求助：步进电机开机抖动-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2005-08-18 17:33:00

2楼

开机复位是绝对不行的，机器不允许这样。第2个问题呢？还有，200的步进电机，所谓的磁极点是否有200个？如果不是，几个？感谢。

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扌丸着真心人

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发表于：2005-08-18 17:40:00

3楼

就是200啊！一般的就是200 1.8度/整步那驱动器不关可以吗？？半流！

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发表于：2005-08-18 18:59:00

4楼

这个震动对你很严重吗？我以前用步进电机的时候，在关机前，会让电机停在整步位置上（为此还配了个UPS），可是，这也不能避免断电后电机自己动一下。

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凡夫俗子

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发表于：2005-08-18 19:06:00

5楼

问题是整步位置至少有4拍，如果您停的整步位置正好是驱动器初始励磁的那一拍的位置上电机就不会抖动了。。。如果您经过尽量多的实验次数会发现有不震动的时候，而且大体会占总数的1/4。。。呵呵，也许有误，老刘同志见谅哦，几天没见，十分想念哦

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发表于：2005-08-18 21:57:00

6楼

凡夫俗子说得十分正确！事实就是这样！ “问题是整步位置至少有4拍，如果您停的整步位置正好是驱动器初始励磁的那一拍的位置上电机就不会抖动了。。。如果您经过尽量多的实验次数会发现有不震动的时候，而且大体会占总数的1/4。。。 ”我们的机器属于芯片封装，据说这么一点的抖动也有影响。

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发表于：2005-08-18 22:02:00

7楼

我们经过试验发现，确实是当电机走一步时他退回来，走3步时他可能就往前又走一步！我们是在摄像头下下观察的，效果十分明显；这种抖动对芯片封装来说最好不要有，否则影响最终的定位精度。

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发表于：2005-08-18 22:42:00

8楼

本人使用3相6拍软环分时的做法如下： 1.计算机根据X,Y坐标值被6除的余数对步进电机定相，举例如下。 0=>A,1=>AB,2=>B,3=>BC,4=>C,5=>CA 2.有带电池的 SRAM 断电记忆功能，失电后再次得电时若需恢复现场，先根据断电记忆恢复计算机中的 X,Y 座标值，然后再按上述规则给步进电机定相加电联机。 3.失电时不得移动机床手柄摇把。

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发表于：2005-08-19 06:23:00

9楼

驱动器每次上电的时候，状态都是一样的，所以，让驱动器停在上电时的状态，这不是问题。失点电时不得移动机床手柄，理论上是没问题的，但是，当时我用的是四个轴，其中有X-Y平台和一个在X-Z平面内的旋转轴。X、Y两轴基本没有问题，可是那个旋转轴，大概是机械的问题，就比较没谱了。

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发表于：2005-08-19 10:22:00

10楼

麻烦各位各位大虾讲解一下这个拍与整步的关系。拍指的是定子上线圈通一次电，整步指的是通一个脉冲走的的距离。这二者之间如何有“整步位置至少有4拍”的关系？我们用的是两相混合式步进电机。也就是说定子上有两对磁极，是吧？但是转子上呢？多少齿？

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发表于：2005-08-19 11:29:00

11楼

驱动器每次上电的时候，状态都是一样的，所以，让驱动器停在上电时的状态，这不是问题。 ------------->这句话的意思是不是说驱动器上电时的状态是根据断电时的状态？每次上电都与上次断电时的状态一样？是不是所以所有的驱动器都是这样的呢？有没有例外的呢？

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发表于：2005-08-19 11:38:00

12楼

更重要的一点：这个问题如何解决？各位有没有实际可行的办法呢？多谢。

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发表于：2005-08-19 13:06:00

13楼

本人提出的方案，你从我原来的3相6拍翻版到你的2相4拍或2相8拍即可。

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发表于：2005-08-19 14:40:00

14楼

亦云人云：您好。您提出的方案是在驱动器历实现的还是自己编程实现的？我们使用的是买来驱动器，可以吗？

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发表于：2005-08-19 14:52:00

15楼

我用的是软环分，步进驱动是自行设计的，计算机输出的I/O位可直控步进电机的相位，而一般的步进驱动器，只可控步进和方向。当然要靠计算机对I/O位编程才可实现软环分和相位控制。

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tottifans

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发表于：2005-08-20 10:09:00

16楼

如果你使用的驱动器有相原点输出信号的话，通过对脉冲信号的计数运算，每次停机前都补齐脉冲使步进电机都停在相原点上，并且保证停机期间电机轴没有转动，这样就可以消除步进电机开机时的抖动。不同厂家的驱动器设计时可能内部脉冲分配顺序都不一样，但是单台驱动器每次在开机时它的第一个通电相序都是固定的。不知道这样的控制你的系统能否接受，请参考实验。

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发表于：2005-08-20 13:17:00

17楼

感谢各位答复。似乎改进得精通驱动器原理，有点难。

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发表于：2005-08-21 06:50:00

18楼

如果能保证断电后,确实不动，有必要如此复杂吗？只要知道电机驱动器的细分数(还有拍数)。驱动器上电时的状态总是一样的，断电前只要恢复到这个状态就可以了。我当时是刚刚接触电机，就直接问卖驱动器的人要如何做到，四通给我这样的答案，我就这样做了，至少在X-YX两轴上通常是没有问题的。

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发表于：2005-08-21 10:23:00

19楼

停机时坐标是随机的，你不能要求它符合开机状态；强制符合，就已离开了停机位置。你不能预先知道何时断电；突然断电也应正常工作。

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