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伺服电机的转矩输出问题？ 点击：6797 | 回复：14



时空——王者之师

    
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发表于：2012-12-02 15:59:40
楼主
伺服电机转矩输出怎么计算？当在非额定转速情况下，可以输出额定转矩吗？伺服运行于低频时，如何提高转矩输出？
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刘志斌

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发表于：2012-12-02 23:29:22
1楼

引用 时空——王者之师 的回复内容：刘老的意思是：伺服在额定电流下输出额定转矩，不管在多大频率下运行？可否提供一些伺服数学计算说明？谢谢了

1、交流异步电机工频额定负载运行时，转矩为额定转矩，转差叫额定转差，电流为额定电流；

2、额定转差△ne=同步转速n1-额定转速ne；

3、在任何频率下，只要电机主磁场Φ保持恒定下，转子转差等于额定转差时电机就是额定转矩，电流就是额定电流；

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-02 23:32:42
2楼

4、如果是交流同步电机，工频额定负载运行时，转矩为额定转矩，功角叫额定功角，电流为额定电流；

5、在任何频率下，只要电机主磁场Φ保持恒定下，转子功角等于额定功角时电机就是额定转矩，电流就是额定电流；

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刘志斌

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发表于：2012-12-02 23:38:26
3楼

6、有个最简单的方法，就是用电流大小判断转矩大小；

7、电流为额定电流，转矩为额定转矩；

8、电流为2倍的额定电流时，转矩2倍的额定转矩（估值）；

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-02 23:39:50
4楼
9、这个是电机原理决定的，伺服电机也必须遵从的普遍规律！
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刘志斌

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发表于：2012-12-03 10:05:05
5楼

“伺服运行于低频时，如何提高转矩输出？ ”

 

1、上边说，变频调速时在任何频率下，电机额定转矩、额定电流不变；

2、其实，频率下降时，必须保证电机磁场恒定，才会有上述结论；

3、好的伺服，它能保证变频时电机磁场恒定，可是差的变频系统不能保证；

4、例如早年生产的变频器，U/F=定值控制模式，频率下降到低端时，电机磁场下降很厉害，为了提高低频转矩，采用电压提升的办法提升转矩；

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-03 10:12:46
6楼

5、在低频端，利用提升电压提升转矩的事实，也告诉我们，保证变频调速时电机磁场恒定的方法就是在变频时给于合适的电压就可以实现；

6、仔细分析，低频端磁场减弱的原因是，电机绕组的压降IR引起的，必须补偿这个绕组电阻或者阻抗造成的压降损失是正确方法；

7、这样就出现了（U-IR）/F=定值控制模式；

 

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时空——王者之师

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发表于：2012-12-03 16:07:59
7楼
回复内容：
对：刘志斌关于5、在低频端，利用提升电压提升转矩的事实，也告诉我们，保证变频调速时电机磁场恒定的方法就是在变频时给于合适的电压就可以实现；6、仔细分析，低频端磁场减弱的原因是，电机绕组的压降IR引起的，必须补偿这个绕组电阻或者阻抗造成的压降损失是正确方法；7、这样就出现了（U-IR）/F=定值控制模式； 内容的回复：
谢谢刘老的回复
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ShowMotion

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发表于：2012-12-03 16:46:16
8楼

老刘的“6、有个最简单的方法，就是用电流大小判断转矩大小；”

一般正常情况下是对的，但是控制的磁场方向有偏差时，总电流不变，如果电流的无功分量过大，会导致用功分量的减少，输出的力矩也减小了。

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时空——王者之师

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发表于：2012-12-03 17:08:56
9楼
回复内容：
对：ShowMotion关于老刘的“6、有个最简单的方法，就是用电流大小判断转矩大小；”一般正常情况下是对的，但是控制的磁场方向有偏差时，总电流不变，如果电流的无功分量过大，会导致用功分量的减少，输出的力矩也减小了。内容的回复：
什么情况下会导致这种“电流无功分量过大”？谢谢
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王者之师—广州@阿君

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发表于：2012-12-03 18:08:11
10楼
一直关注着刘老师在论坛对各个伺服问题的解答···都很精彩的说···
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caoxiangqiang

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发表于：2012-12-03 18:21:43
11楼

具体怎么算  我也不是很清楚。  但是你可以去爱德利能源科技有限公司网址www.atl88.com了解一下

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ShowMotion

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12楼
FOC控制理论认为Iq与Id电流相差90°，当采用FOC控制方法时，你去无谓的增加Id分量时，它是产生激磁的作用，无法转换成有效功率，这个时候电流上升了，但是力矩没变化。
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刘志斌

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13楼

引用 ShowMotion 的回复内容：FOC控制理论认为Iq与Id电流相差90°，当采用FOC控制方法时，你去无谓的增加Id分量时，它是产生激磁的作用，无法转换成有效功率，这个时候电流上升了，但是力矩没变化。

1、“无谓的增加Id分量时”，它应该是产生漏磁通的作用；

2、如果有效调节Id分量，就是调节主磁通的强弱，对转矩的贡献当然是有直接效果的；

3、伺服变频时，也要变压，电压大小变化，直接影响主磁通的强弱！

4、伺服变频时，也要变压，电压大小变化，直接影响主磁通的强弱，所谓“无谓的增加Id分量时”，指的是主磁场饱和的情况！

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铭翰亚诚

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14楼

转矩=功率除以转速乘以9550，可以通过变频器来控制转矩

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