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解释位置环的作用? 点击:24004 | 回复:72



毕业的书生

    
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发表于:2004-06-12 18:10:00
楼主
位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。通过设定的目标位置与电机的实际位置相比较,利用其偏差通过位置调节器来产生电机的速度指令,当电机初始起动后(大偏差区域),应产生最大速度指令,使电机加速并以最大速度恒速运行,在小偏差区域,产生逐次递减的速度指令,使电机减速运行直至最终定位。为避免超调,位置环的调节器应设计为单纯的比例(P)调节器,为了系统能实现准确的等速跟踪,位置环还应设置前馈环节。 问:何谓“前馈环节”? 何谓比例(P)调节器?作用是什么?



学习数控

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发表于:2004-06-14 06:25:00
1楼
你这是自答自问,还是自问自答?

TellTruth

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发表于:2004-06-14 13:41:00
2楼
这是谁说的,前面一句还倒没有多大毛病,后面的简直是胡说八道。 1.偏差是控制器(或者称校正器)的输入,控制器的输出是控制量,控制量只有为零时,电机才能以恒速运行(无外扰的情况下),通常也就是输入量为常值。这种情况也只有进入稳态后才发生,如果于输入信号非稳定,则永远不可能是恒速。 2.P是导致超调最直接的原因,因为P增大,通频带展宽,动态响应快,超调随之增大。位置环里校正器完全可是任何校正器,只要能保证动态和稳态性能即可,谁说只能是比例校正。比例校正只是最简单的一种校正形式。校正器不但可以线性的,还可以是非线性的,比例还只是最简单的线性校正。 3.前馈完全可以不用,如果系统设计的好。前馈是为了加快速度响应而引入的,没有反馈,完全不能使用,对于某些系统,引入前馈不但不能加快速度响应,还导致有静差存在。

ccbq

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发表于:2004-06-14 14:53:00
3楼
如果你列出传函,看一下前馈对极点的影响就明白了。 假装明白的说

gongkongedit

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发表于:2004-06-15 13:53:00
4楼
DragonShadow说得对。      前馈是指根据指令的偏差控制,当一个系统处在跟随误差较大的运动阶段时(运行速度较快),可以加入前馈环节,有助于提高响应速度和改善轨迹控制中的拐角处的工艺特性。   一个典型的复合PID控制简述如下:   设跟随误差e的阈值为a,则   if e>a Then P+前馈    else if 指令增量为零(进给保持阶段)then PID    else P或PD

jerryjia

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发表于:2004-06-16 12:57:00
5楼
前馈控制主要应用于该控制系统本身存在较大的滞后作用,如果单单是在系统产生误差之后去控制的话,那么系统总是跟在干扰后面波动,系统无法稳定.前馈的基本观点就是建立按扰动量进行补偿的开环控制,也就是说当影响系统的扰动出现时,按照扰动量的大小直接产生相应的矫正作用,抵消扰动的影响.当控制算式选的恰当时,可以达到很高的控制精度.

黄伟松

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发表于:2004-06-17 10:00:00
6楼
对一个全闭环控制伺服运动控制系统而言,上位机(数控系统)对G指令等数控文件进行解读,进行轨迹的插补运算,输出控制伺服电机,此时,伺服电机驱动器是运行在速度控制模式,伺服电机驱动器只是做简单的速度跟踪(上位机输出的电压值与伺服电机电压输入值成线性关系)。

毕业的书生

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发表于:2004-06-18 08:17:00
7楼
论坛中张了知识,更感觉自己的无知,谢谢各位高手指点,我还要学习,学习,更学习;请教。请教,再请教。

gongkongedit

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发表于:2004-06-19 10:58:00
8楼
学习,学习,再学习

Zane

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发表于:2004-06-19 22:05:00
9楼
那再讨论一下加速度前馈吧。

kendywood

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发表于:2004-06-20 14:03:00
10楼
大家能说一说插补运算嘛?

华广域科技

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发表于:2004-06-21 15:02:00
11楼
USA Paker 高端伺服系统及产品,有没有朋友见过,

&清风&

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发表于:2004-06-24 13:57:00
12楼
我见过USA PAKER

毕业的书生

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发表于:2004-06-28 11:28:00
13楼
非常感谢给位朋友,谢谢大家支持。

aaaaaaaa

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14楼
jerryjia高人

风就要起了

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15楼
真长知道

学习数控

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16楼
也谈位置环和前馈---- 为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,伺服系统的位置环通常采用简单比例控制,而速度环和电流环则采用PI控制,因此机械系统是一个位置跟随器,在不考虑起始与结束的情况下,其跟随误差正比与指令速度,对于恒速度指令,其跟随误差是一个常量(假设无干扰),因此其控制器输出--速度,也是恒定的. 由于简单比例控制器,存在静态误差的问题,且速度越快,静态跟随误差也越大,为了消除静态误差的存在, 可以设定速度前馈,说的准确一些,就是绕过位置控制器,直接加到速度控制量里边.前馈的程度取决于指令速度,位置环的比例系数和设定的前馈百分比,是事先由控制器计算好的,与随机扰动无关.

gongkongedit

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发表于:2004-07-03 09:33:00
17楼
步长、步距、灵敏度参数设置,选一个定位调节控制器。

TellTruth

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18楼
前馈适用的条件是开环传递函数必须分子是常数。如果传递函数有零点存在,你根本找不出前馈算式。 如果是分子是常数,没有反馈,则误差不可能消除到零或者是稳态为零。

ccbq

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19楼
To:罗伯特 为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,伺服系统的位置环通常采用简单比例控制 很不好意思,再次表示对这句话的不理解。为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,常常是在某些欠阻环节适当增大阻尼,再加上其它调节,特殊场合的特殊算法还有变阻系统出现。不明白你后面这句指的是什么。

IAI伺服机械手

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20楼

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