簡易探討運動控制三大控制模式的差異-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-11-13 16:44:40

341楼

回复内容：

对：刘志斌引用 x_p_zhang 的回复内容：……我就搞单片机... 内容的回复！

PID控制正常的状态下，确实u(t)极小有机会等于0，在正比例系数的前提下，只有反馈物理量长时间大于设定值，是足够长时间，一般这样的情况都是在PID参数没有整定到最佳，要么这个场合是不适合PID控制的复杂场合，控制对象的物理量和被测量反馈的物理量是非线性的，变化非常复杂的。

在整定好参数正常运行的场合，系统稳定后e(t)是接近于0的，而u(t)是根据过程控制的负荷在不断变化的。

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发表于：2013-11-13 16:54:05

342楼

回复内容：

对： x_p_zhang 回复内容：对： sbkkan 哪里来的逻辑在... 内容的回复！

我是不会搞单片机的，只是略懂一点，凑个热闹而已

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发表于：2013-11-13 20:29:21

343楼

引用 sbkkan 的回复内容：

…… 在整定好参数正常运行的场合，系统稳定后e(t)是接近于0的，而u(t)是根据过程控制的负荷在不断变化的。

我问你，偏差持续为零，e(t)=0 ，u(t)=0，有么有问题？

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发表于：2013-11-13 22:18:39

344楼

回复内容：

对：刘志斌引用 sbkkan 的回复内容： …… 在整定好参数正... 内容的回复！

刘教授，这个问题我的观点在333楼已经明确表示，请您看清333楼的内容再问

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发表于：2013-11-13 23:51:43

345楼

引用 sbkkan 的回复内容： …… ，请您看清333楼的内容再问

“ 哪里来的逻辑在e(t)=0 时u(t)=0，” 那你发言时，“看清”我们的发言了吗？

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发表于：2013-11-14 08:18:21

346楼

回复内容：

对：刘志斌引用 sbkkan 的回复内容： …… ，请您看清33... 内容的回复！

我尊称您为“教授”，那是在提醒您，别整天摆出一副斗鸡的样子好不好！

从发言来看笨鸟是专门卖伺服的，从伺服的实际经历和经验我们是无法和他比的，征和x_p_zhang 是搞硬件研发的，至少是有这个经历的。

您老我还真是悟不透您是什么职业的，您是教授的话，您应该知道e(t)和u(t)的关系不是小学生的算术，答案到底是0？是1？还是2？如果这个答案小学生能解，何必引入积分项和微分项呢？

这个主题帖盖了300多楼了，我想您老就算不明白“尊重别人就是尊重自己”的道理，看帖的人也是能分辨出孰是孰非的？

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发表于：2013-11-14 08:34:50

347楼

我小学生再告诉你答案，有两种情况会使u(t)=0

1、PID被程序置于手动状态置0，不管e(t)怎么变化，u(t)=0

2、反馈物理量测量值一直大于整定值，使误差e(t)持续小于0，u(t)=0

反过来在PID控制稳态时，e(t)=0

u(t)可以在上下限的任何位置，u(t)=0是一个概率问题，概率可以比喻中双色球大奖。

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发表于：2013-11-14 08:41:25

348楼

引用 sbkkan 的回复内容：

……

1、你要是能说明，偏差持续e(t)=0 时，u(t)≠0，就算你说得对；

2、我想你不是小学生吧，你应该知道积分和微分吧，一个输入偏差持续为零的PID控制输出的u(t)=0，有什么错？

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发表于：2013-11-14 08:46:55

349楼

引用 sbkkan 的回复内容：

……

从发言来看笨鸟是专门卖伺服的，从伺服的实际经历和经验我们是无法和他比的，征和x_p_zhang 是搞硬件研发的，至少是有这个经历的。

1、你认为“有个经历”就是对的，那你就这样说好了！

2、但是你不能说一个偏差持续为零的PID的输出u(t)=0是错误的！

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发表于：2013-11-14 08:57:51

350楼

引用 sbkkan 的回复内容：

我小学生再告诉你答案，有两种情况会使u(t)=0

1、PID被程序置于手动状态置0，不管e(t)怎么变化，u(t)=0

2、反馈物理量测量值一直大于整定值，使误差e(t)持续小于0，u(t)=0

反过来在PID控制稳态时，e(t)=0， u(t)可以在上下限的任何位置，u(t)=0是一个概率问题，概率可以比喻中双色球大奖。

1、我也告诉你，你所说的“PID被程序置于手动状态置0，不管e(t)怎么变化，u(t)=0，”，是对的！

2、我也告诉你，你所说的“反馈物理量测量值一直大于整定值，使误差e(t)持续小于0，u(t)=0，”，是错误的！

3、我也告诉你，PID的输入偏差持续等于零e(t)=0 时，u(t)=0；

4、我也告诉你，你说的“在PID控制稳态时，e(t)=0， u(t)可以在上下限的任何位置，u(t)=0是一个概率问题，概率可以比喻中双色球大奖。 ”是对的！不过e(t)=0也是个平均值！

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发表于：2013-11-14 09:06:15

351楼

引用刘志斌的回复内容：

2、但是你不能说一个偏差持续为零的PID的输出u(t)=0是错误的！

假如稳态非常之稳，那么偏差持续为零的PID的输出u(t)不变，不是u(t)=0。

关于PID的资料多得很，何必在这争论这种问题呢？百度一下不行啊？不过老刘是不百度的，因为百度是个骗局。

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发表于：2013-11-14 09:11:30

352楼

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发表于：2013-11-14 09:11:56

353楼

引用刘志斌的回复内容：

2、我也告诉你，你所说的“反馈物理量测量值一直大于整定值，使误差e(t)持续小于0，u(t)=0，”，是错误的！

老刘，sbkkan是对的，只有反馈量持续大于命令量，u(t)才会慢慢减小，才可能等于0。

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发表于：2013-11-14 09:24:10

354楼

引用 x_p_zhang 的回复内容： …… 假如稳态非常之稳，那么偏差持续为零的PID的输出u(t)不变，不是u(t)=0。

1、用 sbkkan的话说：“在PID控制稳态时，e(t)=0， u(t)可以在上下限的任何位置，u(t)=0是一个概率问题，概率可以比喻中双色球大奖。”

2、x_p_zhang 的“假如稳态非常之稳，那么偏差持续为零的PID的输出u(t)不变，不是u(t)=0。”是错误的！

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发表于：2013-11-14 09:35:58

355楼

引用刘志斌的回复内容：

1、用 sbkkan的话说：“在PID控制稳态时，e(t)=0， u(t)可以在上下限的任何位置，u(t)=0是一个概率问题，概率可以比喻中双色球大奖。”

你既然知道这句话是对的，就应该知道u(t)可以在上下限的任何位置，为什么说u(t)=0呢？

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发表于：2013-11-14 09:49:18

356楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

你既然知道这句话是对的，就应该知道u(t)可以在上下限的任何位置，为什么说u(t)=0呢？

1 、你“只知其一，不知其二”；

2、我们说的是处于级联状态的内环，偏差为零的情况！PID没有调节作用的情况！

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发表于：2013-11-14 10:23:37

357楼

引用刘志斌的回复内容：

2、我们说的是处于级联状态的内环，偏差为零的情况！PID没有调节作用的情况！

你的双环理论本来就是错的，原因在于你单环没搞懂，等你搞懂了单环，双环你自然能明白。因为双环和单环的工作机制是一模一样的，只是级联了而已，外环的输出是内环的命令。

双环跟你打个比方，就像人开车，你在路上想维持80公里的时速，那这就是个速度环，而油门踩度输出对应力矩，就像一个电流环，你控制恒速是你用脚在动态地踩油门，这就相当于电流环的命令电流，这很好理解吧？

如果踩着油门不变，那就是转矩模式调速，速度就会随路况而变。

如果想维持恒速，就要动态地踩油门，这就是双环控制的速度模式。

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发表于：2013-11-14 10:34:26

358楼

老刘，你啊就像东北一句俗话说的，接了一辈子生，把娃的jj当脐带给剪了。

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发表于：2013-11-14 10:43:27

359楼

一个PID闭环，它的输出u(t)要是有改变的话，一定是通过P或I或D改变的，也就是e(t)一定有过变化，PID一定调整过。不存在它的命令直接就能跨过去到输出的情况。

PID没工作而命令值直接到了输出值，这是一个谎言。

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