当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制
首页 上一页 ... 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 下一页 尾页

簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393



笨鳥慢飛

    
  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-16 23:12:20
楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"

 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 

大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一  為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三 環的定義是什麼?

希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服

 

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 18:54:36
321楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：         

4、   举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)开始变动，通过PID调节，使得Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)=0，u(t)在新的稳态成为一个新的值，调节完成！

        就是说，只要前后两个稳态不是一样的，u(t)就变了！u(t)会把动态过程中的e(t)积分起来。

 

1、你还是错的 ！

2、Output – Setpoint = e(t)=u(t)=0，调节完成；

3、只要u(t)≠0，调节就没有完成！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 19:00:32
322楼

引用 征 的回复内容： 大师会说我和你一唱一和，变着花样骂人，惊弓之鸟、杯弓蛇... 

1、 是啊！“征”的luedong马甲自己暴露后，肯定会换一个马甲，这是正常思维，符合逻辑！

2、“惊弓之鸟、杯弓蛇...”谈不上，过去没有怕过马甲，再换一个也一样，因为马甲里的人是个什么德行不会变 ！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 19:05:29
323楼

引用 征 的回复内容： 你们接着搞，也请大师注意言辞，低调点！再不悠着点，就再... 

1、透心凉的是你自己，骂人说明你的心凉的太透！

2、我没有什么可凉的，有错敢承认，对了不图回报， 心底无私天地宽！

回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2013-11-11 19:08:25
324楼

大师，骂你的、批你的都是我的马甲，这下你可否满意？

 

这个帖子我不再参与回帖， 笨鸟慢飞好好地一个帖子被糟蹋了！

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 19:25:55
325楼

回复内容：

对： 刘志斌  

1、你还是错的 ！

2、Output – Setpoint = e(t)=u(t)=0，调节完成；

3、只要u(t)≠0，调节就没有完成！

         老刘，PID三项，稳态后，P项可以是0，D项可以是0，但是I项是积分项，会是0吗？

        再说了，如果三项都是0，那输出就没电压了，拿什么去驱动电机？

        你用的是外星人的PID吗？

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 19:48:19
326楼

对： 刘志斌

因为马甲里的人是个什么德行不会变 ！

        老刘，这是在说我吗？

        应该不是吧，我已经声明过我不是马甲了，为什么说我不是马甲呢？因为我在工控论坛只申请了一个ID，按照马甲的定义，只有一个ID的一定不是马甲，老刘我说的对不对？

        这个问题 比PID应该简单一点，好懂一点，因为起码少了一个P嘛，老刘会不会又抛出一个惊世赅俗的言论呢？

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 23:38:58
327楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……PID三项，稳态后，P项可以是0，D项可以是0，但是I项是积分项，会是0吗？

   ……

1、 e(t)=0， u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= 0；

2、“P项可以是0，D项可以是0，但是I项是积分项，会是0吗？”，为什么不会？0的积分还是0！

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 23:49:57
328楼

引用 x_p_zhang 的回复内容： 

……再说了，如果三项都是0，那输出就没电压了，拿什么去驱动电机？

1、  e(t)=0， u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= 0，Output = Setpoint ！

2、u(t)是纠偏电压， u(t)=0，Output = Setpoint =5V，说明电机的电压为给定电压，“拿什么去驱动电机？”是一个傻问题！

3、不能和你辩论了，你真的不懂PID控制，不懂方框图！你不是“征”，我知道了！

4、这是笨鸟的帖子，你还是自觉点！

 

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-12 08:29:36
329楼

回复内容：

对： 刘志斌  引用 x_p_zhang 的回复内容： ……再说了，如... 内容的回复！

 今天出差，先没空搭理你，建议你先看看PID各项的电路实现或程序实现。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 11:48:53
330楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

2、“P项可以是0，D项可以是0，但是I项是积分项，会是0吗？”，为什么不会？0的积分还是0！

        积分项是过去时间积起来的，不会因为当前偏差是0，积分项就是0。 

        当PID已经稳态的时候，只有I不是0，其他两项都是基本上是0。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 11:58:55
331楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

2、u(t)是纠偏电压， u(t)=0，Output = Setpoint =5V，说明电机的电压为给定电压，“拿什么去驱动电机？”是一个傻问题！

         u(t)不叫纠偏电压，u(t)就是PID的输出，如果是PWM控制，那u(t)就是PWM占空比，如果u(t)=0，那占空比为0，功率器件就没有电压输出给电机。

        “拿什么去驱动电机？”不是一个傻问题！

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 12:05:27
332楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

你不是“征”，我知道了！

        那你之前几次冤枉“征”用马甲骂你， 是不是该向“征”道个歉呢？有错就改嘛，人犯错误很正常，就怕不知错，或知错不改，电路设计、分析、写程序，谁不是经常犯错，有错就改，没什么大不了的。

回复 引用 举报

sbkkan

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：5帖 | 112回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：857
  • 注册：2011年8月20日
发表于：2013-11-13 13:34:52
333楼

          你们写这么多公式有用吗？对这公式咬文嚼字有意义吗？实际在PID控制的时候难道输出给控制对象的u(t)和测量反馈误差信号e(t)可以联系起来？

          哪里来的逻辑在e(t)=0 时u(t)=0？

          e(t)=0的时候，也许u(t)=0，也许接近上限，也许接近下限，到底是多少谁也不知道，你们知道的话，是你们数学学得太好了，能算出是多少！

          PLC里面是不需要对PID的实际运算进行编程的，只要调用指令即可，但是搞单片机的是需要编程PID算法的，你们哪个搞过单片机的，怎么个程序算法的，在e(t)=0时，能运算出u(t)=0

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 14:07:02
334楼

回复内容：

对： sbkkan      

哪里来的逻辑在e(t)=0 时u(t)=0？

         唉，我也是没办法才把公式搬出来，老刘一口咬定e(t)=0 时u(t)=0，我也不知道他哪来的逻辑，只好把公式搬出来。

        你说的才是对的，u(t)是多少，谁知道呢，也许饱和了，也许是某个值，这都是根据反馈动态调整的。

        我就搞单片机，在程序里，u(t)是不太可能等于0的（等于0是没有输出的时候）。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 14:16:49
335楼

引用 sbkkan 的回复内容：      

你们哪个搞过单片机的，怎么个程序算法的，在e(t)=0时，能运算出u(t)=0

         单片机里的程序算法，就是u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]这个公式，这是标准的位置式PID，也有增量式的，公式就不一样。

        公式里的三项，是一项项算出来再加起来的，当很稳定的时候，积分项就基本不动，P和D项就基本等于0，但是积分项具体是多少，正如你说的，谁知道呢。

        有的场合不是三项都要，最常用的是两项的PI。

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-13 14:40:42
336楼

引用 sbkkan 的回复内容：

 

…… 哪里来的逻辑在e(t)=0 时u(t)=0？

 

 

 

1、“e(t)=0 时，u(t)=0，”的条件是：偏差持续等于零，而不是某一瞬时等于零；

2、这是在讨论“速度环-电流环”PID级联问题，讨论的前提条件是电流环的输入偏差等于零，不是某一瞬时等于零！

 

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-13 15:01:01
337楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……我就搞单片机，在程序里，u(t)是不太可能等于0的（等于0是没有输出的时候）。

   “u(t)是不太可能等于0的（等于0是没有输出的时候）。”， sbkkan 你觉得x_p_zhang 说的这句话对吗？

 

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 15:01:30
338楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

1、“e(t)=0 时，u(t)=0，”的条件是：偏差持续等于零，而不是某一瞬时等于零；

2、这是在讨论“速度环-电流环”PID级联问题，讨论的前提条件是电流环的输入偏差等于零，不是某一瞬时等于零！

 

         你说对了一部分。但是这个积分是从开机的时候积起的，比如开机我们说时间点是t0，然后稳定后，到时间点t1，此时扰动，再稳定后到t2。

        t0的时候积分项是0，到t1时，e(t)=0，u(t)=某个值，到t2，e(t)又等于0，此时u(t)就不是前面那个“某个值”了，而是“另某个值”，除非t1、t2两个稳态是一样的。

        不管怎么样，u(t)=0的机会极小，并且它是哪个值和稳定后e(t)=0没关系。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 15:06:20
339楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

2、这是在讨论“速度环-电流环”PID级联问题，

         级联和单环的工作机制是一样的，只不过级联的时候，电流环的命令电流是个动态值。

        老刘，我们就把这当一个单电流环，把这个单环讨论清楚，同意否？

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-13 15:27:12
340楼

        所谓PID控制，并不要求三项都要有才叫PID，这是个统称吧，是吧？反正我这么认为。

        比如速度环一般用PI，位置环一般用P，但这都应该叫PID控制吧？我这么认为，其实PID控制，主要区别于滞环控制。

        为什么速度环用PI?可以不要D?但非得要I不可？

        为什么位置环可以不要I用P就可以了？加上I行不行？会出现什么状况？

        位置环不是PID----这个说法不对，即使是P控制，也是PID。否则速度环PI少了一个D，也不能叫PID。

 

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 ... 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 下一页 尾页