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请教:伺服电机在速度控制模式怎样定位 点击：10742 | 回复：22



cph115

    
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发表于：2008-03-11 21:19:00
楼主
请教一下:伺服电机在速度控制模式怎么样实现定位?是用脉冲来控制还是模拟量来控制?谢谢
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信徒

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发表于：2008-03-12 10:29:00
1楼
[b]伺服有三种控制模式:1、速度控制 2、转矩控制 3、位置控制控制
 速度控制和转矩控制是通过发脉冲来控制的；位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯直接对速度和位移进行赋值。
     转矩控制模式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5N*M的话，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5N*M时,电机反转(通常在有重力负载情况下产生)可以通过即时的改变模拟 量的设定来改变设定的力矩大小,也可以通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现.
    位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动的角度,也有些伺服可以通过直接对速度和位移进行赋值.
    速度模式是通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈，以做运算用。[/b]
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刘岩利

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发表于：2008-03-12 17:46:00
2楼
一般来说,电机在速度模式,就是模拟量控制.
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cph115

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发表于：2008-03-12 20:28:00
3楼
模拟量输入的速度控制模式或转矩控制模式,还能不能进行定位控制?
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波恩

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发表于：2008-03-13 08:14:00
4楼
可以用上位闭环完成定位控制。
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刘岩利

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发表于：2008-03-13 18:33:00
5楼
不能单独靠驱动器完成定位控制.
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cph115

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发表于：2008-03-21 22:52:00
6楼
是不是通过驱动器的AB相输出反馈脉冲来判断,从而定位?
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刘岩利

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发表于：2008-03-22 17:24:00
7楼
是
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燃烧的冰海

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发表于：2009-03-25 01:09:03
8楼
电机的力矩控制模式彻底屏弃位置模式的低响应特性，又克服了速度模式在调试PID参数时的冗长步骤导致的不确定性，由于力矩和直接PWM控制方式在控制模型上更简单直接，将速度环和电流环往控制卡侧转移，这将导致更高的响应性，同时对反馈环节的响应速度也有一定程度的提高，二者的合力将产生更高的性能是毋容质疑的。可惜到目前为之，国产的运动控制器还不能支持以上这两种先进的控制模式，在一定程度上限制了国产控制系统的发展。
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波恩

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发表于：2009-03-25 08:41:48
9楼

“国产的运动控制器还不能支持以上这两种先进的控制模式”———这不过是上位利用伺服的工作模式进行控制的两种途径而已，何谈先进之有无？！

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叫我小白

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发表于：2009-03-25 09:04:49
10楼

将电流环和速度环向控制卡转移??那就不叫控制卡，叫驱动器了..

还没有听说把电流环转向控制卡的？举个例子看看？？

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波恩

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发表于：2009-03-25 13:15:06
11楼
PMAC有这样做的，甚至用PWM输出直接接功放控到电流环。不过这称不上有什么先进之处，手段而已。
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燃烧的冰海

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发表于：2009-03-29 21:55:46
12楼

呵呵倒是也不能讲先进与否，还是认为对于多轴的高速系统，卡做多一点好一点。driver变成amplifier就对了～

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燃烧的冰海

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发表于：2009-03-29 22:01:07
13楼
引用波恩 的回复内容:

“国产的运动控制器还不能支持以上这两种先进的控制模式”———这不过是上位利用伺服的工作模式进行控制的两种途径而已，何谈先进之有无？！



我是指目前国产运控卡只是支持伺服电机工作在位置模式（当步进电机用）或者速度模式。卡里的闭环算法只是针对位置环的，但是因为没有闭速度环在卡侧的微分作用就没有，也不用克服系统惯量影响，卡侧加速度前馈也没用，所有都要靠驱动器里调参数。
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波恩

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发表于：2009-03-30 08:28:49
14楼

“还是认为对于多轴的高速系统，卡做多一点好一点。driver变成amplifier就对了～”———这确实是国际运动控制领域的两大思潮，一个是驱动智能化/控制分布化，这需要高性能等时同步网络的支持；另一个就是楼上提及的驱动功放化/控制集中化，对于紧凑型控制确实有利。

就应用量而言，个人感觉还是前者居多，当然了，作为前者，也完全可以依靠高性能等时同步网络的支持把位置闭环，乃至速度闭环拿到上位控制中去做，SERCOS，SynqNet，国内的GLink等高性能等时同步网络等都支持这种模式。

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rena2010

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发表于：2009-03-30 12:19:58
15楼

学习中。。。。

伺服用模拟量来控制速度模式，那么和变频器不就一样了吗？

 

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竹山桥下车

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发表于：2009-03-30 12:22:36
16楼
相同的输入模式并不代表内涵也一样，变频器和伺服在内部的算法还是有区别的。不过话也说回来，现在的变频器越做越高档，有些高端的变频器功能要超越伺服。
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燃烧的冰海

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发表于：2009-03-31 21:43:06
17楼
引用波恩 的回复内容:

“还是认为对于多轴的高速系统，卡做多一点好一点。driver变成amplifier就对了～”———这确实是国际运动控制领域的两大思潮，一个是驱动智能化/控制分布化，这需要高性能等时同步网络的支持；另一个就是楼上提及的驱动功放化/控制集中化，对于紧凑型控制确实有利。

今天在展会转悠看到的多是用同步网络这种。感觉做电机的和做卡的都想自己做多一点替对方省事～所以才出现那两种思潮吧



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波恩

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发表于：2009-04-01 13:06:42
18楼

也许！但未必是全部原因。

智能化分布化有利于大型设备或生产线等需要长距离布放的场合。

而集中化功放化有利于小型紧凑型设备，尤其是某些所谓的高响应、高同步性应用。

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braveqiao

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发表于：2013-01-19 17:07:16
19楼

伺服控制方式分为：转矩控制模式，速度控制模式，位置控制模式。但是对于位置控制和速度控制有几个疑问。请看下面一段话。

1，位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。 应用领域如数控机床、印刷机械等等。

2，速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

  速度控制模式也可以在上位机pid中实现定位，速度控制模式应该在驱动器中实现吧?这和位置控制模式有什么本质区别。

  另外位置控制模式下，是不是已经包括了速度环和电流环的控制？也就相当于实现了速度控制和力矩控制？

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刘志斌

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发表于：2013-01-20 11:05:24
20楼

引用 braveqiao 的回复内容：

……位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 ……

1、这个控制过程， 位置开关是检测位置信号的；

2、这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度；

3、速度控制的目的，主要是减速、低速停车！

4、与伺服编码器作位置检测相比，操作简单很多，更重要的是控制过程稳定，目标位置可以用目测确定，直到满意为止！

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