簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393
位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
續上 為何在位置控制的速度電機高速運轉會有問題呢 剛好早期我做了一個項目 兩軸的移載設備 最早他用的是日系的PLC及伺服 電機為0.75Kw 額定轉速3000RPM 事實上此設備電機只轉到2500RPM 整個機台抖動的厲害 換上速度型的控制器 電機的轉速高達3500RPM 機台的抖動也出來 在相同機台的剛性 相同的伺服 不同的是控制器的加速曲線軟件的規劃 這在PLC的位置控制上是較困難的
機構上的剛性不足 跟電機的剛性過大 都很容易造成機構的抖動(振動) 抖動過大也就造成位置精度誤差過大 若超過其設定誤差量 那整個系統就會停機或死機
在此仍要感謝劉大師 提供錯誤示範
2、收放卷控制，适宜电流闭环控制方式；
3、所谓的“张力专用变频器”，就是“电流闭环”控制调速方式！
4、不管是直流调速，还是交流调速，都可以才用“电流闭环”控制方式，与什么矢量控制压根没有任何关系；
5、只要是电机调速，直流的、交流的、变压的、变频的都可以做：
1）给定电流，检测反馈电流，调压或调频即可！
2）和速度闭环的组建方式一样，速度闭环是，给定速度，检测反馈速度，调压或调频即可！
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上述剛好符合本專題的速度控制與扭力控制的差異
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
首先我們來了解環的定義是什麼?
透過上圖我們可以很清楚看出“環”的概念 兩個以上的元件(模塊)透過導體(兩個不同顏色的箭頭線段) A元件做為傳遞命令 或起動B元件運轉 並將執行狀況回饋給A元件 A元件內部將回饋狀況時時與下達指是做比校並時時修正誤差補償另外上面所提的導體內部傳遞可能是交直流、可能是增量訊號、電壓、編碼…
這樣就構成環的定義 這樣的環就是閉環的概念
1、这个就是笨鸟的闭环的概念，这个“概念”说明了笨鸟究竟是个什么专业水平？？？笨鸟究竟有没有能力讨论闭环问题？？？
2、一个不懂闭环的人，讨论闭环问题，能不出笑话吗？？？
3、你给他讲什么是闭环，他说你说的是错误的，你有什么办法？
http://bbs.gongkong.com/d/201209/454151_1.shtml
1、笨鸟不识图，笨鸟把上图中的“位置环”叫做“接口”“介面”；
2、笨鸟究竟是个什么专业水平？
3、你只要看看他的帖子，这个也是“错”，那个也是“错”，原因是什么？错在哪儿？正确的是什么？笨鸟一概不知！
回复内容：
对： 刘志斌 1、笨鸟不识速度曲线图，笨鸟把上图中的“速度曲线梯形规... 内容的回复！
哈哈 我竟然忘了這圖 黑色的圖就是速度控制(全閉) 藍色的圖也就是位置控制(半閉)
呵呵 老劉這個圖依用途 我告訴你有三個說法 圖上的說法是因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖 並在圖上做說明 告訴減速時間t1 t2 t3 t0--t1的積分 不就是距離 也就是位置 整個曲線的意義不就是軌跡嗎? 我錯在哪裡
最常用的說法 加速T(S)型曲線圖
最後告訴你 你的寫法才是錯的 就圖面上的顯示 是 速度與時間的關係圖
哈哈 這就是我兩的差距
3、位置控制“減速的位置在哪裡”？“减速的位置”到“终点位置”间的距离，也就是减速曲线下的面积是多少？
4、减速的位置决定三个因数：
1）减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
2）减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
3）减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
5、“……減速的位置在哪裡 ……在圖上做說明 告訴減速時間t1 t2 t3 t0--t1的積分 不就是距離”，笨鸟的这个是答案吗？？？
6、位置速度曲线梯形图，规划的是运动速度大小、速度曲线下的面积（位置）大小、加、减速时间，哪里有“轨迹规划”？？？
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖 ……
1、是哪个“網友問”我的？？？
2、明明是笨鸟自己问的“減速的位置在哪裡 ”，怎么变成“網友問”？？？
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zhibinliu60文章数：1882年度积分：1256历史总积分：4240作者的所有帖子(1882)作者的工控博客(1615)注册时间：2006/5/15发站内信08年博客人气奖
发表于：2013/5/2 14:19:15#25楼以下是引用gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言：
到哪个位置开始减速比较好？1、这个问题问得好；
2、减速的位置，不是一定的，与下列因数相关：
1）负载惯量；
2）运行速度；
3）制动力矩；
3、一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 你老了 你癡呆了 還會撒謊...
1、以下是笨鸟提出的问题：
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問
1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、以下是我在中华工控网回答网友“gzg_00”的问题：
引用gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言：
到哪个位置开始减速比较好？
1、这个问题问得好；
2、减速的位置，不是一定的，与下列因数相关：
1）负载惯量；
2）运行速度；
3）制动力矩；
3、一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
引用 刘志斌 的回复内容： 引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 你老了 你癡呆了 還...
1、以下是笨鸟提出的问题：
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問
1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、以下是我在中华工控网回答网友“gzg_00”的问题：
引用gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言：
到哪个位置开始减速比较好？
1、这个问题问得好；
2、减速的位置，不是一定的，与下列因数相关：
1）负载惯量；
2）运行速度；
3）制动力矩；
3、一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
哈哈哈 老劉 我發現你"笨的有餘" 時間差距有5個月 造假你也要把時間改一改
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