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求助:伺服电机失控飞车 点击：7073 | 回复：15



hbh2000

    
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发表于：2008-10-14 23:58:24
楼主

机械平台:直线导轨上2米行程内正反转,同步带驱动,伺服电机4:1减速比,正常移动速度1.5米/秒,运行时机架底盘有些震动.

使用电机:安川SGDA08AP 750W伺服电机,编码器接线正确,UVW相序动力线接线和接地正确.

控制系统:89S52单片机,位置控制,发脉冲控制移动,,用的是方向+脉冲,共阳+DC5V.

工作情况,系统做好后正常工作测试3个月后,近30天内不定时的出现了三次飞车情况.

飞车情况:在正常工作一段时间后,突然同一方向以最快速度(至少3米/秒)飞车,撞坏机器.当时没有看到伺服驱动器上有没有报警提示.

飞车分析:

1,每次飞车时单片机会自动重新启动复位,但不知是先单片机复位,还是先伺服飞车震动引起单片机复位;也不知单片机的复位启动能否会引起伺服飞车.(现在有意让他飞车一次还真不容易,我又运行了几天,飞车没有出现,如果出现了,可以好好研究一下伺服驱动器有没有报错)

2,电机飞车方向三次都是同一方向,正好是单片机控制伺服方向的IO口为1的方向;

3,飞车时单片机有一次复位,因为单片机复位启动会向电脑上位机串口发送一个特定字符通知PC上位机.但飞车时,仅一次单片机复位.

4,同一电路版上两块单片机,仅用于控制伺服的单片机有复位现象,可以看出另一个单片机没有复位,可以排除因供电不稳造成单片机复位.

5,伺服飞车时,两块单片机所控制的10个步进电机并没有出现失步或乱转.

6,正常工作时,单片机极少会出现复位的情况,只是有时串口通信接口松动时,会出现通信乱码.

7,可以排出程序代码出错,因为每次发一段脉冲前都会经串口与上位机校对后确认通信正确.所以排除控制器有意发脉冲错误引起飞车.

8,记得最后一次飞车是在发完一段脉冲后,在延时等待伺服定位完成的时候,突然电机以最特别快的速度往反方向飞车,因为单片机发完一段脉冲后会发串口信号给上位机,并且当定位完成并收到单片机定位信号后,上位机才通知单片机发送新的脉冲.

9,另外想了解一下,听说用单片机发脉冲控制伺服电机,是比较容易飞车失控,如果是这样,具体是什么造成的,怎样解决?

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hbh2000

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发表于：2008-10-17 16:53:41
1楼

自己先顶一下!

是不是因单片机受干扰且程序跑飞产生的,但机器联继运行几个月单片机都没有死机复位或跑飞,现在一出问题就使伺服电机飞车,真是吓死人.

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波恩

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发表于：2008-10-17 17:23:42
2楼

单片机系统故障的可能性较大，建议考虑在片儿机程序上采用必要的监控和保护机制。

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hbh2000

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发表于：2008-10-18 16:31:53
3楼
单片机故障也应该不至于私自发几千个脉冲给伺服电机驱动器呀,每次飞车伺服电机狂跑了5000个脉冲以上,转动的距离达了至少移动1米,单片机让人不放心呀
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波恩

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发表于：2008-10-20 10:44:56
4楼
难说！ ！！！！！！！！！！！
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江海潮

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发表于：2010-07-07 14:13:03
5楼

我们的设备上使用的安川伺服电机也出现多次飞车,郁闷,有时一天出现几次

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CAOWEI301525

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发表于：2011-05-28 01:00:03
6楼
我现在也出现伺服电机失控的现象 但是找不出原因~~如果你知道的话 请和我联系~谢谢 非常急   404676065  这是我QQ
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征

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发表于：2011-05-28 19:31:42
7楼
引用江海潮 的回复内容：

我们的设备上使用的安川伺服电机也出现多次飞车,郁闷,有时一天出现几次


安川应该不会存在这样明显的问题的， 是不是外边的借口干扰或者上位机的问题？

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征

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发表于：2011-05-28 19:40:47
8楼

楼主， 你的上位机脉冲发的有没有问题？怎么发的？

例如不同的位置指令时， 发10000个脉冲和100个脉冲的情况下， 发送的脉冲频率一样？有没有考虑斜坡等因素？

你能不能把安川的位置偏差报警值设得小点？ 这样的话， 如果是上位脉冲在某个时刻发送有问题， 伺服会报位置超差错误！

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征

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发表于：2011-05-28 19:45:27
9楼

我个人觉得脉冲发送有问题， 可能频率过高！

例如发10000个和1000个脉冲的频率一样， 这样安川驱动器在接收到脉冲的时候， 假如接收到500个脉冲时速度达到最高， 这样就会有点问题。

如果是采用相同的频率发送脉冲， 建议根据脉冲个数适当调整发送频率。 脉冲个数多时， 发送频率快点；脉冲个数少时， 频率慢点。

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刘志斌

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发表于：2011-05-29 18:52:11
10楼

关于飞车事故的一点看法：

1、由于交流电机的速度与频率有关，所以不会出现飞车事故；

2、由于直流电机的速度与频率无关，只与电压和磁场相关，所以会出现飞车事故，特别是弱磁飞车事故；


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刘志斌

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发表于：2011-05-29 18:54:09
11楼

3、楼主的飞车事故如果发生在交流伺服上，除非驱动电流频率失控，与驱动电流频率相关电路有关；

 

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刘志斌

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发表于：2011-05-29 18:58:39
12楼
4、你得首先搞清楚，你的伺服到底是物理上讲的直流伺服还是交流伺服，然后根据原理分析，就不难找到故障点！
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TellTruth

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13楼
可能是伺服容许误差设置不合适，同时伺服参数又不合适，导致伺服系统不稳定。另一种可能就是编码器接反或者接触不良。是不是单片机的问题，用示波器就能知道。
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chenghu91

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发表于：2011-05-30 11:22:22
14楼

小弟感觉，还是控制板或者干扰的问题，脉冲的质量对步进或伺服的影响很大。我经常就会碰到很多工程师做的脉冲，基本都不做加减速的，还有也要考虑好驱动器的反应时间，不要一个劲的发脉冲。

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芳季

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发表于：2011-05-30 12:45:34
15楼

引用<8,记得最后一次飞车是在发完一段脉冲后,在延时等待伺服定位完成的时候,突然电机以最特别快的速度往反方向飞车>

就这个。我感觉是 不是单片机这部分的问题。

单片机的输出 高速脉冲 方向 有没有对阳极接有电容？是否有下拉电阻？

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