簡易探討運動控制三大控制模式的差異-专业自动化论坛-中国工控网论坛

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 10:42:46

301楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……这个真不知道！老刘，你就趁此机会给大家讲一下这个机制。

1、用陕西关中的话说，“一个接生婆接生了一辈子，把娃娃的牛牛当脐带给剪咧！”

2、看着你贴出的图：

Error=Setpoint - Output

∵ Error=0 ，

∴Output=Setpoint

QQ截图20131111103921.png

3、哈哈！ x_p_zhang 的玩笑开大咧！！！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 10:43:59

302楼

3、哈哈！x_p_zhang 的玩笑开大咧？？？！！！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 10:47:11

303楼

回复内容：

对：刘志斌

1、用陕西关中的话说，“一个接生婆接生了一辈子，把娃娃的牛牛当脐带给剪咧！”

2、看着你贴出的图：

Error=Setpoint - Output

∵ Error=0 ，

∴Output=Setpoint

老刘，你这只是稳定后的结果！问题是在0到t的时间内，Error都等于0，你这个分析还成立吗？

动态！动态！我要你讲的机制是Output是怎么样在0到t的时间内慢慢地等于了Setpoint的！请照着方框图把这个动态过程讲清楚。

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 10:54:49

304楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……老刘，你这只是稳定后的结果！问题是在0到t的时间内，Error都等于0，你这个分析还成立吗？

动态！动态！我要你讲的机制是Output是怎么样在0到t的时间内慢慢地等于了Setpoint的！请照着方框图把这个动态过程讲清楚。

1、奉劝你把电脑关了，睡一觉，回来再辩论！

2、“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，动态静态一个样！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 11:11:06

305楼

引用刘志斌的回复内容：

2、“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，动态静态一个样！

u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]

你看看这个公式，如果“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，u(t)会变吗？右边三项，你一项项看一下，然后再加起来。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 11:13:47

306楼

老刘，不要急，要诲人不倦嘛，你看我多有耐心！

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-11-11 11:52:22

307楼

老劉PID的調整可在控制器可在驅動器調整位置開環當然只能在驅動器調整

這種調整只是趨近非絕對所以專家講位置誤差絕對不可能為0 只是你能容忍的範圍有多大

電機這東西跟你老劉一樣硬梆梆怎可能智能化

建議你找個實體動手做一做才有發言權

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 12:30:31

308楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……如果“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，u(t)会变吗？……

1、在0到t的时间内，Error都等于0 ，u(t)=0不变，说明不需要调节，说明Output=Setpoint ！

2、u(t)=0时，Output=Setpoint ，Output跟随Setpoint同时增大或减小，你想问什么？

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 12:39:44

309楼

引用刘志斌的回复内容：

2、u(t)=0时，Output=Setpoint ，Output跟随Setpoint同时增大或减小，你想问什么？

u(t)就是Output！u(t)都不动，output会动？跟什么随啊，根本就不会动它怎么跟随啊？服了you!

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 12:41:44

310楼

你糊涂到头了，把电脑关掉，睡一觉，起来可能就明白了。

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 14:27:47

311楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：你糊涂到头了，把电脑关掉，睡一觉，起来...

1、给定Setpoint 电压，输出Output电压，与调整电压 u(t)不是一个概念；

2、 u(t)不是Output！；

3、举例说Setpoint =.5V，Output=5V，这时

Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，不需要调节，输出等于输入Output = Setpoint =5V；

4、举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)≠0，通过PID调节，使得

Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，调节完成！

5、你还工程师，丢人去吧！

回复引用举报

精华：5帖
求助：0帖
帖子：348帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2013-11-11 14:37:05

312楼

6、我明白了，你压根不懂方框图！才出这样的笑话，你和“征”是一个水平！！！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 16:50:02

313楼

引用刘志斌的回复内容:

2、 u(t)不是Output！；

老刘，这次你说的是对的！我说的不对，有错就认。

不过问题一点没变！

u(t)在这张方框图没写出来，它的位置在process框的前面，经过了process才是output，但这有关系吗？u(t)是输出电压！e(t)稳态等于0，u(t)的稳态可是不等于0的哦！老刘。给你抓到个小毛病就当救命稻草。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 16:56:04

314楼

引用刘志斌的回复内容：

4、举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)≠0，通过PID调节，使得

Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，调节完成！

完全错误！稳态之后e(t)=0，但是u(t)已经变了。

并且一般情况下，u(t)是不会等于0的，多少总要有点输出吧。

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2013-11-11 17:20:07

315楼

呵呵，足不出户也招灾啊！x_p_zhang，你最好告诉下大师，否则大师以为马甲骂他。此人被批多了，草木皆兵！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 17:22:50

316楼

我来说一下这个过程，注意红色字体我们不同的部分：

4、举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)开始变动，通过PID调节，使得Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)=0，u(t)在新的稳态成为一个新的值，调节完成！

就是说，只要前后两个稳态不是一样的，u(t)就变了！u(t)会把动态过程中的e(t)积分起来。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 85回
年度积分：0
历史总积分：85
注册：2013年10月17日

发表于：2013-11-11 17:27:00

317楼

引用征的回复内容：呵呵，足不出户也招灾啊！x_p_zhang，你最好告诉...

你躺着中枪了，谁让你敢和大师作对哈。

我严正声明：不是马甲！

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2013-11-11 17:27:09

318楼

旧事重提:电流环、速度环能不能同时工作的事儿，大师还透心凉着呢，咋不吱声呢？

回复引用举报

精华：2帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2393回
年度积分：1
历史总积分：5804
注册：2006年1月06日

发表于：2013-11-11 17:34:29

319楼

大师会说我和你一唱一和，变着花样骂人，惊弓之鸟、杯弓蛇影就现象。

回复引用举报