簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393
位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
任何設備再做高速高精經常碰到定位精度不準 其實就是負在慣量不匹配 非電機扭力不足
簡單的說明就是 加速度與加速時間的關係 當你在t1的時間達到速度最高點(等速) 需要控制器高速運算能力 及伺服電機的運轉慣量要大於 等於 系統運動的慣量
這樣的電機需據有 高轉速 高慣量的特性 有這樣特性的電機 非常非常的貴 所以經常用減速機來調整伺服的慣量及扭力 來與整個運動系統的慣量來匹配
所以在紅色曲線 要達到最高速 在t1的時間 肯定做不到 若要只有換一顆符合慣量之大伺服
退而就是將速度降下來 也就將加速度降低 經我司多次的嘗試 發覺 一般加速都沒問題 但減速就不行 於是將減速時間拉長 形成不等腰的曲線 也就是黑色的線
若你是用PLC 那就是藍色的線 原因如上
呵呵 以上就是這圖的結論 也就是位置控制與速度控制的差異 最佳的結論
笨鳥寫這些都直接再回復主題直接做答 沒有留底 當然隔了五個月 也就忘了
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
…… 哈哈哈 老劉 我發現你"笨的有餘" 時間差距有5個月 造假你也要把時間改一改..
1、笨鸟对我提出“减速距离”的问题，我没有回答，是不是真实的？？？
2、中华工控网友提出“减速位置”的问题我回答了，与笨鸟的图无关，是不是真实的？？？
3、笨鸟画的图是在中国工控网与他人辩论画的，而不是因“我在中华工控网的回帖”而画的，是不是真实？
4、笨鸟说的“因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖 並在圖上做說明 告訴減速時間t1 t2 t3 t0--t1的積分”，笨鸟是不是在撒谎？？？
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……我曾出過同一考題兩次 激光焊接在工控網 至今還沒有人答出來 ……
1、这么大的工控网，我答不上来，总会有人答得上来，除非你提的“问题”有问题！
2、举例说：
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問
1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
笨鸟的这个“问题”就有问题，笨鸟不知道“煞車要跑多長距離”仅仅知道“15000kg的貨車在市區正已60KM/HR”是没有答案的，因为“煞車要跑多長距離”与煞車制动力矩大小有关！
3、笨鸟提出没有答案的“问题”，只能说明笨鸟的无知；笨鸟不要以为大家不回答他的问题大家都很无知！
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！
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