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请问伺服电机的折算负载惯量大于电机额定负载惯量，可否从控制或者别的角度解决？ 点击：6838 | 回复：10



Chanse

    
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发表于：2005-04-08 10:55:00
楼主
主要解决小惯量电机驱动大惯量负载的问题，该系统只要求位置精确，至于整个运动轨迹和路径不给考虑，只要能够到位即可。 谢谢！
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忘忧谷

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发表于：2005-04-08 11:12:00
1楼
小惯量电机驱动大惯量负载不是不可以，关键是比例是多少。还是那句话，1：5以下肯定是比较理想的，再大了伺服的快速响应肯定回受到影响，你想一个小车拉很重的东西，你给它指令，它得半天才能动，停止也一样。按道理似乎位置的准确性不会受惯量影响，但实际上不是，惯量大了必然产生过冲，过了指定位置，由于闭环控制，系统会发送相反的调整指令将它带回，可是它的响应慢，又不能跟上，这样就非常容易产生振荡，系统处于不稳定状态，你的定位精度也无法保证。所以最好还是采用减速或减小负载惯量的措施保证惯量比不要过大。
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TellTruth

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发表于：2005-04-08 13:40:00
2楼
电机惯量与负载惯量有什么关系，只要电机能带动负载。 负载惯量大，则电机响应的速度减慢。控制系统设计合理一样可以达到很高的精度和很好的快速性。
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Chanse

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发表于：2005-04-08 14:29:00
3楼
感谢“忘忧谷”和TellTruth: 该项目中使用的交流伺服电机驱动一个旋转体运动，中间有减速器和一级齿轮传动，整个系统采用的是半闭环控制，也即在电机的输出轴用一个光电编码器。 当我们采用减速比相对较小的时候，旋转运动很不稳定；然后我们考虑使用减速比相对较大的减速器，这样响应比较稳定，但是却是以牺牲工作节拍为代价。所以想从控制或别的角度出发，看能否解决上面问题。 “忘忧谷”:如果是半闭环，是否就不存在您说的响应跟不上的问题，仅仅会产生延迟现象？ “TellTruth”:您说“只要电机能带动负载”能带动具体作何解？“控制系统的合理设置”主要指那些方面，通过什么手段？（我的电机是安川SGMAH系列以及与之相配套的伺服单元） 谢谢指教！
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Chanse

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发表于：2005-04-08 14:30:00
4楼
感谢“忘忧谷”和TellTruth: 该项目中使用的交流伺服电机驱动一个旋转体运动，中间有减速器和一级齿轮传动，整个系统采用的是半闭环控制，也即在电机的输出轴用一个光电编码器。 当我们采用减速比相对较小的时候，旋转运动很不稳定；然后我们考虑使用减速比相对较大的减速器，这样响应比较稳定，但是却是以牺牲工作节拍为代价。所以想从控制或别的角度出发，看能否解决上面问题。 “忘忧谷”:如果是半闭环，是否就不存在您说的响应跟不上的问题，仅仅会产生延迟现象？ “TellTruth”:您说“只要电机能带动负载”能带动具体作何解？“控制系统的合理设置”主要指那些方面，通过什么手段？（我的电机是安川SGMAH系列以及与之相配套的伺服单元） 谢谢指教！
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沈阳老宋

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发表于：2005-04-10 22:43:00
5楼
如果要求按规定速度完成工作，（如果能延长工作时间，也就是降低速度则另当别论）惯量比又不能匹配，并且已经选用到电机的最高转速，也就是不能在加大减速比，机械结构又不能改变，那只有换转动惯量大的电机，比如楼主可以换中惯量伺服，不过，小惯量电机3000转，中惯量电机1500转，换到减速比会相差1倍，换到惯量会相差4倍（平方关系），这样，可能要换一个比较大的伺服，这要具体计算才会知道。
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Chanse

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发表于：2005-04-11 08:44:00
6楼
老宋的意思是如果负载折算到电机端的负载惯量大于电机允许的最大惯量，在不改变生产节拍的情况下，也即不增加减速器的减速比，只能换大惯量电机？ 谢谢老宋！
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沈阳老宋

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发表于：2005-04-12 23:16:00
7楼
还有一个办法，就是延长定位时间，其实与加大减速比是一个道理，电机定位时间与电机输出扭矩，负载转动惯量有一个计算公式，也就是一定的电机在负载一定的前提下，有一个最小定位时间，伺服定位时间必须大于这个值。这样结果就是牺牲速度。
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Chanse

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发表于：2005-04-13 08:59:00
8楼
谢谢几位的帮助！
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zfchao

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发表于：2009-08-11 00:13:36
9楼

学习了，非常好的资料，可以一论

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ljt5002

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发表于：2010-07-19 15:41:25
10楼
其实“沈阳老宋”的方法不错，运动控制本来就是环环相扣，相互制约的，当你要一味的提高速度的时候，稳定性肯定下降，而一味的追求稳定性，你的运行速度就得下降，换个大惯量的电机试试，或者设置驱动参数时将加减速时间调大点或许也能勉强解决问题！
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