求助关于液压传动的运动控制项目 点击：4655 | 回复：99
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发表于：2007-05-13 21:35:00
42楼
TO ysx317
在其他主题中看到音圈电机的讨论，又看到你的数字缸用的是步进电机驱动，才忽发奇想，如果用音圈电机来驱动会怎么样。
音圈电机的特点是直线运动、响应快、动作快、位置准。最常见的应用就是硬盘磁头的控制。
后来想想，如果用音圈电机代替步进电机的话，形式上就象是在油缸内置数字阀。
昨天看到moog有运动控制功能的伺服阀好象就是直线电机驱动的。汗……
关于你讲产品的易用性，我有一些不同的观点。
技术产品的易用性，是面向专家用户的易用性，把他们从一些问题中解放出来，去解决另一些更复杂的专业问题。这种易用性不是面向没有专业基础的用户（使用者？爱好者？）。但是还有另一些问题，由于用户应用的情况复杂，很多易用性的改进也会越来越复杂……
在其他主题中看到音圈电机的讨论，又看到你的数字缸用的是步进电机驱动，才忽发奇想，如果用音圈电机来驱动会怎么样。
音圈电机的特点是直线运动、响应快、动作快、位置准。最常见的应用就是硬盘磁头的控制。
后来想想，如果用音圈电机代替步进电机的话，形式上就象是在油缸内置数字阀。
昨天看到moog有运动控制功能的伺服阀好象就是直线电机驱动的。汗……
关于你讲产品的易用性，我有一些不同的观点。
技术产品的易用性，是面向专家用户的易用性，把他们从一些问题中解放出来，去解决另一些更复杂的专业问题。这种易用性不是面向没有专业基础的用户（使用者？爱好者？）。但是还有另一些问题，由于用户应用的情况复杂，很多易用性的改进也会越来越复杂……
发表于：2007-05-14 00:50:00
44楼
to 波恩：
你的批评不无道理，我不想把技术带进棺材，但也不愿意把技术无偿被那些骗子拿走，中国人搞出一项敢跟外国人叫板的技术不容易，如果无偿被外国人拿走了启不更为可惜！所以，我们一直在寻找能够大规模快速发展的捷径。
你提到“再多的争执都无济于事，其实回应风言风语的最佳利器就是规模，产业规模或者公司经营规模，估计对于“杨老”的技术和公司而言，这两者是合而为一的，不知“杨老”是否可以拿出具有说服力的公开数据”。
所谓的公开数据是否指技术数据和公司业绩数据？
如是，技术数据：在2004年完成了十五攻关验收，制作了近十条样机，完成了工业精度（0.1mm)、高精度(0.01mm)和超高精度(0.001mm)三种规格的数字缸，最长的行程已经做到2000mm,最快的速度可以做到（500mm/s),使用寿命可以达到数年，正弦振动（8mm）寿命突破1000万次，最早的数字缸（三种规格共5支）已经在武汉大学水电学院无故障运行了9年，得到一致好评，该实验室原来有多种产品，其中包括进口产品，经过几年对比，现在已经全部淘汰了其它产品，剩下清一色的数字产品了。六自由度模拟平台已经做了6套，最近与总装合作，以此就做12套三自由度平台，最大直径已经做到250mm，最小直径已经做到50mm，数字缸越大越好做，向上没有极限。公司已经过了生存关，现在是发展期，在中国，再好的技术都有一个认识过程和推广过程，中国的传统势力太强大了，太保守了，太迷信外国人了，在某种程度上还太自卑，再加上中国是一个具有特色的社会主义初级阶段，你搞不清楚他的潜规则，你再好的技术都是不行的，我们曾经有一个数百万的项目，控制精度已经达到世界领先水平，但两年一分钱也拿不到，差一点把公司拖垮，另外，我们率先在国内开发成功并填补国内空白并申请了发明专利的另一项应用技术，很快被人仿制，并且挖你的人，测绘你的产品，跟你恶性竞争，公司损失掺重，所有这些都是血淋淋的教训，所以，逼得你不得不防，核心技术如果随便扩散，公司几天就垮台了。
至于公司的发展，今年第一季度的产值就达到去年全年的水平，现在的主要矛盾是产能不足，供不上货，所以有选择的开展项目。
to 牛金： “另外关于2007-5-12 23:25:00我的帖子您还没有回答呢,因为我现在是在用TRIO的方案想知道是否可行,我估计应该是可以的但效果有多好,还想听一下您的意见”
你直接把要干什么事写出来，不要你自己的方案，我可以马上告诉你怎样搞最简单实用价廉。
至于TRIO的产品，我认为是不错的，他们公司来我司介绍过，控制伺服电机一定是好产品，但控制比例或伺服阀，我就不清楚了，没有发言权。
TO 老柴夫：
你的创意确实是很好，我了解一下音圈电机的特性，看能否用到我另一个产品上，如能用，我当感谢你。
关于“关于你讲产品的易用性，我有一些不同的观点”的不同观点：我认为，推出的产品是拿来用的，不是拿来研究和讨论的，使用方法越简单越好，现在的液压伺服技术，网上伺服专家沙狐在做专门介绍和讨论，可以说讨论非常热烈，其实，一个技术讨论、研究的人越多，越说明这个技术不完善，一个完善的技术是能够适应大量的领域，使用方法非常简单，可以说，达到同一目的，所用的方法越简单越好。故弄玄虚搞得许多人不懂并不是高手们干的事。每个领域都有该领域的专家（主要是工艺），他们知道应该达到什么目的，搞液压和自控是为他们服务的，如果产品能够让搞工艺的人掌握和使用，你想，会有多大的效益！
你的母校液压专业的衰落和许多领域液压的后退，正是传统液压的运动控制没有解决好造成的，纵观近20年来，液压技术没有任何重大突破，液压展览年年是老样子，年年是几个外国公司和几个中国公司的几个大展台摆擂，但没有任何让人耳目一新的东西出来，难道液压真的就完善到不能再前进了吗?哪为什么还有那么多不好解决的问题呢？比如一个小小的高精度多缸同步、超长形成的水电大闸门同步、稳定的速度控制和高精度的位置控制、上千倍的调速、极慢的速度控制等等都没有很好解决，而这些问题又恰恰是工业自动化、尤其是重型设备自动化必然遇到的问题，如果我们把这些问题都解决好了，液压技术不就前进了吗，丢失的市场不就又回来了吗，即使不回来，至少也多了一种选择吧。
关于基础级的运动控制大同已不是你理解的液压电动气动的元件的大统一，我指的是电气的控制方法上实现大统一，即电机的旋转运动、油缸的直线运动、气缸的直线运动等，控制方法都一样，其实这是能做到的，数字技术就能实现大统一，传统的模拟技术就很困难。底层控制大统一了，工业自动化不就简单多了吗，现在的步进电机、直流伺服、交流伺服电机、变频电机、同步电机，控制产品多么丰富啊，PLC以上的技术还需要我们开发吗，联网、组态、无线传输等等不都是现成的吗，多大的网都能建立，哪怕是跨区域、跨国界，在自控专家的手里也能建立起来，关键是基础级自动化这个核心一定要全程数字化，只有全程数字化并大统一了，一切问题都简单了，不知我这个外行说的是否对，请专家批评指正。
你的批评不无道理，我不想把技术带进棺材，但也不愿意把技术无偿被那些骗子拿走，中国人搞出一项敢跟外国人叫板的技术不容易，如果无偿被外国人拿走了启不更为可惜！所以，我们一直在寻找能够大规模快速发展的捷径。
你提到“再多的争执都无济于事，其实回应风言风语的最佳利器就是规模，产业规模或者公司经营规模，估计对于“杨老”的技术和公司而言，这两者是合而为一的，不知“杨老”是否可以拿出具有说服力的公开数据”。
所谓的公开数据是否指技术数据和公司业绩数据？
如是，技术数据：在2004年完成了十五攻关验收，制作了近十条样机，完成了工业精度（0.1mm)、高精度(0.01mm)和超高精度(0.001mm)三种规格的数字缸，最长的行程已经做到2000mm,最快的速度可以做到（500mm/s),使用寿命可以达到数年，正弦振动（8mm）寿命突破1000万次，最早的数字缸（三种规格共5支）已经在武汉大学水电学院无故障运行了9年，得到一致好评，该实验室原来有多种产品，其中包括进口产品，经过几年对比，现在已经全部淘汰了其它产品，剩下清一色的数字产品了。六自由度模拟平台已经做了6套，最近与总装合作，以此就做12套三自由度平台，最大直径已经做到250mm，最小直径已经做到50mm，数字缸越大越好做，向上没有极限。公司已经过了生存关，现在是发展期，在中国，再好的技术都有一个认识过程和推广过程，中国的传统势力太强大了，太保守了，太迷信外国人了，在某种程度上还太自卑，再加上中国是一个具有特色的社会主义初级阶段，你搞不清楚他的潜规则，你再好的技术都是不行的，我们曾经有一个数百万的项目，控制精度已经达到世界领先水平，但两年一分钱也拿不到，差一点把公司拖垮，另外，我们率先在国内开发成功并填补国内空白并申请了发明专利的另一项应用技术，很快被人仿制，并且挖你的人，测绘你的产品，跟你恶性竞争，公司损失掺重，所有这些都是血淋淋的教训，所以，逼得你不得不防，核心技术如果随便扩散，公司几天就垮台了。
至于公司的发展，今年第一季度的产值就达到去年全年的水平，现在的主要矛盾是产能不足，供不上货，所以有选择的开展项目。
to 牛金： “另外关于2007-5-12 23:25:00我的帖子您还没有回答呢,因为我现在是在用TRIO的方案想知道是否可行,我估计应该是可以的但效果有多好,还想听一下您的意见”
你直接把要干什么事写出来，不要你自己的方案，我可以马上告诉你怎样搞最简单实用价廉。
至于TRIO的产品，我认为是不错的，他们公司来我司介绍过，控制伺服电机一定是好产品，但控制比例或伺服阀，我就不清楚了，没有发言权。
TO 老柴夫：
你的创意确实是很好，我了解一下音圈电机的特性，看能否用到我另一个产品上，如能用，我当感谢你。
关于“关于你讲产品的易用性，我有一些不同的观点”的不同观点：我认为，推出的产品是拿来用的，不是拿来研究和讨论的，使用方法越简单越好，现在的液压伺服技术，网上伺服专家沙狐在做专门介绍和讨论，可以说讨论非常热烈，其实，一个技术讨论、研究的人越多，越说明这个技术不完善，一个完善的技术是能够适应大量的领域，使用方法非常简单，可以说，达到同一目的，所用的方法越简单越好。故弄玄虚搞得许多人不懂并不是高手们干的事。每个领域都有该领域的专家（主要是工艺），他们知道应该达到什么目的，搞液压和自控是为他们服务的，如果产品能够让搞工艺的人掌握和使用，你想，会有多大的效益！
你的母校液压专业的衰落和许多领域液压的后退，正是传统液压的运动控制没有解决好造成的，纵观近20年来，液压技术没有任何重大突破，液压展览年年是老样子，年年是几个外国公司和几个中国公司的几个大展台摆擂，但没有任何让人耳目一新的东西出来，难道液压真的就完善到不能再前进了吗?哪为什么还有那么多不好解决的问题呢？比如一个小小的高精度多缸同步、超长形成的水电大闸门同步、稳定的速度控制和高精度的位置控制、上千倍的调速、极慢的速度控制等等都没有很好解决，而这些问题又恰恰是工业自动化、尤其是重型设备自动化必然遇到的问题，如果我们把这些问题都解决好了，液压技术不就前进了吗，丢失的市场不就又回来了吗，即使不回来，至少也多了一种选择吧。
关于基础级的运动控制大同已不是你理解的液压电动气动的元件的大统一，我指的是电气的控制方法上实现大统一，即电机的旋转运动、油缸的直线运动、气缸的直线运动等，控制方法都一样，其实这是能做到的，数字技术就能实现大统一，传统的模拟技术就很困难。底层控制大统一了，工业自动化不就简单多了吗，现在的步进电机、直流伺服、交流伺服电机、变频电机、同步电机，控制产品多么丰富啊，PLC以上的技术还需要我们开发吗，联网、组态、无线传输等等不都是现成的吗，多大的网都能建立，哪怕是跨区域、跨国界，在自控专家的手里也能建立起来，关键是基础级自动化这个核心一定要全程数字化，只有全程数字化并大统一了，一切问题都简单了，不知我这个外行说的是否对，请专家批评指正。
发表于：2007-05-14 11:41:00
49楼
To “杨老”：以数字技术解决电气控制问题，这是业内共识，应该没有什么好强调的，如果认为这就是大同的方向，那么业内早就已经朝着这个方向在走了呀。
“工业精度（0.1mm)、高精度(0.01mm)和超高精度(0.001mm)”，“最长的行程已经做到2000mm”,“最快的速度可以做到（500mm/s)”,这些都是“up to”指标，组合一下：
1. 0.001mm超高精度的能做到多长？速度多少？
2. 2000mm行程的，精度，分辨率能到多高？
3. 8mm正弦振动的频率能到多高？
至于“最快的速度可以做到（500mm/s)”真不是太突出的指标。
To “老柴夫”：液压伺服阀的原理确实大抵如此，电气部分是核心之一，但也只是一个”引子”，关键还得看液力部分的内馈方式，比如“杨老”的数字缸，内馈部分是两级螺旋加阀芯阀口，第一级是大导程的，将活塞的直线运动转为旋转运动，再通过第二级的小导程，将回馈的旋转运动再次转化为阀芯的直线运动，与步进驱动形成的阀芯的直线运动相抵消实现液力驱动下的内馈平衡。
这种四两拨千斤的手法是多数液压伺服阀通用的方法，就如你想到的音圈电机驱动方式，以及你看到的moog的直线电机（螺线管直线电机？）驱动方式，因此这些“引子”反而未必是核心，个人以为核心还是液力作用下的内馈平衡方式，moog的有些高压大流量伺服阀甚至有两级内馈。
因此，从表面上看，“杨老”的数字缸的核心还在于：两级螺旋的放大比传递关系和阀芯控制方式，除工艺保障手段未必容易复制外，这些核心环节的功能确实复制起来并不困难，这也就是为什么担心被骗等核心技术扩散，知识产权难为的理由所在了。
“杨老”不容易！
“工业精度（0.1mm)、高精度(0.01mm)和超高精度(0.001mm)”，“最长的行程已经做到2000mm”,“最快的速度可以做到（500mm/s)”,这些都是“up to”指标，组合一下：
1. 0.001mm超高精度的能做到多长？速度多少？
2. 2000mm行程的，精度，分辨率能到多高？
3. 8mm正弦振动的频率能到多高？
至于“最快的速度可以做到（500mm/s)”真不是太突出的指标。
To “老柴夫”：液压伺服阀的原理确实大抵如此，电气部分是核心之一，但也只是一个”引子”，关键还得看液力部分的内馈方式，比如“杨老”的数字缸，内馈部分是两级螺旋加阀芯阀口，第一级是大导程的，将活塞的直线运动转为旋转运动，再通过第二级的小导程，将回馈的旋转运动再次转化为阀芯的直线运动，与步进驱动形成的阀芯的直线运动相抵消实现液力驱动下的内馈平衡。
这种四两拨千斤的手法是多数液压伺服阀通用的方法，就如你想到的音圈电机驱动方式，以及你看到的moog的直线电机（螺线管直线电机？）驱动方式，因此这些“引子”反而未必是核心，个人以为核心还是液力作用下的内馈平衡方式，moog的有些高压大流量伺服阀甚至有两级内馈。
因此，从表面上看，“杨老”的数字缸的核心还在于：两级螺旋的放大比传递关系和阀芯控制方式，除工艺保障手段未必容易复制外，这些核心环节的功能确实复制起来并不困难，这也就是为什么担心被骗等核心技术扩散，知识产权难为的理由所在了。
“杨老”不容易！
发表于：2007-05-14 14:39:00
51楼
to 波恩:
1。超高精度的长度可以做到1000mm以上，速度可以做到20-30mm/秒
2。2000mm行程数字缸分辨率0.1mm，重复定位精度0.02-0.05
3。我们用到连铸上，用户要求最高振动350次/分
4。110直径的数字缸小振幅最高做到980次/分
5。高频响是伺服阀的强项，数字技术主要用到一般没有特高频响的地方。
这几条回答是否有广告之嫌，如有，请拴掉，以后波恩同志就不要再提技术问题了，不回答，有失礼貌，如回答，有广告之嫌，免得为难我。以后网友有什么问题可以直接电话联系或者发邮件，也欢迎来访，本人将热情接待，邮件就只能抽空回答了。
1。超高精度的长度可以做到1000mm以上，速度可以做到20-30mm/秒
2。2000mm行程数字缸分辨率0.1mm，重复定位精度0.02-0.05
3。我们用到连铸上，用户要求最高振动350次/分
4。110直径的数字缸小振幅最高做到980次/分
5。高频响是伺服阀的强项，数字技术主要用到一般没有特高频响的地方。
这几条回答是否有广告之嫌，如有，请拴掉，以后波恩同志就不要再提技术问题了，不回答，有失礼貌，如回答，有广告之嫌，免得为难我。以后网友有什么问题可以直接电话联系或者发邮件，也欢迎来访，本人将热情接待，邮件就只能抽空回答了。
发表于：2007-05-17 15:28:00
59楼
几天没上网,谢谢大伙的建议和支持,非常高兴大伙能够理性的讨论技术问题,本人十分感谢!
nu2同志推荐，我们十分感谢。压力机械领域，我们早有所闻，不光是压力机械，还有折弯机、弯管机、高速液压冲床、棉花打包机、轧钢机、带刚跑偏设备、大型闸门提升、水轮机调速、汽轮机调速、轮船舵机控制、高炉布料、大型石油平台举升、井架举升、大吨位铸朔机以及还有其它许多领域的重型机械都在应用范畴之内，有的厂家还亲自登门拜访。但我们都没有贸然进入，我们是搞技术的，搞技术就严禁浮躁，在技术没有经过长时间应用考核以前，我们不愿意过早介入，过早大面积推广，我们希望稳步推进，不要出了问题再召回，民营公司可以说一次都失败不起，还没有失败，别人还要找毛病，如果真有问题，哪怕是小问题，也会给你夸大，直到把你搞跨。我在大设计研究单位干了几十年，开发了许多新技术不能推广。我们深知，中国民营企业的新技术一般大设计研究院都不采用，因为一旦出问题说不清，如果采用外国技术，哪怕失败了，也没人出来追查责任，大伙最多说一句：这个问题太难了，连外国人都解决不好。而同样一个问题，如果用的是中国货出了问题，尤其是用民营企业的产品出了问题，就有可能从上到下进行追查，大伙有句名言，引进外国的只有好处没有风险，用中国的只有风险没有好处，这是何等现实国情的写照！中国的创新任重而道远啊！
关于数字缸是液压执行元件问题：
数字缸从本质上讲，确实是一个执行元件，他把缸、阀、传感器、自动调节等统一到一起了，你用什么控制都可以，只不过我们配套开发了面向非专业人员的傻瓜型控制器，它能满足一般功能要求，如多缸同步、多段变速运动，多段位置设定、自动报警、自动连锁、接受PLC联网控制等等，控制器的编程功能也十分丰富，一般几个轴的联动完全不需要任何其它控制器就可解决，除了有插补要求的控制不能完成外，常规的线性控制已经足够了，这个控制器我们是随数字缸免费赠送的，以表演给用户看我们提供的数字缸是能完成各种功能的，以分清责任，如果对方没有计算机或PLC，他愿意当控制器使用也可以（大连钢厂就已经用了5年了），如果对方有很强的自动化集成能力，他也可以用他们自己的系统，我们提供的控制器作为他们调试时使用。我们还在开发通用的伺服控制，上位机只给设定值就可以了。这样可以用到位置控制以外的伺服系统。
如果用多台数字缸组成大系统，那么上位机可以使用PLC，也可以是工控机，更可以是TRIO的通用控制器，我们只是在底层做文章，尤其是大力量的直线运动才是我们的强项，一句话，你会控制步进电机、小型伺服电机，你就会控制液压系统以及各种大力量的直线运动，在底层，完全实现数字控制大统一。
nu2同志推荐，我们十分感谢。压力机械领域，我们早有所闻，不光是压力机械，还有折弯机、弯管机、高速液压冲床、棉花打包机、轧钢机、带刚跑偏设备、大型闸门提升、水轮机调速、汽轮机调速、轮船舵机控制、高炉布料、大型石油平台举升、井架举升、大吨位铸朔机以及还有其它许多领域的重型机械都在应用范畴之内，有的厂家还亲自登门拜访。但我们都没有贸然进入，我们是搞技术的，搞技术就严禁浮躁，在技术没有经过长时间应用考核以前，我们不愿意过早介入，过早大面积推广，我们希望稳步推进，不要出了问题再召回，民营公司可以说一次都失败不起，还没有失败，别人还要找毛病，如果真有问题，哪怕是小问题，也会给你夸大，直到把你搞跨。我在大设计研究单位干了几十年，开发了许多新技术不能推广。我们深知，中国民营企业的新技术一般大设计研究院都不采用，因为一旦出问题说不清，如果采用外国技术，哪怕失败了，也没人出来追查责任，大伙最多说一句：这个问题太难了，连外国人都解决不好。而同样一个问题，如果用的是中国货出了问题，尤其是用民营企业的产品出了问题，就有可能从上到下进行追查，大伙有句名言，引进外国的只有好处没有风险，用中国的只有风险没有好处，这是何等现实国情的写照！中国的创新任重而道远啊！
关于数字缸是液压执行元件问题：
数字缸从本质上讲，确实是一个执行元件，他把缸、阀、传感器、自动调节等统一到一起了，你用什么控制都可以，只不过我们配套开发了面向非专业人员的傻瓜型控制器，它能满足一般功能要求，如多缸同步、多段变速运动，多段位置设定、自动报警、自动连锁、接受PLC联网控制等等，控制器的编程功能也十分丰富，一般几个轴的联动完全不需要任何其它控制器就可解决，除了有插补要求的控制不能完成外，常规的线性控制已经足够了，这个控制器我们是随数字缸免费赠送的，以表演给用户看我们提供的数字缸是能完成各种功能的，以分清责任，如果对方没有计算机或PLC，他愿意当控制器使用也可以（大连钢厂就已经用了5年了），如果对方有很强的自动化集成能力，他也可以用他们自己的系统，我们提供的控制器作为他们调试时使用。我们还在开发通用的伺服控制，上位机只给设定值就可以了。这样可以用到位置控制以外的伺服系统。
如果用多台数字缸组成大系统，那么上位机可以使用PLC，也可以是工控机，更可以是TRIO的通用控制器，我们只是在底层做文章，尤其是大力量的直线运动才是我们的强项，一句话，你会控制步进电机、小型伺服电机，你就会控制液压系统以及各种大力量的直线运动，在底层，完全实现数字控制大统一。
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