发表于:2004-07-03 08:39:00
16楼
也谈位置环和前馈----
为了避免机械冲击和提高系统的稳定性,伺服系统的位置环通常采用简单比例控制,而速度环和电流环则采用PI控制,因此机械系统是一个位置跟随器,在不考虑起始与结束的情况下,其跟随误差正比与指令速度,对于恒速度指令,其跟随误差是一个常量(假设无干扰),因此其控制器输出--速度,也是恒定的.
由于简单比例控制器,存在静态误差的问题,且速度越快,静态跟随误差也越大,为了消除静态误差的存在, 可以设定速度前馈,说的准确一些,就是绕过位置控制器,直接加到速度控制量里边.前馈的程度取决于指令速度,位置环的比例系数和设定的前馈百分比,是事先由控制器计算好的,与随机扰动无关.