波恩 shizd
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既然已经确认不是飞车,那就是增益调整不合适,建议:
从速度环比例和积分调起,先去掉积分,从小到大调比例,比例觉得合适了,适度减少比例后,再逐渐加积分,直到基本满意;
摸到一定规律后,再交叉调整比例和积分,以此整定速度环;
再调位置环比例,直到基本满意,算是初步整定位置环;
摸到一定规律后,与速度环参数交叉调整,直到总体特性基本满意。
今天一直在调 惯量比 速度的 增益 比例和 积分 位置的 比列 和积分
总是难以调整好 电机
电机 出现3个情况 1。总是有低频率的振动 2。PLC发的脉冲频率超越5000 的时候 电机停的时候 总左右摆动很大
在3000频率左右 停的时候 总是停不好 3。 电机 总是拿手去 摆动 可以左右摆动 手没怎么用力?
请教各位 用调整 惯量比吗? 惯量比是在100以下才好吗? 扭距 要设置吗?》
位置 和 速度的 P I 有什么好调整办法吗?