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伺服控制器和伺服电动机是开环还是闭环控制 点击：11347 | 回复：19



电工九段

    
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发表于：2011-06-13 22:57:47
楼主

PLC输出控制信号到伺服控制器，伺服控制器输出驱动信号到伺服电动机，伺服编码器反馈信号到伺服控制器

问，伺服控制器和伺服电动机是开环还是闭环控制？

看连接应该是闭环的，那么可不可以再外加一个编码器反馈到PLC做闭环控制？

如果可以的话，两个闭环控制不冲突吗？如果不可以，在位置定位上怎么可以更保险？

没做过项目，只是个人想不通的地方，希望朋友解惑，谢谢。

 

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fork

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发表于：2011-06-13 23:25:36
1楼
楼主你好，伺服控制器和伺服电机是闭环控制，比如说北一的龙门铣，X、Y、Z轴采用的是直流伺服闭环控制，当编码器的速度反馈信号出错时，就现飞车的情况；如果还要增加位置控制的话，可外加编码器，比如说，主轴要实现C轴功能，需外加编码器连接到伺服驱动器（比如：SIEMENS 840C的主轴控制卡6SN1123...，配有两个编码器的插口，有一个专供外加编码器使用的），以上只供参考；
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电工九段

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发表于：2011-06-14 08:45:30
2楼
顶一下，谢谢楼上，希望知道如何利用PLC实现闭环，不需要太具体，俺不做项目，说出原理即可
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能量控制

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发表于：2011-06-14 10:16:45
3楼

做闭环控制PLC上一般有运动控制模块，它来闭位置环，由伺服驱动器来闭速度环。都利用同一个编码器反馈来实现，运动控制模块通过PID运算，输出电压信号给伺服驱动，伺服驱动内部实现速度环和电流环的控制。这样结合起来构成位置闭环系统。

 

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jamesyoung77

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发表于：2011-06-14 15:38:33
4楼
能量控制说的没错。
很多情况下一个编码器足以；同时反馈给速度环和位置环。
用两个编码器可以提高控制效果。
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zhuwj1002

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发表于：2011-06-14 16:11:24
5楼
伺服控制器和伺服电机是闭环控制,能量控制说的没错。
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刘岩利

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发表于：2011-06-15 17:33:47
6楼

“那么可不可以再外加一个编码器反馈到PLC做闭环控制？”

可以，但是意义不大，除非是在所有的传动环节后再装个编码器，否则只要把伺服的信号接到PLC山个就够了。

 

“两个闭环控制不冲突吗？”

两个编码器信号的数据不一致是正常的，这种情况下就要在编程时就想清楚以哪个编码器的数据为准了。

 


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电工九段

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发表于：2011-06-15 17:57:22
7楼
谢谢                   
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听涛风1

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发表于：2011-06-16 09:48:08
8楼

半闭环

 

 

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xuanyun

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发表于：2011-06-16 10:12:44
9楼

本人认为用二个编码器是可以的，而且是一个不错的想法。但控制回路及控制工艺相对复杂一些，编码器脉冲信号进PLC，其测量位移精度较准确，且较直观。在PLC程序中可以设置一些保护值，即位移的偏差量或定义为控制点，这些控制点我认为作为第二道保护点，也可以认为外环控制。而伺服编码器反馈信号到伺服控制器是作为主要闭环控制，可看作内环控制。

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wfsqdteco

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发表于：2011-06-17 13:30:07
10楼

伺服控制器到伺服电机是半闭环控制，可以加光栅尺做到闭环控制，所谓开环控制是指没有反馈的。

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 17:10:04
11楼

“看连接应该是闭环的，那么可不可以再外加一个编码器反馈到PLC做闭环控制？ ”

1、两个闭环的控制对象只能是各自的，不能是同一的；

2、两个闭环的控制对象只能是各自的，不能是同一的，可以是相互补充的；

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hao_12345

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12楼
在运控中，这个不就是双闭环控制吗？基本上，运控都有这功能。做的好的控制器，比如TRIO，还有专门的指令，只要一条指令，就能达到双闭环功能。
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叫我小白

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13楼

可以真么理解。

驱动器和电机之间是闭环控制。

驱动器与实际负载位置之间是开环控制，所以再在负载上加上编码器，进行全闭环控制。

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波恩

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14楼
引用叫我小白 的回复内容：

可以真么理解。

驱动器和电机之间是闭环控制。

驱动器与实际负载位置之间是开环控制，所以再在负载上加上编码器，进行全闭环控制。


顶！

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刘志斌

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发表于：2011-06-18 21:15:41
15楼
引用叫我小白 的回复内容：

可以真么理解。

驱动器和电机之间是闭环控制。

驱动器与实际负载位置之间是开环控制，所以再在负载上加上编码器，进行全闭环控制。

1、看驱动器与实际负载位置之间闭环控制，给定的应该是位置，检测反馈的是位置，电机是执行机构；

2、看驱动器和电机之间的闭环控制，给定的是什么？检测反馈的是什么？

3、电机编码器与负载编码器的关系是什么？还是没有关系？

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刘志斌

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16楼

我认为应该是这样的：

1、PLC输出控制信号到伺服控制器，伺服控制器输出驱动信号到伺服电动机；

2、伺服编码器反馈信号到伺服控制器，连接是闭环的 ，“伺服控制器和伺服电动机之间”就是“伺服编码器反馈信号到伺服控制器”的闭环，伺服编码器就按装在伺服电机上；

3、在负载上外加一个编码器反馈到PLC做闭环控制，例如可以完成相当于限位连锁机构一样的开关控制；

4、两个环各有各的作用，功能互相补充，并不矛盾！

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QX3D

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17楼
1、PLC输出控制信号到伺服控制器，伺服控制器输出驱动信号到伺服电动机；

2、伺服编码器反馈信号到伺服控制器，连接是闭环的 ，“伺服控制器和伺服电动机之间”就是“伺服编码器反馈信号到伺服控制器”的闭环，伺服编码器就按装在伺服电机上；

3、在负载上外加一个编码器反馈到PLC做闭环控制 。这里一定用到运动模拟吗？可否直接将编码器接入到PLC的高速读数器进行实时采集。然后用于PLC输出到伺服脉冲与实际位置的对比，从而调整PLC脉冲的输出量以及速度。在PLC编程时候要运动到哪些主要控制指令，能实时调整其位置以达到闭环控制的目的吗？？？若有类似的程序资料，我想借鉴和学习。麻烦发给我，谢谢：78963197@qq.com
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TellTruth

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18楼
如果位置环仅限于驱动器和电机之间，就是半闭环。所谓半闭环，就是位置环限于电机和驱动器之间。对负载而言，系统是开环的。要保证负载的定位精度，所以电机和负载之间不能用打滑的皮带传动。而只能是同步带、丝杠、齿轮等。如果负载带编码器并接入控制器(而不是驱动器)，则是全闭环，驱动器只工作在速度模式，这时电机上的编码器只能用作测速，对位置环不起作用。以松下驱动器为例，仔细看一下MINAS的说明书，里面当驱动器工作在速度模式时，原驱动器内的位置环只断开的，指令输入由原来的脉冲，变为模拟量。但测速部分仍保持原来的结构。
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米妮控

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19楼


引用 刘志斌 的回复内容： 我认为应该是这样的： 1、PLC输出控制信号到伺服控制...


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