伺服控制方式分为:转矩控制模式,速度控制模式,位置控制模式。但是对于位置控制和速度控制有几个疑问。请看下面一段话。
1,位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。 应用领域如数控机床、印刷机械等等。
2,速度模式:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
速度控制模式也可以在上位机pid中实现定位,速度控制模式应该在驱动器中实现吧?这和位置控制模式有什么本质区别。
另外位置控制模式下,是不是已经包括了速度环和电流环的控制?也就相当于实现了速度控制和力矩控制?