簡易探討運動控制三大控制模式的差異-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2013-08-16 23:12:20

楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式其控制的結果就是"定位"

在早期的伺服驅動有分為位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器當然其上位控制器也分為兩種

大約10多年前日系將兩種控制模式合併提供上位控制器做為選用所要的模式至今所有通用伺服也都是延續此模式但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二位置還大家望文興義就知跟定位有關但速度環怎麼也跟定位有關究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三環的定義是什麼?

希望透過此文能讓大家知道什麼是運動控制什麼是PLC 什麼是伺服

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发表于：2013-08-18 09:06:27

21楼

引用征的回复内容：仅仅是建议而已，别无他意。

你“征”在工控网上，就这么点“建议”还需解释？……

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http://bbs.gongkong.com/d/201209/454151_1.shtml

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发表于：2013-08-18 09:58:27

22楼

笨鸟去上边帖子，就有你要的框图！

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发表于：2013-08-18 10:01:27

23楼

或许，我应该说一下，我做过几年产品设计，水平一般，天外有天、人外有人，高人很多，所以不敢妄言！但这个行业基本的东西是对是错、靠不靠谱，还是很容易分辨的。人有所能有所不能，别人的一点不足或考虑不周之处，何许笑？只许略加提醒足矣！反观教一辈子书、通篇不着边际的瞎扯、自以为掌握宇宙真理之辈，为何不能笑？其实应该也大度点、不必去笑，暮年之际，穷其一生方持此一梦，何忍惊醒？

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发表于：2013-08-18 10:02:53

24楼

我打酱油路过，觉悟不高，你们继续！

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发表于：2013-08-18 10:17:14

25楼

回复内容：

对：征笨鸟先生，建议你找个伺服三环的控制框图看看，然后再把控... 内容的回复！

征謝謝你的建議伺服的三個環並非本文的重點況且笨鳥的專業是在於運動控制非伺服當然笨鳥寫不對的地方歡迎指正呵呵笨鳥目前第一個位置控制也還沒寫完

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发表于：2013-08-18 10:32:49

26楼

回复内容：

对：刘志斌引用征的回复内容：笨鸟先生，建议你找个伺服三环的... 内容的回复！

老劉征與我的專業領域不同看的角度也不同征看的是樹木而笨鳥看的是森林

征是做伺服而笨鳥是用伺服就是這樣簡單明瞭無需老劉你用那小雞腸小眼睛來看征與笨鳥

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发表于：2013-08-18 10:35:29

27楼

引用征的回复内容：

……我做过几年产品设计……反观教一辈子书、通篇不着边际的瞎扯、……暮年之际，穷其一生……

1、你“征 ”“作过几年产品设计”；

2、我教了一辈子书，穷其一生；

3、你“征”想发财，我想把“知识”教人；

4、你有“钱”，我有“知识”；

5、你说我“通篇不着边际的瞎扯”，你说了不算！让我说你“征”的“技术”、“产品”和你“人”一样“烂”！

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发表于：2013-08-18 10:45:00

28楼

苯鸟用这个图说，……

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发表于：2013-08-18 10:51:39

29楼

呵呵，刘老师大可不必骂街！我的发帖没有指名道姓的说谁，您怎么就自己往身上套呢？在工控论坛这么多年，习惯了吧？
您是人民教师，要有涵养，想表达您的意思请用比较文雅点的词，粗言粗语不是一个优秀人民教师干的事！

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发表于：2013-08-18 10:53:31

30楼

刘老师大可不必动怒，对您影响不好！

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发表于：2013-08-18 13:11:29

31楼

360截图20130818125656281.jpg

1、任何一个自动控制都有确定的“物理量”作为控制对象，举例说“速度”、“电流”……；

2、任何一个自动控制都必须有可用来调节控制对象大小的“调节器”；

3、这个调节器能对输入给定信号，有足够的放大倍数，以提高调节的灵敏度和精确度，这个放大倍数叫做开环放大倍数K；

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发表于：2013-08-18 13:17:31

32楼

4、任何一个自动控制都必须有对控制对象的适时有效检测，适时知道被控对象参数的大小；

5、任何一个自动控制都要有检测反馈环节，即从调节器的输出端到输入端的反馈环路；

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发表于：2013-08-18 13:19:59

33楼

6、任何一个自动控制都会将给定信号与检测反馈信号“比较”所得的偏差，作为调节器的输入信号；

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发表于：2013-08-18 13:24:35

34楼

7、调节器有三种型号：

1）当调节器的输出量与输入量成比例P，称为比例调节器；

2）当调节器的输出量是输入量的积分I，称为积分调节器；

3）当调节器的输出量是输入量的微分D，称为微分调节器

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发表于：2013-08-18 13:29:15

35楼

8、P，称为比例调节器，能使“偏差”迅速减小；

9、I，称为积分调节器，能使小“偏差”归于零；

10、D，称为微分调节器，能使“偏差”的变化率减小；

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发表于：2013-08-18 13:31:18

36楼

11、所以几乎所有自动闭环控制，一般会有三个P、I、D参数的调整；

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发表于：2013-08-18 14:06:31

37楼

12、P参数调合适，会是偏差迅速减小而不会“矫枉过正”

13、I参数调合适，会是小偏差尽快消失为零，控制准确；

14、D参数调合适，会使偏差剧烈变化时迅速恢复平静，控制稳定性好；

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发表于：2013-08-18 14:27:06

38楼

1、用“征”的话说，我是“穷其一生”的教书匠，一有机会就忍俊不住；就好像庙里的和尚，很敬业，到时候嘴就闲不住嘟嘟囔囔念经！

2、懂的人就不用看了，不懂的人、糊涂的人看看或者复习一下也没有坏处！

3、我要说的就是笨鸟关于环的概念是错误的，既然说别人是错的，就得说出错的理由，必须说出正确的是什么！

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发表于：2013-08-18 18:39:57

39楼

老劉請你把我的主題看清楚運動控制的三大控制模式的差異

我給征的回覆你是看不懂嗎?

還是你真的不懂?! 你跟征講的都是樹木征講的可能是檜木而你講的可能相思樹

呵呵老劉很明顯你老了你癡呆了我一樓的主文所寫的閉環跟你寫的閉環有何差異真是抬舉你了你的環還是抄來的在另一帖上問你環的定義怎麼不敢回這說明一件事你很虛因為你教了一輩子書卻沒有動過一次手

老劉我真的不好意思告訴你就你這樣的程度在台灣的教育環境你是混不下去光學生這關你就搞不定

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