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簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393



笨鳥慢飛

    
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发表于：2013-08-16 23:12:20
楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"

 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 

大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一  為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三 環的定義是什麼?

希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-04 16:39:11
141楼

以上的架構我們稱之雙閉(位置控制)

以上架構我們還是稱全閉(速度控制) 但我們也發現這條模擬編碼器的訊號線已被劃X(也就不接線)

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刘志斌

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发表于：2013-09-04 23:06:33
142楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

…… 國內這些機床廠的主軸80%都是異步電機 若是電主軸則超過95% 全部都用變頻來驅動 控制器怎麼對控制變頻器呢?……

1、现在说的是伺服的速度闭环控制方式的实际应用，举例说的是伺服速度闭环对“主轴的恒速”要求的控制应用； 

2、“國內這些機床廠的主軸80%都是異步電機 ，……這些主軸電機 或電主軸若沒接編碼器， 當然就是開環”，与讨论的问题无关！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 05:56:53
143楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容： …… 國內這些機床廠的主... 内容的回复！

1、现在说的是伺服的速度闭环控制方式的实际应用，举例说的是伺服速度闭环对“主轴的恒速”要求的控制应用； --------- 最可悲之人 連自己錯在哪裡 都搞不清楚

2、“國內這些機床廠的主軸80%都是異步電機 ，……這些主軸電機 或電主軸若沒接編碼器， 當然就是開環”，与讨论的问题无关！-------- 你的伺服不進就是位置開環 怎麼你是老大嗎 速度控制就不能開環嗎 況且這還是事實

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 06:37:06
144楼

續上141樓

兩種控制架構 看起來一模一樣 可是表現出來的運動狀態 卻是完全不同 

在位置模式下 外接光學尺實際效果不大 因為此光學尺僅是提供位置參考 並沒有對機構位置量測誤差做補償 而且只對最終位置做量測 若需要做誤差補償 那就須要編入程序內  實際上在運動過程中 你就會發現在終端會有輕微的抖動

 

在速度模式下外接光學尺 那他的優勢就顯示出來 因為他時時檢測位置 比較誤差 修正誤差  所以在運動過程是很平順 是很精準到終端位置

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 10:06:36
145楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

…… 你的伺服不進就是位置開環 怎麼你是老大嗎 速度控制就不能開環嗎 況且這還是事實……

如果主轴用伺服开环控制速度，那还用伺服吗？那不成傻子了！你就这样骗顾客的钱？

 

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 10:40:31
146楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 他時時檢測位置 比較誤差 修正誤差  ……

 

1、利用光学尺，直接检测工件的位置，并能发出准确的停车信号 ，是对的；

2、光学尺“時時檢測位置”是对的，并能检测到准确位置也是对的，不需要“誤差補償”等，也是对的；

3、但是说，位置控制利用光学尺检测位置“比較誤差 修正誤差”，就是错的！因为这时候光学尺检测的位置，就是精确位置，发出的信号也是准确位置信号，没有和任何数值做“比較”！！！

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 10:50:29
147楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 所以在運動過程是很平順 是很精準到終端位置……

1、利用光学尺，可以“很精準到終端位置”，那当然是对的；

2、但是“運動過程是很平順”，就与它没有关系了，因为运动过程是否平顺，是加、减速设置、速度大小控制的问题；

3、其实，不用光学尺，可以直接用位置检测信号，也能“很精準到終端位置”，而且更简便，更容易调整！

4、不管是“直接”位置检测，还是用“光学尺”做位置检测，位置控制不再用编码器的反馈脉冲与指令脉冲的比较实现的位置的控制，也就是位置环不工作！

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发表于：2013-09-05 11:16:40
148楼

幸亏之前没看到这个对伺服应用的“简易探讨”！

否则本农民工真就被这些高深的东西给吓唬住不敢用了。

本农民工在软包装机器中使用伺服做收卷和放卷的张力控制及制袋机的定长控制已有很多年了，似乎用不着这些深奥理论。


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发表于：2013-09-05 11:26:09
149楼

实践中本人遇到的最难搞的是用伺服做凹印机的放卷。电机的扭矩方向与其旋转的方向（速度方向）相反，一般的伺服还真做不好。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 17:15:17
150楼

引用 刘志斌 的回复内容： 引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 他時時檢測位置 比較... 

3、但是说，位置控制利用光学尺检测位置“比較誤差 修正誤差”，就是错的！因为这时候光学尺检测的位置，就是精确位置，发出的信号也是准确位置信号，没有和任何数值做“比較”！！！ 

老劉 我的文章你若看不懂也就算了 請不要"亂修改"

這內容是實做的結果 你有做過這樣的實務經驗嗎? 你若有做過 這裡才有你講話的地方 

至今連速度控制是什麼控制模式都還搞不清楚 

就只會在這裡丟垃圾 麻煩你做人講究點衛生

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 17:21:36
151楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 所以在運動過程是很平... 内容的回复！

 又在發表白癡言論  上次已被各網友 砲轟 躲了一個多月才出現 老劉你真是狗阿 改不了吃屎習慣

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 17:26:49
152楼

引用  的回复内容： 实践中本人遇到的最难搞的是用伺服做凹印机的放卷。电机的... 

 在印刷機將伺服當收捲料用 你殺雞用牛刀 高檔的印刷機 是將伺服做連續套色用 也就是電子 凸輪

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 18:40:23
153楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

 ……速度控制是什麼控制模式……

1、这是你的“原创 ”，你想怎么定义就怎么定义，连“闭环”控制你都有你的定义，谁知道你又想说出什么雷人的话？

2、说出来让大家看看你的“速度控制是什麼控制模式”？

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-05 19:09:50
154楼

引用 刘志斌 的回复内容： 引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……速度控制是什麼控制模... 

我發覺你還真不是普通的癡呆  速度控制怎麼會是我定義  你這個人心態有問題 歐美發展幾十年的技術 你老了想學也學不來  只能嘴巴犯賤

 

我已多次跟你提到 速度控制模式 不要望文興義 就是來控制速度 在本文章就有介紹 自己慢慢的找 

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 22:43:43
155楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 速度控制模式 不要望文興義 就是來控制速度 在本文章就有介紹……

1、伺服的驱动电路，就是电机调速电路 ，这是大家熟知的！

2、伺服电机的运动控制，当然离不开调速运行；

3、说伺服“速度控制模式”，也太有些白痴！难道伺服还有什么控制方式能离开电机的调速？？？

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刘志斌

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发表于：2013-09-05 22:55:46
156楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

 ……我發覺你還真不是普通的癡呆  速度控制怎麼會是我定義  你這個人心態有問題……

 

1、笨鸟虽然年轻，“還真不是普通的癡呆 ”，难道忘了连自动化最基本的“闭环”概念都要笨鸟自己“原创”的？？？

2、伺服运动控制，哪种方式、模式，都不可能离开电机的调度控制，说伺服的“速度控制模式”要不是笨鸟的原创，还能是什么？要不是笨鸟“這個人心態有問題”，还能是什么？

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-06 14:27:13
157楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……我發覺你還真不是普通... 内容的回复！

運動控制的速度控制模式怎麼會是笨鳥自創   什麼是運動控制   至今你還找不到北 

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刘志斌

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发表于：2013-09-06 14:59:08
158楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 什麼是運動控制   至今你還找不到北 ：

笨鸟只要把自动化的基础概念“闭环”能讲清楚，就算笨鸟在“運動控制   至今你還找…到北了 ”。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-09-06 15:03:21
159楼

上面 外接光學尺在運動控制中位置控制與速度控制所表現的差異 已有具體提出 事實在此開始進入本主題

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my39366

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发表于：2013-09-08 20:41:57
160楼

回复内容：

对： 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 速度控制模式 不要望... 内容的回复！

刘爷钻牛角尖了，LZ说的是   伺服驱动器面向上位的接口    速度控制模式    你说的是  驱动器控制电机

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