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解释位置环的作用？ 点击：24131 | 回复：72



毕业的书生

    
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发表于：2004-06-12 18:10:00
楼主
位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。通过设定的目标位置与电机的实际位置相比较，利用其偏差通过位置调节器来产生电机的速度指令，当电机初始起动后(大偏差区域)，应产生最大速度指令，使电机加速并以最大速度恒速运行，在小偏差区域，产生逐次递减的速度指令，使电机减速运行直至最终定位。为避免超调，位置环的调节器应设计为单纯的比例(P)调节器，为了系统能实现准确的等速跟踪，位置环还应设置前馈环节。 问：何谓“前馈环节”？ 何谓比例(P)调节器？作用是什么？
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东方杰

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发表于：2004-07-14 15:27:00
21楼
能否问问大哥门，这前馈控制如何实现压。 大多数的伺服控制系统都是商品化的，室不开发的压。
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工控学习

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发表于：2004-07-14 15:48:00
22楼
高手这么多，请教一个问题，伺服的电子齿轮更改后使用位置控制方式控制的伺服马达还能准确吗？！具体是这样的：我想控制伺服马达（三洋，增量式编码器，反馈脉冲为2000，倍频为4）使得其为3600个脉冲转一圈，电子齿轮我设定为20/9，这样的话我连续发3600×100000个脉冲电机是否会准确的转100000圈呢？如果不是怎么做才能达到目的呢？！请各位大虾赐教！
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三石

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发表于：2004-07-18 14:57:00
23楼
各位大虾的自控原理学得如此之好，真叫我佩服，我也学了 四年的自动化，但远远不如各位。
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三石

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发表于：2004-07-18 15:20:00
24楼
请问有没有人承接这个项目：活塞去重。用电子秤的输出去 控制加工中心Z轴的下铣深度,使活塞的重量符合我们的要求。我们的活塞重量要求是800g+/-2g
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future_dream

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发表于：2004-08-01 02:03:00
25楼
有哪位高手知道实际的电机控制如何实现最少拍无纹波控制，非常感谢赐教！
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奋发图强

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发表于：2004-08-12 19:53:00
26楼
丁杰男你好啊，伺服控制系统都是商品化的，是不开发的。可以通过参数的嘛，不知你所接触的伺服系统使用在哪方面，我所接触的用在机床方面，前馈控制既跟随误差可以通过数控系统的参数设定实现
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钉耙

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发表于：2004-08-16 11:43:00
27楼
最少拍无纹波控制？ 不可能！ 偶做位控，只用比例，前馈和积分；从来不敢用微分！ 系统是变参的(负载不固定)，商品化的伺服不太好用！
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今日清晨

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发表于：2004-08-29 19:06:00
28楼
步进电机只有周期性的误差而无累积误差. 周期性误差是怎么理解呢 伺服电机有没有累积误差呢,需要校正吗?
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fellow

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发表于：2004-08-30 11:08:00
29楼
To 罗伯特： 你说位置环控制器通常采用P就行了，本人实在不敢苟同，你列一下系统的开环传递函数就明白了，如果仅采用P的话跟踪阶跃信号应该没问题但如果跟踪更高阶信号，如：斜坡，正弦信号等，那么只采用P的系统稳态性能和动态性能讲极大的变差，而实际系统如跟踪系统中，输入的指令信号往往是二阶以上的。不知道这位仁兄有没有具体的做过随动系统，是不是控制专业毕业的？
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老地方

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发表于：2004-09-01 17:12:00
30楼
各位高人：我需要对轴承的弯曲度进行检测，并需要进行时实校正，请问怎样可以做到呢？需要什么样的传感器呢？
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学习数控

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发表于：2004-09-03 02:59:00
31楼
To fellow: 想必这位老兄是控制专业毕业的,而且做过许多随动系统,弊人当刮目相看.但弊人想知道你做的随动系统都是采用那些控制方法,大概你不会采用PID控制吧? 另外我还想知道,采用简单的比例控制,系统的稳态性能如何会极大的变差,不只根据如何? 你是通过什么办法来提高系统的稳态性呢? 采用比例控制,对于轮廓控制,固然伺服精度不是很好, 因为跟随误差不为零,如果要求更高精度的话,可以采用速度前馈和加速度前馈进行补偿.不只鄙人说的对与否, 还望指教.
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TellTruth

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发表于：2004-09-07 20:13:00
32楼
提高稳定性，用滤波器，如超前滞后校正。 提高稳态精度，增大开环增益或加积分。对于随动系统，位置环内通常用两个积分环节，则速度稳态无静差（实际是有静差的，因为摩擦）。 如果熟悉现代控制理论用状态反馈能进行零极点配置，则效果更好。 对于伺服系统，取速度和位置作为状态即可，当然也可将位置、速度电流、作为状态变量。更有趣的是用Kalman滤波器也能校正，Matlab中有示例。
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学习数控

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发表于：2004-09-08 09:12:00
33楼
To DragonShadow： 我不知道你是做理论研究还是做应用开发的,看你好象是做理论研究的. 如果是做理论研究,你可以设定任何模型,任何滤波器,任何零极点配置,采用任何现代控制理论,得出任何可以讨论的结论. 但如果是搞应用开发,特别是采用商用产品进行运动伺服开发,情况则完全不同. 通常我们所要做的就是根据工艺情况适当设置伺服参数,以满足工艺要求,而不是用所谓的用现代控制理论进行零极点配置.另外据我所知: 通常速度环和电流环采用比例积分控制,至于位置环么,我至今还没见过任何商用产品位置环能够设置两个积分环节或加上什么滤波器之类的,也许是我孤陋寡闻吧,但愿我的话没有伤害你.
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TellTruth

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34楼
你没有用过电流型的功放？位置环内是不是有两个积分环节？只是你没有去深入分析。 你做过随动系统没有？随动输入经常信号有速度和加速度。我应用的范围不是商用的机床控制，当然方法不是PID能够满足要求的。
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TellTruth

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35楼
To fellow: 想知道一下你是做什么工作的，你们有没有在Windows下开发过实时控制项目，用什么样的实时操作系统？还是在Windows下加venturcom　RTX？这方面不应保密吧。现在在Windows下开发，老板不愿出钱。我现在还是用一个评估版的RTX，不敢用它的开发包（怕过期限，程序拒绝工作），只用它的实时服务。
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行者

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36楼
To 罗伯特: 非常赞同你的观点。做应用产品和搞研究是非常不同的。 对于数控加工，大部分时候控制对像是不可能精确得到的，且控制对像在使用中也是不断在变的，如工件重量不同，不同位置刚性不一样等等都会控制对象不同。大部分针对对传递函数的理论都没什么效果（至少没有看到过有代表性的成功产品），目前简单的PID是还最有效的。如果有那位有新的实用的控制方法，我想大家还是很有兴趣了解的。 对于特定的产品,还是会使用一些复杂的理论。比如控制理论实验产品。
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玩得多

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发表于：2004-10-18 17:22:00
37楼
To 罗伯特，行者： 我也赞成你的观点！应用产品和理论研究是有很大不同的。 市面上的伺服电机我也都用过，从没有那种伺服位置环加积分环节的。如行者所言，在实际加工中，负载惯量，磨擦系数，机械刚性等等都不是恒定的，简单地引用理论数据及公式是没有实际意义的。 别人也不是傻子，如果真能加上这些理论并行之有效，伺服产品相信也早就又更新换代了。 理论需要联系实践，在任何行业都是真理！
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自学者

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发表于：2004-10-26 16:39:00
38楼
各位大侠: 无刷直流电机的霍尔传感器信号输入cygnal c8051单片机，梯形速度图产生的算法该怎么写，怎样实时控制，精确定位？霍尔传感器空间间隔60度，转子两相磁极三相电动机。多多指教。
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随风而行

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发表于：2004-11-21 16:12:00
39楼
请问：如果输入控制量非常小，比如几个脉冲，怎样控制精度比较高？
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zhjie123

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发表于：2004-11-30 13:57:00
40楼
请问各位，在有关MATLAB的书籍中，哪一本较详细地介绍了直线插补、圆弧插补计算程序？请赐教！
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