簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393
位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
引用 刘志斌 的回复内容：
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???)，电机参数设置告诉了调速电路；那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!)；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
結論:白癡
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……汽車跟貨車的問題應該跟減速位置無關 應該問你的是跟慣量有關 你不要再轉移話題……
1、笨鸟的“汽車跟貨車的問題”，问的是“煞車要跑多長距離才停的住？”
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、笨鸟今天说“應該問你的是跟慣量有關”，那就是笨鸟自己没有表达清楚，笨鸟文化程度低，说话说不清楚，表达不了自己的本意，应该骂自己无知，怪不了别人；
引用 笨鳥慢飛的回复内容： ……犯了時間跟樓層護相矛盾的說法 ……
1、“笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼”，笨鸟的这个提问是在中国工控网提问的。
2、“gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言”是我在中华工控网回答网友“gzg_00”的问题；
3、笨鸟的图是在《运动控制》《加减速时间对定位时间的影响》一帖中与 网友junest 辩论时画的！；
4、以上三件事，是各自独立的互不相关的三件事；
5、笨鸟却撒谎说：“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖 ……”
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……從上海開車到北京 知道怎樣規劃軌跡 知道速度的限制 知道上坡要加速 知道下坡要減速 遇到狀況要煞車，扯了半天 你沒說……
1、伺服位置控制中，速度曲线需要规划电机的速度、加减速时间，减速位置；
2、“上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”，这是运动过程中负载轻重的变化，是电机拖动负载自主处理的问题，举例说，负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警，是不需要用户规划的！
3、“负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警。”，是不需要用户规划的！笨鸟你懂这个道理吗？和笨鸟辩论就好像和三岁小孩说话一样艰难！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……我問你小客車 貨車的重量不一樣 速度不一樣 相對煞車距離是多少 呵呵 你會開車嗎??? 你答的出來嗎 ???竟將他轉移跟網友寫的什麼什麼位至開始減速 畫上等號 … 不是講慣量 還需將小客車 貨車的重量跟 速度 來做比較呢……
1、笨鸟的“汽車跟貨車的問題”，问的是“煞車要跑多長距離才停的住？”
笨鳥慢飛 发表于：2012-12-30 17:27:42 40楼
老劉請問你會開車嗎若會那我再請問
1500kg的小汽車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住，在高速公路正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
15000kg的貨車在市區正已60KM/HR行駛見前面有狀況緊急煞車要跑多長距離才停的住
2、笨鸟自己回答自己的问题看看，就知道自己的问题没有表达好自己的意图！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
怎麼你又改變說法 你的立場怎麼就不能堅定 那你先前的"調速" 現在就不調了!!!??? 那你是承認速度控制是軌跡(位置)的控制 不再是調速控制了嗎???
1、 “上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”，这是运动过程中负载轻重的变化，是电机拖动负载自主处理的问题，举例说，负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警，是不需要用户规划的！谁也规划不了，负载的大小变化是及时的，不能预先估计！
2、“负载大时，电机电流大，负载轻时，电机电流小，电流过载会报警。”，是不需要用户规划的！笨鸟你懂这个道理吗？看来苯鸟不懂这个道理！
引用 刘志斌 的回复内容：
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???)，电机参数设置告诉了调速电路；那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!)；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
結論:白癡
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???
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