改驱动器里面的一个参考方向设定，这个就是把正反馈修改为负反馈，具体原因为速度给定值和经过编码器计算的实际速度值符号相反。
一般情况下，相序接错而没有寻找初始相位，上电驱动器一定过流报警。
我发这个帖子，肯定又遭到波恩的反击了，但是事实就是这样的。
只说这么多了，继续潜水中，保持沉默，刚才实在是看不下去了。
"一般情况下，相序接错而没有寻找初始相位，上电驱动器一定过流报警。"
有时也会出现过载报警~~这一般是由电流正反馈造成的。
其实电流形成正反馈是由于相角错造成的。波恩兄也是这么说的~~跟兄台的观点相差不大。~~~~~~
“正确地处理过程如下： 相序接错以后，最好上电时进行初始相位查找，一般的驱动器，像安川都有这个功能。寻找初始相位后，如果电机飞车，则需要修改驱动器里面的一个参考方向设定，这个就是把正反馈修改为负反馈，具体原因为速度给定值和经过编码器计算的实际速度值符号相反。”
您说的解决方法是针对由速度正反馈造成的飞车，这里讨论的是电流正反馈。当相角错时，也会导致飞车。
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